JP4202335B2 - 非常停止回路 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットシステムや、数値制御装置を用いた工作機械に用いられ、高い安全性を実現するため、ＣＰＵにより非常停止回路の故障を検出するシステムに関する。

ロボットシステムや、数値制御装置を用いた工作機械においては、システムにＣＰＵ（中央演算装置；以下、同じ）を含む非常停止回路を設けることが広く行われている。また、その場合、非常停止回路の故障の可能性を考慮して、非常停止回路を２重化することも公知の手法となっている。このように、ＣＰＵを含む２重化された非常停止回路システムの典型的な従来例を図１に示した。図示されているように、システムに２台のＣＰＵ１、ＣＰＵ２が設けられ、それぞれ別の非常停止回路経由で非常停止スイッチに接続されている。

常閉型の非常停止スイッチが押下されると、非常停止信号（接点の開放を表わす信号）が各ＣＰＵ１、２に各系列の入力回路（非常停止入力回路ともいう；以下、同様）を介して入力される。ＣＰＵ１、２は非常停止信号の状態を常時監視（処理周期毎に非常停止信号の入力の有無をチェック）しており、非常停止信号が入力された場合、それぞれのＣＰＵ１、２により、サーボアンプの電源供給ライン上に直列配置された開閉器ＳＷ１、ＳＷ２を開放し、サーボアンプへの電源供給が遮断され、サーボモータ（一般には複数個）Ｍが非常停止する。

ここで、もしも非常停止回路中に故障が存在し、一方のＣＰＵ１（またはＣＰＵ２）に非常停止信号が入力され、他方のＣＰＵ２（またはＣＰＵ１）に非常停止信号が入力されなかった場合、２個のＣＰＵ１、２はお互いのデータを比較することにより、非常停止回路の異常を検出することができるようになっている。この場合でも、開閉器ＳＷ１、ＳＷ２は、電源供給ライン上に直列配置されているので、非常停止自体は実行される。但し、異常通知時には、その後に他方の非常停止回路も故障した場合、非常に危険なので、これを回避するために、再起動禁止等の処理を行なうのが通例である。

このような非常停止回路で用いられるスイッチ、あるいはそれを開閉動作させるためのリレーには高い信頼性が要求されるため、強制開離機構をもったスイッチや、故障検出機能を持った安全リレーが用いられている。しかし、スイッチやリレーの信頼性を高めるだけでは不十分である。なぜならば、ＣＰＵに非常停止信号を入力する入力回路には、半導体素子が用いられており、安全性が保証されていないからである。

仮に一方のＣＰＵの入力回路に故障が発生した場合でも、非常停止信号が他方のＣＰＵに入力された時には、両ＣＰＵの比較結果から、入力回路のオフ状態が確認され故障の検出が可能となるが、長時間の連続運転を必要とするシステムでは、非常停止入力が入ること自体が稀であり、故障の検出を長時間行なうことができない。このようなシステムでは、２重化されていても、故障検出前に両入力回路が次々と正常動作しなくなる危険性がある。もちろん、システムを停止させて入力回路の検査を行うことは一般に可能であるが、検査の度にシステムを停止させることは、作業効率を落すので好ましくない。
このような問題を簡便に解決する手法について記載した公知文献は見当らない。

本発明の目的は上記した従来技術の問題点を解消することにある。即ち、本発明は、ロボットシステムや、数値制御装置を用いた工作機械における非常停止信号を入力回路を介してＣＰＵに入力する方式の非常停止回路について、入力回路の異常を、システムを停止させることなく迅速に検出できるようにして、信頼性を高めることを目指したものである。

