JP2730206B2 - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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- JP2730206B2 JP2730206B2 JP1227710A JP22771089A JP2730206B2 JP 2730206 B2 JP2730206 B2 JP 2730206B2 JP 1227710 A JP1227710 A JP 1227710A JP 22771089 A JP22771089 A JP 22771089A JP 2730206 B2 JP2730206 B2 JP 2730206B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はAC入力により駆動され、整流回路をもち、モ
ータ制動用のスイッチにより制動電流を流す回路を有し
たモータの制御装置に関する。
ータ制動用のスイッチにより制動電流を流す回路を有し
たモータの制御装置に関する。
従来の技術 近年、産業用に使用されるモータではロボット等に組
込まれた場合、異常発生時に機構部の破損を防ぐために
モータの回転を緊急に止める電気的制動機能を有するモ
ータ制御装置が必要不可欠になってきている。
込まれた場合、異常発生時に機構部の破損を防ぐために
モータの回転を緊急に止める電気的制動機能を有するモ
ータ制御装置が必要不可欠になってきている。
以下に従来のモータ制御装置について説明する。第２
図は従来のモータの制御装置を示すブロック図である。
１はモータ駆動用電源を接続するAC入力端子、２は主電
源整流ブリッジ、３は主電源平滑用コンデンサ、４はモ
ータを駆動するパワートランジスタモジュール、５はモ
ータ巻線接続用のモータ出力端子、６は制御回路用電源
整流ブリッジ、７は制御回路用電源平滑コンデンサ、８
は制御回路、９は前記パワートランジスタモジュール４
を駆動するベースドライブ回路、10は緊急時に非常停止
信号ａによってモータ出力端子５のうち２相と、一端が
共通になった制動用抵抗12a,12b,12cを接続する制動用
スイッチ11a,11bを開閉する制動用スイッチ駆動回路で
ある。
図は従来のモータの制御装置を示すブロック図である。
１はモータ駆動用電源を接続するAC入力端子、２は主電
源整流ブリッジ、３は主電源平滑用コンデンサ、４はモ
ータを駆動するパワートランジスタモジュール、５はモ
ータ巻線接続用のモータ出力端子、６は制御回路用電源
整流ブリッジ、７は制御回路用電源平滑コンデンサ、８
は制御回路、９は前記パワートランジスタモジュール４
を駆動するベースドライブ回路、10は緊急時に非常停止
信号ａによってモータ出力端子５のうち２相と、一端が
共通になった制動用抵抗12a,12b,12cを接続する制動用
スイッチ11a,11bを開閉する制動用スイッチ駆動回路で
ある。
以上のように構成されたモータの制御装置について以
下その動作を第５図，第６図に示すタイムチャートで説
明する。第５図はAC入力電源が遮断した場合のタイムチ
ャートである。まずAC入力電源が遮断（t1）した後、制
御回路８の電源電圧（平滑後）は消費電流と制御電源平
滑用コンデンサ７の容量で決まる時間維持されて時刻t1
0で減少しはじめ、やがて0Vとなる。ベースドライブ回
路９が制御電源電圧の低下に伴いオフ（t11）となった
後、制動用スイッチ駆動回路10も動作が維持できなくな
り、時刻t12でＢ接点として使用している制動用スイッ
チ11a,11bが閉じモータ巻線間に制動用抵抗12a,12b,12c
を通じて電流が流れモータ回転数が減少し時刻t13で停
止する。停止後は制動用スイッチは閉じたままである。
第６図は非常停止信号発生時のタイミングチャートであ
る。まず非常停止信号発生（t6）と、同時にベースドラ
イブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４
がオフとなる。少し時間をおいて時刻t7で制動用スイッ
チ駆動回路10が信号を出力し、制動用スイッチ11a,11b
が閉じモータが停止する。この状態は非常停止信号が解
除されるまで続く。
下その動作を第５図，第６図に示すタイムチャートで説
明する。第５図はAC入力電源が遮断した場合のタイムチ
ャートである。まずAC入力電源が遮断（t1）した後、制
御回路８の電源電圧（平滑後）は消費電流と制御電源平
滑用コンデンサ７の容量で決まる時間維持されて時刻t1
