SE531329C2 - Automatiskt maskinsystem och metod för att kontrollera dess kommunikation - Google Patents

Description

25 30 531 325 2 för att visa instruktionsdata, olika delar av information, såsom robotens posi- tion och liknande, samt ett nödstopp 109 (som motsvarar nödstoppsorganet).

En ände av kabeln 104 är ansluten till kåpan 105.

När operatören har tryckt ned någon av riktningstangenterna på knappsatsen 107 som är kopplad till respektive axel för roboten, överförs axiell operationsin- formation till styrorganet 102 via kabeln 104 och styrorganet 102 sänder ut kommandon till den ej visade drivmotorn för roboten 101, varigenom roboten 101 manövreras. Ordet ”riktningstangent” används här för en tangent som an- vänds för att styra operationsriktningen för motorerna under instruktionsmo- mentet.

Likaledes, när operatören trycker ned nödstoppknappen 109 överförs nödstopp- information till styrorganet 102 medelst kabeln 104, varigenom styrorganet 102 stänger av eltillförseln till den ej visade drivmotorn för roboten 101 för att dår- igenom anbringa de ej visade bromsarna till resp. drivmotor och således med kraft deaktivera arbetet för roboten 101. Därigenom kan roboten stannas vid en nödsituation utan missöden till följd av en olyckshändelse.

I robotsystemet enligt den ovan beskrivna teknikens ståndpunkt vid tidpunkten för utförande av den bärbara instruktionsenheten 103 måste operatören utföra instruktionsmanövrar medan han drar kabeln, vilket ger en tung börda för ope- ratören och vilket också förorsakar problem i fråga om begränsning av rörelse- friheten som finns under instruktionsmomentet. Därför finns det en stark öns- kan att utforma kabeln 104 mellan styrorganet 102 och den bärbara instruk- tionsenheten 103 med trådlös kommunikation. Exempelvis beskriver patentdo- kument 2 organ för att implementera en nödstoppsfunktíon för ett robotsystem, i vilket en bärbar instruktionsenhet försedd med ett nödstopporgan som blocke- rar eltillförseln till drivrnotorerna för att styra roboten för att därigenom förmå. roboten att stanna, är utformad för att upprätta trådlös kommunikation med ett styrorgan för att styra roboten. Pä samma sätt beskriver t.ex. patentdokument 3 ímplementationsorgan vilka, när en signal från en serviceutsändare anordnad i en bärbar instruktionsenhet tappas bort, avger en stoppsignal till styrorganet 10 15 20 25 30 53% 322! 3 för att avstanna robotens arbete, varvid styrorganet bestämmer inträffandet av missförhållanden när den förses med en insignal om nödstopp, varigenom robo- ten deaktiveras för att därigenom undvika att roboten skenar.

Patentdokument 1: Patentdokument 2: Patentdokument 3: JP-A-2000-28O 193 (sid. 7, fig. l och 2) JP-A-2004-l48488 JP-A-7-l95285 (sid. 3, fig. l) Beskrivning av uppfinningen Problem som skall lösas av uppfinningen I systemet för att ansluta manöveranordningen med den bärbara instruktions- enheten medelst trådlöskommuníkation, såsom beskrivs i patentdokumenten 2 och 3, när ett kommunikationsfel har uppstått i den trådlösa kommunikationen under ett inövat arbetsmoment som inte kräver den bärbara instruktionsenhe- ten hela tiden kan det inträffa, att roboten stoppas, vilket får ett stort inflytande på produktíonsprocessen.

Den föreliggande uppfinningen har utformats i ljuset av sådana nackdelar och syftar till att tillhandahålla ett automatiskt maskinsystem och en metod för att styra dess kommunikation, vari en bärbar, trådlös ínstruktionsenhet är utrus- tad med organ för att bryta den trådlösa kommunikationen såsom krävs under ett inövat arbetsmoment eller liknande, varigenom deaktivering av roboten för- hindras även när komrnunikationsfel har uppkommit i den trådlösa kommuni- kationen.

Medel fór att lösa problemen Den föreliggande uppfinningen är utformad på följande sätt för att lösa proble- met.