本発明は、２重化された非常停止信号の入力回路を一方ずつ断続的にオフすることにより、システムを停止すること無しに、入力回路の検査を可能にする非常停止回路方式を導入することで上記課題を解決したものである。
本発明は、１つの非常停止スイッチと２つの非常停止入力回路を含み、非常停止信号を生成及び伝達する系統を少なくとも１つ備えており、各系統の前記非常停止スイッチが具備する同一開閉位相の２つの接点が２つの非常停止入力回路に夫々接続され、該２つの非常停止入力回路の前記接点毎の開閉状態出力をＣＰＵにより監視し、該ＣＰＵによって開閉状態出力が監視されたそれらの内、少なくとも１つが開状態になったとき、前記ＣＰＵの指令によりサーボモータへの電源供給を遮断して前記サーボモータを非常停止させる非常停止回路に係り、下記の特徴を有している。

即ち、上記非常停止回路に、前記各非常停止入力回路を高電位または低電位の回路電源に接続するために、前記各非常停止入力回路で共用される共通線と、該共通線と前記回路電源の電源線の間に設けられて前記ＣＰＵの指令により開閉する開閉手段と、前記両非常停止入力回路の全接点が閉状態で前記サーボモータへの電源供給がなされているときに、前記ＣＰＵが何れか一方の非常停止入力回路の前記開閉手段に対して開指令を発し、前記一方の非常停止入力回路に接続された全接点の開閉状態出力が開状態になることを確認し、該開状態の確認による非常停止は行わず前記一方の非常停止回路の前記開閉手段に閉指令を発すると共に、他方の非常停止入力回路に対しては通常通り接点監視を行う手段が具備され、前記２つの非常停止入力回路に対して一方ずつ断続的に前記確認が実行されることを特徴とする（請求項１）。

ここで、前記ＣＰＵは前記２つの非常停止入力回路の夫々に対応して設け、各ＣＰＵは対応する非常停止入力回路に接続された前記接点の開閉状態出力の前記監視、前記確認、及び前記対応する非常停止入力回路の前記開閉手段に対して前記開指令及び閉指令を発するようにすることもできる（請求項２）。また、前記２つの非常停止入力回路の夫々に対応して前記サーボモータとモータ電源を結ぶ主電源線に２個直列に接続した開閉器を設け、前記ＣＰＵによる前記接点毎の開閉状態出力の監視により開状態の接点があったとき、該ＣＰＵは、前記開状態の接点が接続されている非常停止入力回路に対応する開閉器を開にする指令を発するようにすることもできる（請求項３）。

更にまた、前記ＣＰＵによる前記確認において、該確認対象の非常停止入力回路に接続された全接点が開状態となることを確認できなかったとき、該ＣＰＵの指令により前記サーボモータを非常停止させるようにすることもできる（請求項４）。そして、前記ＣＰＵによる前記確認において、該確認対象の非常停止入力回路に接続された全接点の開状態となることを確認できなかったとき、該ＣＰＵの指令により警告を出力させることもできる（請求項５）。

このように、本発明では、非常停止信号が入力される入力回路に、入力回路をオフするための開閉する手段が新たに設けられており、この開閉手段をＣＰＵで制御することにより、非常停止入力回路の検査を随時行なうことが可能となっている。また、多系統の非常停止を持ったシステムでは、入力回路の共通線に１つの開閉手段を設けることにより、一度に全ての入力回路の検査を行なうことが可能となる。個々の非常停止回路を一方ずつ検査するには、上記開閉手段を、２重化された非常停止回路に対して、一方ずつ開閉すれば良い。
また、検査を行なっていない入力回路は非常停止入力が有効となっているため、仮に検査中に非常停止信号が入力されたとしても、非常停止機能は失われない。

本発明により、従来技術では得られなかった次の効果が期待される。
（１）システムを停止させることなく、非常停止信号の入力回路の検査が可能となる。
（２）断続的な監視により、故障の潜在化を防止し、入力回路の単一故障を確実に検出可能となる。
（３）多系統の非常停止入力回路を同時に検査することが可能となる。

