JP6657600B2 - ロボットシステム、及び非常停止処理装置 - Google Patents
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Description
この構成により、ロボットシステムは、教示装置が備える第1操作部によりロボットの動作を非常停止させ、制御装置とは別体の第2操作部であって非常停止処理装置が備える第2操作部により、第1操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、ロボットシステムは、教示作業の効率を向上させることができる。
この構成により、ロボットシステムでは、制御装置と教示装置との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置により、第1操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、ロボットシステムは、制御装置と教示装置との間に通信可能に接続されている非常停止処理装置により、教示作業の効率を向上させることができる。
この構成により、ロボットシステムは、報知部により第2操作部が操作されたことを報知する。これにより、ロボットシステムは、報知部により第2操作部が操作されたことをユーザーに報知することができる。その結果、ロボットシステムは、第2操作部が操作されていない状態でユーザーが教示装置を取り外してしまうことを抑制することができる。
この構成により、ロボットシステムは、非常停止処理装置が備える第3操作部によりロボットの動作を非常停止させる。これにより、ロボットシステムは、教示装置が取り外されている状態であってもロボットを非常停止させることができる。
この構成により、ロボットシステムは、非常停止処理装置が備える第2操作部によりリレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第2操作部によるリレーの切り替えに基づいて第1操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させることができる。
この構成により、ロボットシステムは、第1プロセッサーと第2プロセッサーにより、リレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第1プロセッサーと第2プロセッサーによりリレーが切り替えられた結果として、第1操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させることができる。
この構成により、ロボットシステムは、第1プロセッサーに第2プロセッサーを監視させ、第2プロセッサーに第1プロセッサーを監視させる。これにより、ロボットシステムは、第1プロセッサーと第2プロセッサーを監視することができる。
この構成により、ロボットシステムでは、第1プロセッサーにより第1リレーを切り替え、第2プロセッサーにより第2リレーを切り替える。これにより、ロボットシステムは、第1リレーと第2リレーをそれぞれ、異なるプロセッサーによって切り替えることができる。
この構成により、ロボットシステムでは、複数の固定部のいずれかを用いて治具を非常停止処理装置に固定する。これにより、ロボットシステムは、固定する場所に適した固定部を用いて非常停止処理装置を固定することができる。
この構成により、非常停止処理装置は、制御装置とは別体の第2操作部により、第1操作部が操作された後、ロボットの動作を継続させる。これにより、非常停止処理装置は、教示作業の効率を向上させることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係るロボットシステム1の一例を示す構成図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、教示装置40と、非常停止処理装置50を備える。また、ロボット20は、制御装置30を備える。
ロボットシステム1では、制御装置30と非常停止処理装置50がケーブルC1によって通信可能に接続されている。また、ロボットシステム1では、非常停止処理装置50と教示装置40がケーブルC2によって通信可能に接続されている。すなわち、ロボットシステム1では、非常停止処理装置50が、制御装置30と教示装置40の間に通信可能に接続されている。ケーブルC1及びケーブルC2を介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。
ロボット20は、制御装置30を備えた双腕ロボットである。双腕ロボットは、2本のアーム(腕)を備えるロボットである。それぞれのアームは、エンドエフェクターと、マニピュレーターと、複数のアクチュエーターによって構成される。なお、ロボット20は、双腕ロボットに代えて、単腕ロボットであってもよく、パラレルリンクロボットであってもよく、直交軸ロボットであってもよく、単軸ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよい。単腕ロボットは、1本のアームを備えるロボットである。
以下、図3〜図5を参照し、ロボットシステム1における非常停止回路の構成の具体例について説明する。図3は、ロボットシステム1における非常停止回路の構成の一例を示す図である。図3(A)には、非常停止回路Aの構成の一例を示した。また、図3(B)には、非常停止回路Bの構成の一例を示した。
以下、非常停止回路Aが備えるスイッチR3及びスイッチR4と、非常停止回路Bが備えるスイッチR7及びスイッチR8とのそれぞれが溶着していないか否かをチェックする溶着チェック処理について説明する。
非常停止処理装置50が備える第1CPU51は、時刻を計時する図示しない第1計時部を備える。また、第1CPU51は、第2CPU52に対して、第1計時部により計時される時刻に基づいて所定のクロック周期のクロック信号を送信し続ける。また、第1CPU51は、第2CPU52からクロック信号を受信する。第1CPU51は、受信したクロック信号のクロック周期が変化した場合、第2CPU52が故障したと判定し、制御装置30にロボット20を非常停止させる。そして、第1CPU51は、表示部L2に光を点灯させる。
以下では、図7及び図8を参照し、工場内等のロボット20に作業を行わせる場所における非常停止処理装置50の固定について説明する。図7は、非常停止処理装置50の外観の一例と、非常停止処理装置50を固定するための治具の一例を示す図である。図7(A)は、非常停止処理装置50において第2非常停止解除ボタンB1が設けられた面を上面とした場合の非常停止処理装置50の上面図である。図7(A)に示した非常停止処理装置50の上面図については、図2においてすでに説明しているため説明を省略する。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (6)
- ロボットと、
前記ロボットを制御する制御回路を有する制御装置と、
前記制御装置と電気的に接続されている第1経路と、前記第1経路に設けられている第1スイッチと、前記制御装置と電気的に接続されており、前記第1経路とは異なる第2経路と、前記第1経路と前記第2経路との間に接続されている第3経路と、前記第3経路に設けられている非常停止解除スイッチと、を有する処理装置回路を備えた非常停止処理装置と、
第2スイッチを有し、前記処理装置回路と電気的に接続されている教示装置回路を備え、前記ロボットの動作を教示する教示装置と、
を備え、
前記非常停止処理装置は、前記制御装置及び前記教示装置とは別体であり、
前記非常停止解除スイッチは、前記第1スイッチと前記教示装置回路との間に接続されており、
前記第1スイッチまたは前記第2スイッチの状態がオフである場合、前記ロボットの動作は停止し、
前記第1スイッチの状態がオンであり、かつ、前記非常停止解除スイッチの状態がオンである場合、前記制御回路と、前記第1経路と、前記第2経路と、前記第3経路とが閉回路を形成し、前記第1スイッチの状態がオフであり、かつ、前記非常停止解除スイッチの状態がオンである場合、前記制御回路と、前記第1経路と、前記第2経路と、前記第3経路とは、開回路を形成する、
ロボットシステム。 - 前記非常停止処理装置は、前記非常停止解除スイッチの状態がオンであることを報知する報知部を備える、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記非常停止処理装置は、前記非常停止解除スイッチの状態を切り替える非常停止解除ボタンと、前記第1スイッチの状態を切り替える非常停止ボタンと、を備える、
請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記第1経路は、第3スイッチと、前記第3スイッチと並列に設けられた第4スイッチと、を有し、
前記非常停止解除スイッチは、第1非常停止解除スイッチと、前記第1非常停止解除スイッチに対して直列に設けられた第2非常停止解除スイッチと、を有し、
前記非常停止処理装置は、前記第3スイッチ、前記第4スイッチ、前記第1非常停止解除スイッチの切り替えを行う第1プロセッサーと、前記第2非常停止解除スイッチの切り替えを行う第2プロセッサーと、を備える、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記非常停止処理装置では、前記第1プロセッサーと前記第2プロセッサーが監視し合う、
請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記非常停止処理装置は、前記非常停止処理装置に治具を固定する固定部を複数有する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
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