0で減少しはじめ、やがて0Vとなる。ベースドライブ回
路９が制御電源電圧の低下に伴いオフ（t11）となった
後、制動用スイッチ駆動回路10も動作が維持できなくな
り、時刻t12でＢ接点として使用している制動用スイッ
チ11a,11bが閉じモータ巻線間に制動用抵抗12a,12b,12c
を通じて電流が流れモータ回転数が減少し時刻t13で停
止する。停止後は制動用スイッチは閉じたままである。
第６図は非常停止信号発生時のタイミングチャートであ
る。まず非常停止信号発生（t6）と、同時にベースドラ
イブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４
がオフとなる。少し時間をおいて時刻t7で制動用スイッ
チ駆動回路10が信号を出力し、制動用スイッチ11a,11b
が閉じモータが停止する。この状態は非常停止信号が解
除されるまで続く。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記の従来の構成ではAC入力電源遮断
や非常停止信号により制動回路が作動し、モータが停止
した後も制動用スイッチが閉じた状態が保持されるため
モータを手動にて回転させようとした場合に重たく、モ
ータが機構部に組込まれているロボット等の場合、これ
を手動にて位置を動かすことが困難で、制動用スイッチ
の解除が必要になってくる。そのため電源の再投入や、
非常停止信号の解除の操作、或はモータと制動用抵抗を
別の手動スイッチにて切り離すということが必要にな
り、電源投入状態での作業を行う危険性があり、さらに
は部品の増加により形状が大きくなり、しかもコストア
ップになるという問題点を有していた。
や非常停止信号により制動回路が作動し、モータが停止
した後も制動用スイッチが閉じた状態が保持されるため
モータを手動にて回転させようとした場合に重たく、モ
ータが機構部に組込まれているロボット等の場合、これ
を手動にて位置を動かすことが困難で、制動用スイッチ
の解除が必要になってくる。そのため電源の再投入や、
非常停止信号の解除の操作、或はモータと制動用抵抗を
別の手動スイッチにて切り離すということが必要にな
り、電源投入状態での作業を行う危険性があり、さらに
は部品の増加により形状が大きくなり、しかもコストア
ップになるという問題点を有していた。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、AC入力
監視回路を有し、電源遮断検出時及び非常停止信号入力
時に閉じる制動用スイッチとこれを駆動する制動用スイ
ッチ駆動回路を有することにより、電源遮断状態でモー
タを抵抗少なく動かすことができるモータの制御装置を
提供することを目的とする。
監視回路を有し、電源遮断検出時及び非常停止信号入力
時に閉じる制動用スイッチとこれを駆動する制動用スイ
ッチ駆動回路を有することにより、電源遮断状態でモー
タを抵抗少なく動かすことができるモータの制御装置を
提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 この目的を達成するために本発明のモータの制御装置
は、モータ駆動用AC入力端子と整流用ブリッジの間に接
続されてAC入力遮断を検出するAC入力監視回路と、制御
用平滑コンデンサで平滑された制御電源で動作し、前記
AC入力監視回路からの検出信号を入力してパワートラン
ジスタのベースを遮断するベースドライブ回路、およ
び、前記AC入力監視回路からの検出信号を入力した時、
モータ出力端子と制御用抵抗を短絡する常開接点からな
る制御用スイッチを閉じる制御用スイッチ駆動回路を有
する制御回路とを具備し、前記制御用スイッチは、制御
電源がなくなった時に開くように設定したものである。
は、モータ駆動用AC入力端子と整流用ブリッジの間に接
続されてAC入力遮断を検出するAC入力監視回路と、制御
用平滑コンデンサで平滑された制御電源で動作し、前記
AC入力監視回路からの検出信号を入力してパワートラン
ジスタのベースを遮断するベースドライブ回路、およ
び、前記AC入力監視回路からの検出信号を入力した時、
モータ出力端子と制御用抵抗を短絡する常開接点からな
る制御用スイッチを閉じる制御用スイッチ駆動回路を有
する制御回路とを具備し、前記制御用スイッチは、制御
電源がなくなった時に開くように設定したものである。
作用 この構成によってAC入力電源遮断や非常停止信号発生
により制動スイッチ駆動回路が作動して制動スイッチが