図２は、本発明の実施形態に係る２重化された非常停止回路を採用したシステムの概略構成例を示している。なお、本例のシステムでは、非常停止信号を生成及び伝達する系統数は“２”であるが、これは例示であり、系統数は“１”あるいは“３以上”とする場合もあり得る。また、非常停止信号の入力回路としては、フォトカプラを採用した例を示した。
同図を参照すると、非常停止スイッチ部は、系統数（ここでは２系統）に対応した数の常閉型の非常停止スイッチ１及び非常停止スイッチ２で構成されている。また、２重化に対応して、各非常停止スイッチ１、２はそれぞれ同一開閉位相の２つの接点（Ｃ１１、Ｃ１２及びＣ２１、Ｃ２２）を備えるとともに、各接点を介して２つの非常停止入力回路（単に「入力回路」とも言う）に夫々接続されている。

従って、本例における非常停止入力回路は計４つであり、入力回路１−１及び入力回路１−２が一方の系統に属し、入力回路２−１及び入力回路２−２が他方の系統に属していることになる。「２重化」の観点でみると、「入力回路１−１（または１−２）と入力回路２−１（または２−２）の関係」が２重化に対応している。

接続関係等を見ていくと、非常停止スイッチ１の一方の接点Ｃ１１は、閉成時にフォトカプラからなる入力回路１−１のアノード側に電圧源（２４Ｖ）を接続する。入力回路１−１のカソード側に接続された接地用ラインは、開閉手段１を介して接地／非接地が切換え可能になっている。開閉手段１はＣＰＵ１に制御されるものであり、閉成時には入力回路１−１の接地用ラインを接地する一方、開放時には同接地用ラインを遮断する。
また、この開閉手段１は、同系統内の入力回路１−２に対しても同様の接地／非接地の機能を有し、閉成時には入力回路１−２の接地用ラインを接地する一方、開放時には同接地用ラインを遮断する。
非常停止スイッチ１の他方の接点Ｃ１２は、接点Ｃ１１と同位相で開閉されるもので、閉成時にはフォトカプラからなる入力回路２−１の接地用ラインを接地する一方、開放時には同接地用ラインを遮断する。

次に、非常停止スイッチ２の一方の接点Ｃ２１は、閉成時にはフォトカプラからなる入力回路１−２のアノード側に非常停止信号の電圧源（２４Ｖ）を接続する。入力回路１−２のカソード側に接続される接地用ラインが開閉手段１の開閉に応じて非接地／接地となることは既述の通りである。
一方、非常停止スイッチ２の他方の接点Ｃ２２は、接点Ｃ２１と同位相で開閉されるもので、閉成時にフォトカプラからなる入力回路２−２のカソード側に接続される接地用ラインを接地する一方、開放時には同接地用ラインを遮断する。また、フォトカプラからなる入力回路２−１及び入力回路２−２（互いに同系統の入力回路）の各アノード側は、開閉手段２を介して非常停止信号の電圧源（２４Ｖ）に接続／非接続の切換えが可能となっている。開閉手段２はＣＰＵ２に制御されるものであり、閉成時には入力回路２−１及び２−２を電圧源（２４Ｖ）に接続する一方、開放時にはその接続を遮断する。

そして、上記した入力回路１−１及び１−２の出力はＣＰＵ１に入力され、入力回路２−１及び２−２の出力はＣＰＵ１に入力されるようになっている。なお、各入力回路はフォトカプラ（ＬＥＤと光検出器）で代表表記したが、実際には、ＣＰＵ側のインターフェイス回路やＬＥＤ／光検出器の周辺回路を包含したものを表わしており、周知の通りそこには各種半導体素子等が使用されている。前述したように、これら半導体素子等に異常が発生する可能性があるが、後述する検査により、その異常はシステムを稼働させたまま早期発見することができる。

ＣＰＵ１、２には出力回路１、２が接続されている。各出力回路１、２は、２重化に対応して、サーボアンプの電源供給ラインである主電源線上に直列配置された２つの開閉器ＳＷ１０、ＳＷ２０の制御信号を出力する。ＣＰＵ１、２の少なくとも一方が非常停止指令を出力すれば、対応する出力回路１、２（一方または両方）が対応する開閉器ＳＷ１０、ＳＷ２０（一方または両方）を開放し、サーボアンプへの電源供給を遮断し、サーボモータ（一般には複数個）Ｍを非常停止させる。