Enligt patentkrav 1 av uppfinningen tillhandahålls ett automatiskt maskinsystem, vilket innefattar: en inekanismdel med en eller flera drívmekanismer; 10 15 20 25 30 535 325 4 en manöveranordning för att driva och styra mekanismdelen, och en bärbar instruktionsenhet för att utföra operationen och instruera me- kanismdelen, vari manöveranordningen innefattar: en trådlös kommuníkationsdel för manöveranordningen för att upprätta trådlös kommunikation med den bärbara instruktionseheten; och en clrivdel för att driva mekanismdelen i enlighet med ett kommando från den bärbara instruktionsenheten som tas emot av den trådlösa kommunika- tíonsdelen för manöveranordningen; och varvid den bärbara instruktionsenheten innefattar: en trådlös kommunikationsdel för instruktionsenheten för att upprätta trådlös kommunikation med manöveranordningen; en trådlös omkopplare för att välja upprättande eller avaktivering av den trådlösa kommunikationen med manöveranordningen; ett nödstopp för att stänga av och stoppa tillförseln av energi till drivde- len; och en bildskärmsanordning för att visa information för en operatör.

I patentkrav 2 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari den bärbara instruktionsenheten väljer en avaktiveringsposition medelst den trådlösa användningsomkopplaren för att överföra trådlös kommunikation- savaktiveringsanhällan till manöveranordníngen, och vid mottagning av anhållan om avaktivering av den trådlösa kommunika- tionen manöveranordningen släcker ut den upprättade trådlösa kommunikatio- nen med den bärbara instruktionsenheten och omöjliggör stoppande av drivde- len medelst nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten.

I patentkrav 3 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari den bärbara instruktionsenheten väljer en upprättandesposition medelst den trådlösa användningsomkopplaren för att överföra en anhållan om upp- rättande av trådlös kommunikation till manöveranordningen, och vid mottagande av anhållan om upprättande av trådlös kommunikation upprättar manöveranordningen trådlös kommunikation med den bärbara in- 10 l5 20 25 30 E33? 325 5 struktionsenheten och möjliggör stoppning av drivdelen för nödstoppet på den bärbara instruktíonsenheten.

I patentkrav 4 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, van' när mekanismdelen spelar upp ett inlärt arbetsmoment upprättar manö- veranordningen trådlös kommunikation med den trådlösa instruktionsenheten och omöjliggör stoppande av drivdelen genom att trycka på nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten.

I patentkrav 5 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari den bärbara instruktionsenheten gör en inställning för att upprätta tråd- lös kommunikation med flertalet av respektive manöveranordningar när trådlös kommunikation ännu inte har upprättats, och en upprättandesposition väljs medelst den trådlösa omkopplaren efter val av ett styrorgan som är mål för kommunikationen för att överföra en anhållan om upprättande av trådlös kommunikation till det utvalda styrorganet.

I patentkrav 6 enligt uppfmningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari den trådlösa omkopplaren är en tryckknapp anordnad på en bildskärm på den bärbara instruktionsenheten.

I patentkrav 7 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari den trådlösa omkopplaren förutom att den kan släcka ut trådlös kommunika- tion med styrorganet kan välja en visningsmod för att erhålla status för styror- ganet, varvid den bärbara instruktionsenheten översänder en visningsanhållan till styrorganet genom att välja en visningsmod medelst den trådlösa omkoppla- ren, 10 15 20 25 30 531 325 6 vid mottagande av visningsanhållan omöjliggör styrorganet stoppande av drivdelen medelst nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten och överför information om insidan av styrorganet till den bärbara instruktionsenheten, och varvid den bärbara instruktionsenheten visar på bildskärmen informatio- nen om insidan hos styrorganet.

I patentkrav 8 enligt uppfinningen beskrivs ett automatiskt maskinsystem, vari mekanismdelen är en robot. l patentkrav 9 enligt uppfinningen beskrivs en metod för att styra en kommuni- kation med ett automatiskt maskinsystem innefattande ett styrorgan för att dri- va och styra en mekanismdel med en eller flera drivmekanismer och en bärbar instruktionsenhet för att styra mekanismdelen, vilken metod innefattar de följande stegen: upprättande eller avaktivering av trådlös kommunikation mellan den bår- bara instruktionsenheten och styrorganet genom att manövrera den trådlösa omkopplaren på instruktionsenheten, när trådlös kommunikation har upprättats av styrorganet: validering av en funktion för att stänga av och stoppa energitillförseln till mekanismdelen medelst ett nödstopp på den bärbara instruktionsenheten; och när den upprättade trådlösa kommunikationen är avaktiverad av styror- ganet: omöjlíggörande av funktionen för avstängning och för att stoppa energi- tillförseln till mekanismdelen medelst nödstoppet på den bärbara instruktions- enheten.