閉となり、モータが止まった後に特別の操作なしに電源
遮断状態においてもモータを容易に手動にて回転させる
ことができ、部品の追加によるコストアップや操作の増
加を伴わずに作業の安全性及び利便さを高めることがで
きる。
により制動スイッチ駆動回路が作動して制動スイッチが
閉となり、モータが止まった後に特別の操作なしに電源
遮断状態においてもモータを容易に手動にて回転させる
ことができ、部品の追加によるコストアップや操作の増
加を伴わずに作業の安全性及び利便さを高めることがで
きる。
実施例 以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの制御回路
のブロック図を示すものである。第１図において１はAC
入力端子、２は主電源整流ブリッジ、３は主電源平滑用
コンデンサ、４はパワートランジスタモジュール、５は
モータ出力端子、６は制御電源整流ブジッリ、７は制御
電源平滑用コンデンサ、９はベースドライブ回路、12a,
12b,12cは制動用抵抗でこれらは従来例の構成と同じも
のである。13はAC入力電源の投入、遮断を検出し電源遮
断と同時に信号を出力するAC入力監視回路、14の制御回
路に含まれる15は前記電源遮断検出信号及び非常停止信
号ａが入力されたときに、制動用スイッチ16a,16bを閉
じる制動用スイッチ駆動回路で、タイマ機能を有する場
合もある。
のブロック図を示すものである。第１図において１はAC
入力端子、２は主電源整流ブリッジ、３は主電源平滑用
コンデンサ、４はパワートランジスタモジュール、５は
モータ出力端子、６は制御電源整流ブジッリ、７は制御
電源平滑用コンデンサ、９はベースドライブ回路、12a,
12b,12cは制動用抵抗でこれらは従来例の構成と同じも
のである。13はAC入力電源の投入、遮断を検出し電源遮
断と同時に信号を出力するAC入力監視回路、14の制御回
路に含まれる15は前記電源遮断検出信号及び非常停止信
号ａが入力されたときに、制動用スイッチ16a,16bを閉
じる制動用スイッチ駆動回路で、タイマ機能を有する場
合もある。
以上のように構成された本実施例のモータの制御回路
について以下その動作を第３図，第４図に示すタイムチ
ャートで説明する。第３図はAC入力電源が遮断した場合
のタイムチャートである。まずAC入力電源が遮断（t1）
したと同時にAC入力監視回路13が検出して出力をオフす
る。ベースドライブ回路９はこの信号によりパワートラ
ンジスタモジュール４のベースを遮断する。同時に電源
遮断検出信号は制動用スイッチ駆動回路15にも入力され
時刻t2で制動用スイッチ16a,16bを閉じる。モータは巻
線と制動用抵抗12a,12b,12c間に電流が流れ回転数が減
少し時刻t3で停止する。一方、平滑後の制動回路電源電
圧は、制御電源平滑用コンデンサ７と制御回路14の消費
電流で決まる時間維持されて時刻t4で減少しはじめ、や
がて0Vとなる。これにより制動用スイッチ駆動回路15も
オフとなり制動用スイッチも開（t5）となる。従ってモ
ータの巻線は開放状態となり軽い力で回転させることが
できる。
について以下その動作を第３図，第４図に示すタイムチ
ャートで説明する。第３図はAC入力電源が遮断した場合
のタイムチャートである。まずAC入力電源が遮断（t1）
したと同時にAC入力監視回路13が検出して出力をオフす
る。ベースドライブ回路９はこの信号によりパワートラ
ンジスタモジュール４のベースを遮断する。同時に電源
遮断検出信号は制動用スイッチ駆動回路15にも入力され
時刻t2で制動用スイッチ16a,16bを閉じる。モータは巻
線と制動用抵抗12a,12b,12c間に電流が流れ回転数が減
少し時刻t3で停止する。一方、平滑後の制動回路電源電
圧は、制御電源平滑用コンデンサ７と制御回路14の消費
電流で決まる時間維持されて時刻t4で減少しはじめ、や
がて0Vとなる。これにより制動用スイッチ駆動回路15も
オフとなり制動用スイッチも開（t5）となる。従ってモ
ータの巻線は開放状態となり軽い力で回転させることが
できる。
第４図は非常停止信号発生時のタイミングチャートで
ある。まず非常停止信号発生（t6）によりベースドライ
ブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４を
オフする。同時に制動用スイッチ駆動回路に内蔵された
タイマがオンし時刻t9で出力をオフする。制動用スイッ
チ16a,16bは制動用スイッチ駆動回路15の出力により時