上述したように、本実施形態では、各入力回路の各フォトカプラを検査時にオフする手段として、各フォトカプラと電源を接続するために、それらフォトカプラについて共用される共通線に接点を設け、この接点を開閉することにより、２系統のフォトカプラを同時にオフしている。この回路を用いた場合の検査の手順を図３に示した。また、同手順に対応して、開閉手段１の開／閉状態（ＯＮ／ＯＦＦ）の推移と、各非常停止入力１、２の状態の推移の対応関係をタイムチャートで図４に示した。

今、全ての非常停止が解除されている状態で、システムは稼働中であるとする。なお、手順に従って処理を行うためのプログラム、パラメータ等は、システム内の適当なメモリ（図示省略；例えば、ロボット制御装置内のメモリ、工作機械の数値制御装置内のメモリ等）に予め格納される。

［ステップＳ１］；
通常運転（符号ａ）の状態にある段階であり、入力回路１−１、１−２、２−１、２−２はすべて有効である。なお、常閉型の非常停止スイッチ１及び非常停止スイッチ２は、当然、閉成されている。この段階は、図４のタイムチャート中に符号ａで示した期間に対応し、ＣＰＵ１、２からの指令により開閉手段１、２がそれぞれ閉成された状態（ハイレベルで描示）とされている。この状態では、各入力回路１−１、１−２、２−１、２−２のアノード側には２４Ｖの電圧が印加され、カソード側は接地されている。従って、各入力回路１−１、１−２、２−１、２−２のフォトカプラのＬＥＤは点灯しており、それが対応する光検出器で検知される。

ＣＰＵ１は、入力回路１−１及び１−２を介して入力される信号を常時監視（極めて短い所定の処理周期でチェック）し、そのことを通して、スイッチ１の接点Ｃ１１の開閉状態及びスイッチ２の接点Ｃ２１の開閉状態を監視している。換言すれば、ＣＰＵ１はスイッチ１の接点Ｃ１１の開閉状態出力とスイッチ２の接点Ｃ２１の開閉状態出力を監視している。

従って、この状態（図４において符号ａの状態）では、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作（通常、オペレータが非常時に行う）されない限り、ＣＰＵ１は、接点Ｃ１１、接点Ｃ２１いずれも閉状態であることを認識し、出力回路１に非常停止指令は出力されない。

同様に、ＣＰＵ２は、入力回路２−１及び２−２を介して入力される信号を常時監視（極めて短い所定の処理周期でチェック）し、そのことを通して、スイッチ１の接点Ｃ１２の開閉状態及びスイッチ２の接点Ｃ２２の開閉状態を監視している。換言すれば、ＣＰＵ２はスイッチ１の接点Ｃ１２の開閉状態出力とスイッチ２の接点Ｃ２２の開閉状態出力を監視している。

従って、この状態（図４において符号ａの状態）では、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作（通常、オペレータが非常時に行う）されない限り、ＣＰＵ２は、接点Ｃ１２、接点Ｃ２２いずれも閉状態であることを認識し、出力回路２に非常停止指令は出力されない。

結局、この状態（図４において符号ａの状態）では、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作されない限り、開閉器ＳＷ１０、ＳＷ２０が閉じたままであり、システムは非常停止しない。
但し、もしも、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作され、接点Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２の内の少なくとも１つが開放されると、下記のように、いずれかの入力回路のＬＥＤが（異常でない限り）消灯し、システムは非常停止する。
●Ｃ１１開放→入力回路１−１のＬＥＤ消灯→開閉器ＳＷ１０開放
●Ｃ１２開放→入力回路２−１のＬＥＤ消灯→開閉器ＳＷ２０開放
●Ｃ２１開放→入力回路１−２のＬＥＤ消灯→開閉器ＳＷ１０開放
●Ｃ２２開放→入力回路２−２のＬＥＤ消灯→開閉器ＳＷ２０開放
以上のように、ステップＳ１は、２系統の２重化された非常停止回路により非常停止に備えた状態で、システムの稼働を続ける段階であり、この段階では入力回路の検査は行われない。このステップＳ１は、予め設定された所定時間（例えば５分間）が経過する毎にステップＳ２へ移行する。