Effekter av uppfinningen I enlighet med uppfinningen såsom den beskrivs i patentkrav 1 och 2 när ett inlärt moment spelas upp släcker operatören ut den upprättade trådlösa kom- munikationen mellan den bärbara instruktionsenheten och styrorganet medelst den trådlösa omkopplaren på den bärbara instmktionsenheten för att därige- nom omöjliggöra funktionen för att förmå mekanismsektionen till ett nödstopp medelst nödstoppet på den bärbara instmktionsenheten. Som följd av detta kommer arbetet för mekanismdelen inte att stoppas, även när ett fel har upp- lO 15 20 25 30 531 325 7 stått i den trådlösa kommunikationen under ett uppspelningsmoment, vilket ger en fördel i att produktionsprocessen inte störs.

Dessutom, enligt uppfinningen som beskrivs i patentkrav 3 under en tidsperiod då det inte spelas upp något inlärt moment upprättas trådlös kommunikation mellan den bärbara instruktionsenheten och manövreringsorganet medelst en trådlös omkopplare på den bärbara instruktionsenheten för att därigenom koppla på funktionen för att förmå mekanismdelen till nödstopp medelst ma- növrering av nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten. Som följd av detta kan operatören stoppa arbetsmomentet för mekanismdelen genom manövreríng av nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten. Dessutom finns en fördel i möjligheten att säkert stanna arbetet för mekanismdelen även när ett fel har uppstått i den trådlösa kommunikationen.

Enligt uppfinningen som beskrivs i patentkrav 4, när inlärda moment spelas upp upprättas trådlös kommunikation mellan den bärbara instruktionsenheten och styrorganet, vilken avaktiveras automatiskt för att därigenom omöjliggöra funktionen för att förmå mekanismdelen till nödstopp medelst användning av nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten. Till följd av detta ligger det en fördel i att även när operatören glömmer att manövrera den trådlösa omkoppla- ren stoppas inte mekanismdelen av ett fel som uppstår i den trådlösa kommu- nikationen under ett uppspelningsmoment.

Enligt uppfinningen som den är definierad i patentkrav 5 efter att inställningar .för trådlös kommunikation med flertalet respektive manöveranordningar har gjorts medelst en bärbar instruktionsenhet väljs en manöveranordning som är målet för anslutningen och trådlös kommunikation upprättas med manöveran- ordningen medelst den trådlösa omkopplaren. Som ett resultat kan flertalet manöveranordningar styras medan de växlas från den ena till den andra me- delst den bärbara instruktionsenheten, och inställningar som rör manöveran- ordningarna som är mål för anslutningen kan också registreras i förväg. Det ligger också en fördel i förmågan att förhindra upprättande av trådlös kommu- 10 15 20 25 30 533? 329 8 riikation med en oavsiktlig manöveranordning genom felaktig styrning av manö- veranordningen genom att utföra steg i val och omkastriingsmomentet.

Enligt uppfinningen i patentkrav 6 är den trådlösa omkopplaren utformad som en tryckknapp anordnad på bíldskärmen för den bärbara instruktionsenheten.

Som ett resultat i ett fall där utrymme inte finns för en tangentsats på den bär- bara instruktionsenheten kan också lösas och den bärbara instruktionsenheten kan göras i miniformat.

Enligt uppfinningen såsom den definieras i patentkrav 7 överförs visningsarihål- lan från den bärbara instruktionsenheten till manöveranordningen medelst an- vändning av den trådlösa omkopplaren, varvid funktionen för att föra meka- nismdelen till nödstopp medelst användning av nödstoppknappen på den bär- bara ínstruktionsenheten omöjliggörs. Information om insidan av manöveran- ordningen överförs till den bärbara instruktionsenheten och presenteras på bildskärmen. Som en följd därav stoppas inte momentet för den mekaniska de- len även om ett fel uppstår i den trådlösa kommunikationen under ett uppspel- ningsmoment. Dessutom ligger det ytterligare en fördel i att operatören kan se status för manöveranordningen medelst den bärbara instruktionsenheten i handen.

Enligt uppfinningen såsom den definieras i patentkrav 8 finns en fördel i att även om ett fel uppstår i den trådlösa kommunikationen under ett uppspel- ningsmoment för roboten kommer robotdriften inte att stoppas och produk- tionsförfarandet kommer inte att påverkas.

Enligt uppfinningen såsom den definieras i patentkrav 9 under ett uppspel- ningsmoment upprättas trådlös kommunikation mellan den bärbara instruk- tionsenheten och manöveranordningen nollställs med den trådlösa omkoppla- ren på den bärbara instruktionsenheten för att därigenom omöjliggöra funktio- nen för att få den mekaniska delen till nödstopp medelst användníng av nöd- stoppknappen på den bärbara instruktionsenheten. Som ett resultat finns det en fördel i att även när fel uppstår i den trådlösa kommunikationen under ett 10 15 20 25 30 ET! 329 9 uppspelningsmoment kommer den mekaniska delen inte att stoppas och ett produktionsförfarande kommer inte att påverkas.