刻t7でオンし時刻t9でオフする。モータは時刻t7で減速
しはじめ時刻t8で停止し時刻t9で巻線が開放となり軽く
回転させられるようになる。
ある。まず非常停止信号発生（t6）によりベースドライ
ブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４を
オフする。同時に制動用スイッチ駆動回路に内蔵された
タイマがオンし時刻t9で出力をオフする。制動用スイッ
チ16a,16bは制動用スイッチ駆動回路15の出力により時
刻t7でオンし時刻t9でオフする。モータは時刻t7で減速
しはじめ時刻t8で停止し時刻t9で巻線が開放となり軽く
回転させられるようになる。
以上のように本実施例によればAC入力電源遮断を検出
し、制動用スイッチ駆動回路にタイマ機能をもたせ、Ｂ
接点として制動用スイッチを使用することにより、電源
遮断状態（定常後）では制動用スイッチは開となりモー
タを抵抗なく軽い力で回転させることができる。なお、
制動用抵抗はなくても良く、制動用スイッチはモータ出
力端子UVWを全波整流した直流回路に設けても良い。
し、制動用スイッチ駆動回路にタイマ機能をもたせ、Ｂ
接点として制動用スイッチを使用することにより、電源
遮断状態（定常後）では制動用スイッチは開となりモー
タを抵抗なく軽い力で回転させることができる。なお、
制動用抵抗はなくても良く、制動用スイッチはモータ出
力端子UVWを全波整流した直流回路に設けても良い。
発明の効果 本発明はAC入力監視回路と、無通電時に開となる制動
用スイッチ、及びこれを駆動する制動用スイッチ駆動回
路を設けることにより、電源遮断によりモータが制動回
路の作動で止まった後、特別の操作やスイッチの追加と
いうことを行わずに、電源遮断状態のままで、モータを
手動にて容易に回すことができ、モータが組込まれてい
るロボット等の機構を簡単に動かすことができ、部品追
加による形状の増大やコストアップをまねくことなく、
しかも電源遮断状態で作業できることによる安全性の確
保という効果を得ることができるものである。
用スイッチ、及びこれを駆動する制動用スイッチ駆動回
路を設けることにより、電源遮断によりモータが制動回
路の作動で止まった後、特別の操作やスイッチの追加と
いうことを行わずに、電源遮断状態のままで、モータを
手動にて容易に回すことができ、モータが組込まれてい
るロボット等の機構を簡単に動かすことができ、部品追
加による形状の増大やコストアップをまねくことなく、
しかも電源遮断状態で作業できることによる安全性の確
保という効果を得ることができるものである。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの制御装置の
ブロック図、第３図，第４図はそのタイミングチャー
ト、第２図は従来のモータの制御装置のブロック図、第
５図，第６図はそのタイミングチャートである。 １……AC入力端子、２……主電源整流ブリッジ、３……
主電源平滑用コンデンサ、４……パワートランジスタモ
ジュール、５……モータ出力端子、６……制御電源整流
ブリッジ、７……制御電源平滑用コンデンサ、８……従
来例の制御回路、９……ベースドライブ回路、10……従
来例の制動用スイッチ駆動回路、11a,11b……従来例の
制動用スイッチ、12a,12b,12c……制動用抵抗、13……A
C入力監視回路、14……本発明の制御回路、15……本発
明の制動スイッチ駆動回路、16a,16b……本発明の制動
用スイッチ、ａ……非常停止信号。
ブロック図、第３図，第４図はそのタイミングチャー
ト、第２図は従来のモータの制御装置のブロック図、第
５図，第６図はそのタイミングチャートである。 １……AC入力端子、２……主電源整流ブリッジ、３……
主電源平滑用コンデンサ、４……パワートランジスタモ
ジュール、５……モータ出力端子、６……制御電源整流
ブリッジ、７……制御電源平滑用コンデンサ、８……従
来例の制御回路、９……ベースドライブ回路、10……従
来例の制動用スイッチ駆動回路、11a,11b……従来例の
制動用スイッチ、12a,12b,12c……制動用抵抗、13……A
C入力監視回路、14……本発明の制御回路、15……本発
明の制動スイッチ駆動回路、16a,16b……本発明の制動
用スイッチ、ａ……非常停止信号。
Claims (1)
- 【請求項１】モータ駆動用AC入力端子と整流用ブリッジ
の間に接続されてAC入力遮断を検出するAC入力監視回路
と、制御用平滑コンデンサで平滑された制御電源で動作
し、前記AC入力監視回路からの検出信号を入力してパワ