［ステップＳ２］；
ステップＳ２では、入力回路１−１及び１−２が検査（符号ｂ）される。この段階は、図４のタイムチャート中に符号ｂで示した期間に対応し、ＣＰＵ１からの開指令により開閉手段１が開放された状態とされる（ローレベルで描示）。一方、開閉手段２はＣＰＵ２からの閉指令により閉成状態を維持する。この状態では、入力回路１−１及び１−２が検査中となり、非常停止入力１は無効化される。入力回路２−１及び２−２はステップＳ１の状態と変わらず、非常停止入力２は有効な状態を保つ。

即ち、もしも、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作され、接点Ｃ１２、Ｃ２２の内の少なくとも１つが開放されると、入力回路２−１、２−２の少なくとも一方のＬＥＤが（異常でない限り）消灯し、システムは非常停止する。
一方、入力回路１−１、１−２については、開閉手段１を開放した直後に、それら回路に異常がない限り、非常停止スイッチ１、２の開閉に関わらず各ＬＥＤが消灯する。ＣＰＵ１はこの切り換わりを認識し、それによって入力回路１−１、１−２が正常であること（ＬＥＤへの通電を断てば、フォトカプラのオフを表わす信号が各ＣＰＵ１に入力されること）を確認し、これをもって入力回路１−１、１−２に接続された各接点Ｃ１１及びＣ２１の開閉状態出力が開状態になることの確認とする。

更に、ＣＰＵ１で上記確認ができた時には、出力回路１に非常停止指令を出力しない。しかし、ＣＰＵ１で上記入力が確認できなければ、対応する入力回路に異常が発生したと判断し、システムを非常停止させる。即ち、ＣＰＵ１で上記入力が少なくとも入力回路１−１、１−２の一方について確認できなければ、出力回路１に非常停止指令を出力し、開閉器ＳＷ１０を開放し、ＣＰＵ１は、アラーム出力を生成し、周知の態様でブザー、警告表示器（例えばロボット制御装置や工作機械の数値制御装置に付設のディスプレイ）を作動させ、異常が発生した入力回路の特定情報等を知らせる。

ＣＰＵ１で非常停止指令が出力されず、且つ、ＣＰＵ２で、接点Ｃ１２、Ｃ２２のいずれも閉じていること（入力回路２−１、２−２のフォトカプラオン）の監視結果が得られたならば、ステップＳ３へ進む。もしも、ＣＰＵ２で、接点Ｃ１２、Ｃ２２のいずれかが開放していることの監視結果が得られたならば、当然、非常停止となる。

［ステップＳ３］；
ステップＳ３は、ステップＳ１と同じく通常運転（符号ｃ）の状態にある段階であり、入力回路１−１、１−２、２−１、２−２はすべて有効である。ステップＳ１で説明したように、ＣＰＵ１、２からの指令により開閉手段１、２がそれぞれ閉成された状態（ハイレベルで描示）とされ、各入力回路１−１、１−２、２−１、２−２のフォトカプラのＬＥＤは点灯し、それが対応する光検出器で検知される。

ＣＰＵ１、２は、入力回路１−１及び１−２、あるいは入力回路２−１及び２−２を介して入力される信号を常時監視（極めて短い所定の処理周期でチェック）し、そのことを通して、各接点Ｃ１１、Ｃ２１、Ｃ１２、Ｃ２２の開閉状態出力を監視している。