Kort beskrivning av ritningarna Fig. 1 är ett blockschema över ett robotsystem enligt en första utföringsform av den föreliggande uppfinningen; Fig. 2 är en detaljerad vy av en bärbar instmktionsenhet enligt den första utfö- ringsformen av föreliggande uppfinning; Fig. 3 är en detaljerad vy av robotsystemet i den första utföringsforrnen av före- liggande uppfinning; Fig. 4 är en detaljerad vy av den bärbara instruktionsenheten enligt en tredje utföringsform av föreliggande uppfinning; Fíg. 5 är ett blockschema över ett robotsystern enligt teknikens ståndpunkt; Fíg. 6 är en detaljerad vy av en bärbar instruktionsenhet enligt teknikens ståndpunkt.

Beskrivning av hänvisningsbeteckningar Robot Manöveranordning Bärbar instruktionsenhet Trådlös kommunikation Kåpa Handdel Tangentbord LCD-bildskärm Nödstoppsknapp Antenn Batteri r-IHQOONÛW-IÄUJNF* r-*O 10 15 20 25 30 531 323 10 12 Strömbrytare 13 Trådlös omkopplare 14 Anvåndningsomkopplare 15 Tryckknapp för upprättande av trådlös kommunikation 16 Inställningstryckknapp 2 1 Styrorgan 22 Servoförstärkare 23 Drivrnotor(er) 24 Antenn 25 LCD-bildskärm 26 Användningsomkopplare 10 1 Robot 102 Styrorgan 103 Bärbar instruktionsenhet 104 Kabel 105 Kåpa 106 Handdel 1 07 Knappsats 108 LCD-bildskärm 109 Nödstoppsknapp Föredragna utfóringsformer av uppfinningen Specifika utföringsfonner av en metod enligt den föreliggande uppfinningen kommer att beskrivas i det följande med hänvisning till ritningarna.

Första utföringsforrn Fig. 1 år ett blockschema över ett automatiskt maskinsystem (häri förutsatt vara en robot) enligt en första utföringsform av den föreliggande uppfmningen. På rítningarna avser hänvisningsbeteckning 1 en robot, 2 betecknar en manöveranordning för roboten 1, 3 betecknar en bärbar instruktionsenhet och 4 avser den trådlösa kommunikationen (hånvísningsbeteckning 4 visas schematískt) för att överföra information om en styrknapp, nödstopp eller liknande som utbyts mellan ma- 10 15 20 25 30 532 328 ll növeranordningen 2 och den bärbara instruktionsenheten 3. Fig. 2 visar en de- taljerad vy av den bärbara instruktionsenheten 3. På ritningarna betecknar hänvisningsbeteclmingen 5 en kåpa som väsentligen har formen av bokstaven T; och 6 avser en handdel som kan hållas av en operatör. En anvåndningsyta på kåpan 5 är försedd med en knappsats (eller ett tangentbord) 7 som styrs av ope- ratören under instruktionsmomentet, en LCD-bildskärm 8 för att visa olika de- lar av information, såsom instruktionsdata, robotens position och liknande; och en nödstoppsknapp 9 (som motsvarar ett nödstopp). LCD-bildskärmen kan ock- så vara någon annan bildskärmstyp, såsom en organisk EL-bildskärm.

Kåpan 5 är också utrustad med en antenn 10, som förser den kombinerade sändaren och mottagaren med trådlös kommunikation 4, ett batteri 1 1 för kraft- försörjning oberoende av manöveranordningen 2 och en strömbrytare 12 för att starta/ stoppa krafttillförseln.

Fig. 3 visar en detaljerad vy av manöveranordningen 2. På ritningen avser hän- visningsbeteckningen 2 1 ett styrorgan för att beräkna ett aktuellt kommando för drivmotorerna, 22 avser servoförstärkare för att driva drivmotorerna i enlighet med ett strömkommando och 23 avser drivmotorerna som är fastgjorda på robo- ten 1. 24 avser en antenn som förser den kombinerade sändaren och mottaga- ren med trådlös kommunikation 4 och 25 avser en LCD-bildskärm för att visa användningsstatus för roboten, ett alarm eller liknande. Såsom i fallet för den bärbara instruktionsenheten kan LCD-bildskärrnen också vara av en annan typ av bildskärm, såsom en organisk EL-bildskärm.