ートランジスタのベースを遮断するベースドライブ回
路、および、前記AC入力監視回路からの検出信号を入力
した時、モータ出力端子と制御用抵抗を短絡する常開接
点からなる制御用スイッチを閉じる制御用スイッチ駆動
回路を有する制御回路とを具備し、前記制御用スイッチ
は、制御電源がなくなった時に開くように設定したこと
を特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227710A JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227710A JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389879A JPH0389879A (ja) | 1991-04-15 |
| JP2730206B2 true JP2730206B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=16865140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227710A Expired - Lifetime JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730206B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2747431B1 (fr) * | 1996-04-15 | 1998-07-03 | Soc D Mecanique Magnetique | Pompe turbomoleculaire a paliers magnetiques actifs |
| DE102006018054A1 (de) * | 2006-04-19 | 2007-10-31 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung zum Betreiben einer elektrischen Maschine |
| DE102007019257A1 (de) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Schutzeinrichtung für eine Hilfskraftlenkung |
| US9114536B2 (en) * | 2012-04-13 | 2015-08-25 | Rethink Robotics, Inc. | Electronic emergency-stop braking circuit for robotic arms |
| EP2773006B1 (en) | 2013-02-28 | 2016-06-15 | General Electric Technology GmbH | Control circuit |
| CN108382934B (zh) * | 2018-03-23 | 2020-06-16 | 日立电梯（中国）有限公司 | 电梯安全保护控制方法、装置及系统 |
| CN108483149B (zh) * | 2018-05-08 | 2020-05-12 | 上海吉亿电机有限公司 | 电梯曳引机封星控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042099U (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-25 | 株式会社東芝 | 電動機の制動装置 |
| US4767970A (en) * | 1986-12-22 | 1988-08-30 | Ampex Corporation | Dynamic brake control for a tape drive system |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227710A patent/JP2730206B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0389879A (ja) | 1991-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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