前述したと同様の理由により、この状態（図４において符号ｃの状態）では、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作（通常、オペレータが非常時に行う）されない限り、ＣＰＵ１、２のいずれも非常停止指令を出力せず、シテテムは稼働し続ける。もしも、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作され、接点Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２の内の少なくとも１つが開放されると、いずれかの入力回路のＬＥＤが（異常でない限り）消灯し、システムは非常停止する。
このステップＳ３は、予め設定された所定時間（例えば５分間）が経過する毎にステップＳ４へ移行する。

［ステップＳ４］；
ステップＳ４では、入力回路２−１及び２−２が検査（符号ｄ）される。この段階は、図４のタイムチャート中に符号ｄで示した期間に対応し、ＣＰＵ２からの開指令により開閉手段２が開放された状態とされる（ローレベルで描示）。一方、開閉手段１はＣＰＵ１からの閉指令により閉成される。この状態では、入力回路２−１及び２−２が検査中となり、非常停止入力２は無効化される。入力回路１−１及び１−２はステップＳ１あるいはステップＳ３の状態と変わらず、非常停止入力１は有効な状態を保つ。

即ち、もしも、非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作され、接点Ｃ１１、Ｃ２１の内の少なくとも１つが開放されると、入力回路１−１、１−２の少なくとも一方のＬＥＤが（異常でない限り）消灯し、システムは非常停止する。
一方、入力回路２−１、２−２については、開閉手段２を開放した直後に、それら回路に異常がない限り、非常停止スイッチ１、２の開閉に関わらず各ＬＥＤが消灯する。ＣＰＵ２はこの切り換わりを認識し、それによって入力回路２−１、２−２が正常であること（ＬＥＤへの通電を断てば、フォトカプラのオフを表わす信号が各ＣＰＵ２に入力されること）を確認し、これをもって入力回路２−１、２−２に接続された各接点Ｃ１２及びＣ２２の開閉状態出力が開状態になることの確認とする。

更に、ＣＰＵ２で上記確認ができた時には、出力回路２に非常停止指令を出力しない。しかし、ＣＰＵ２で上記入力が確認できなければ、対応する入力回路に異常が発生したと判断し、システムを非常停止させる。即ち、ＣＰＵ２で上記入力が少なくとも入力回路２−１、２−２の一方について確認できなければ、出力回路２に非常停止指令を出力し、開閉器ＳＷ２０を開放し、ＣＰＵ２は、アラーム出力を生成し、周知の態様でブザー、警告表示器（例えばロボット制御装置や工作機械の数値制御装置に付設のディスプレイ）を作動させ、異常が発生した入力回路の特定情報等を知らせる。

ＣＰＵ２で非常停止指令が出力されず、且つ、ＣＰＵ１で、接点Ｃ１１、Ｃ２１のいずれも閉じていること（入力回路１−１、１−２のフォトカプラオン）の監視結果が得られたならば、ステップＳ１へ戻る。もしも、ＣＰＵ１で、接点Ｃ１１、Ｃ２１のいずれかが開放していることの監視結果が得られたならば、当然、非常停止となる。

以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ１→ステップＳ２・・・・を繰り返せば、システムを停止させずに、且つ、２重化の利点は維持しつつ、入力回路の検査を実行し、もしも入力回路に異常が発生した場合には、その異常発生後の最初のステップＳ２またはステップＳ４で異常が発見され、直ちに適切な処置をとり、安全を確保できる。なお、上記の例では、入力回路１−１、１−２の検査（ステップＳ２）と、入力回路２−１、２−２の検査（ステップＳ４）は交互に行ったが、必ずしも交互である必要はなく、一方ずつ検査されれば良い。また、図４が示す通り、片一方の非常停止入力が無効である間は、残りの非常停止入力が有効であり、本発明による検査が非常停止入力の検出を妨げることが無い。

また、２重化された非常停止信号を入力する入力回路は、同時に故障することを避けるため、別々の部品に別れたものを使用することが望ましい。図２の回路例では、入力回路１−１、 入力回路１−２と入力回路２−１、 入力回路２−２は別々の部品として構成されることが望ましい。

また、入力回路の検査の間隔は、故障を潜在化させること無く確実に検出させるために、入力回路の部品故障の発生から、次に別の部品故障が発生するまでの時間より、十分に短い間隔において実施されることが望ましい。

２重化された非常停止回路とＣＰＵを備えたシステムの典型的な従来例を示した図である。 本発明の実施形態に係る非常停止回路を採用したシステムの概略構成例を示す図である。 図２に示した非常停止回路について、入力回路の検査を行う手順を記したフローチャートである。 図３のフローチャートに示した手順に従って入力回路の検査を行った場合について、開閉手段１の開／閉状態（ＯＮ／ＯＦＦ）の推移と、各非常停止入力１、２の状態の推移の対応関係を示したタイムチャートである。

符号の説明

Ｍ サーボモータ
ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ１０、ＳＷ２０ 開閉器
Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２ 接点

Claims (5)

1. １つの非常停止スイッチと２つの非常停止入力回路を含み、非常停止信号を生成及び伝達する系統を少なくとも１つ備えており、
   各系統の前記非常停止スイッチが具備する同一開閉位相の２つの接点が２つの非常停止入力回路に夫々接続され、
   該２つの非常停止入力回路の前記接点毎の開閉状態出力をＣＰＵにより監視し、該ＣＰＵによって開閉状態出力が監視されたそれら接点の内、少なくとも１つが開状態になったとき、前記ＣＰＵの指令によりサーボモータへの電源供給を遮断して前記サーボモータを非常停止させる非常停止回路において、
   前記各非常停止入力回路を高電位または低電位の回路電源に接続するために、前記各非常停止入力回路で共用される共通線と、
   該共通線と前記回路電源の電源線との間に設けられて前記ＣＰＵの指令により開閉する開閉手段と、
   前記両非常停止入力回路の全接点が閉状態で前記サーボモータへの電源供給がなされているときに、前記ＣＰＵが何れか一方の非常停止入力回路の前記開閉手段に対して開指令を発し、前記一方の非常停止入力回路に接続された全接点の開閉状態出力が開状態になることを確認し、該開状態の確認による非常停止は行わず前記一方の非常停止回路の前記開閉手段に閉指令を発すると共に、他方の非常停止入力回路に対しては通常通り接点監視を行う手段とを備え、
   前記２つの非常停止入力回路に対して一方ずつ断続的に前記確認を実行することを特徴とする非常停止回路。
2. 前記ＣＰＵは前記２つの非常停止入力回路の夫々に対応して設けられており、
   各ＣＰＵは対応する非常停止入力回路に接続された前記接点の開閉状態出力の前記監視、前記確認、及び前記対応する非常停止入力回路の前記開閉手段に対して前記開指令及び閉指令を発することを特徴とする、請求項１に記載の非常停止回路。
3. 前記２つの非常停止入力回路の夫々に対応して前記サーボモータとモータ電源を結ぶ主電源線に２個直列に接続した開閉器が設けられ、
   前記ＣＰＵによる前記接点毎の開閉状態出力の監視により開状態の接点があったとき、該ＣＰＵは、前記開状態の接点が接続されている非常停止入力回路に対応する開閉器を開にする指令を発することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の非常停止回路。
4. 前記ＣＰＵによる前記確認において、該確認対象の非常停止入力回路に接続された全接点が開状態となることを確認できなかったとき、該ＣＰＵの指令により前記サーボモータを非常停止させることを特徴とする、請求項１〜請求項３の内、何れか１項に記載の非常停止回路。
5. 前記ＣＰＵによる前記確認において、該確認対象の非常停止入力回路に接続された全接点の開状態となることを確認できなかったとき、該ＣＰＵの指令により警告を出力させることを特徴とする、請求項１〜請求項４の内、何れか１項に記載の非常停止回路。

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