Som ett resultat av att operatören trycker en styroperationsknapp för varje axel- led för roboten l som är kopplad till knappsatsen 7 på den bärbara instruk- tionsenheten 3 skickas axelledsoperation till styrorganet 21 för manöveranord- ningen 2 medelst trådlös kommunikation 4. Styrorganet 2 1 aktiverar roboten 1 genom att drivmotorerna 23 för roboten 1 förses med ström.

När operatören trycker ned nödstoppsknappen 9 skickas nödstoppsiriformation till rnanöveranordningen 2 genom trådlös kommunikation 4 och styrorganet 21 10 15 20 25 30 531 325 12 avaktiverar med kraft robotens 1 drift genom att stänga av krafttillförseln till drivmotorerna 23 för roboten 1. Medelst nödstoppsfunktionen stoppas roboten 1 utan fel till följd av oavsiktliga olyckshändelser.

I robotsystemet, såsom det som visas i fig. 1, utför operatören först ett instruk- tíonsmoment vilket skapas en följd av repetitionsmoment för utförande av robo- ten 1 för att förflyttas till en lämplig position och spara positionen medelst styr- knappar försedda på den bärbara instruktionsenheten 3. När instruktionsmo- mentet har fullföljts utförs följden av repetitíonsmoment som instruerats till ro- boten 1 och utförs genom uppspelning i enlighet med ett kommando från den bärbara instruktionsenheten 3 eller manöveranordningen 2, varvid den önskade operationen utförs.

I den föreliggande uppfinningen är den bärbara instruktionsenheten 3 nyligen försedd med en trådlös omkopplare 13. Den trådlösa omkopplaren 13 kan välja att upprätta eller stänga av den trådlösa kommunikationen mellan den bärbara instruktionsenheten 3 och manöveranordningen 2.

Under ett instruktionsmoment förflyttar operatören den trådlösa omkopplaren 13 till en upprättandesposition, varvid en anhållan om att upprättande av tråd- lös kommunikation överförs från den bärbara instruktionsenheten 3 till manö- veranordningen 2 och manöveranordningen 2 upprättar trådlös kommunikation med den bärbara instruktionsenheten. Till följd av upprättandeen av den tråd- lösa kommunikationen validerar manöveranordningen 2 energisättning av servoförstärkarna 22 som utförs av nödstoppsknappen 9 i enlighet med den bärbara instruktionsenheten 3.

Styrningen av energisättningen för servoförstärkama 22 utförd nödstoppsknap- pen 9 betyder att servoförstärkarna 22 är energisatta i ett (AW-tillstånd när nödstoppsknappen 9 inte är nedtryckt och att energisättningen för servoförstär- karna 22 är avstängd i ett (PM-tillstånd, där nödstoppsknappen 9 är nedtryckt.

När energisättningen för servoförstärkarna 22 är avstängda är kraftförsörjning- en till drivmotorerna 23 också avstängd, varefter roboten 1 avaktiveras. 10 15 20 25 30 523? 325! 13 Som ett resultat av valideringen av funktionen kan operatören på ett säkert sätt aktivera drivmotorerna 23 för roboten l och därigenom utföra operationerna för att instruera roboten 1.

Till exempel när operatören har kommit i närheten av att komma i kontakt med roboten 1 under en instruktionsenhet kan operatören trycka ned nödstopps- knappen 9 varefter information om att nödstoppsknappen har tryckts ned över- förs från den bärbara instruktionsenheten 3 till manöveranordningen 2 medelst trådlös kommunikation 4; och varvid manöveranordningen 2 stänger av energi- sättningen för servoförstärkarna 22 som är anslutna till drivmotorema 23. Ef- tersom energitillförseln till drivmotorerna 23 också stängs av, kan roboten l sä- kert stoppas direkt.

När roboten 1 fås att utföra den instruerade operationen genom uppspelning efter slutförande av ett instruktíonsmoment omkopplar operatören den trådlösa omkopplaren 13 till en avaktiveringsposítion, varvid den bärbara instruktions- enheten 3 överför en trådlös kommunikationsanhållan om avaktivering till ma- növeranordningen 2 och manöveranordningen 2 släcker ut upprättandeen av den trådlösa kommunikationen. Därigenom omöjliggör manöveranordningen 2 styrning av energisättningen för servoförstärkarna 22 som annars kan åstad- kommas av nödstoppsknappen 9 i enlighet med användning av den bärbara in- struktionsenheten 3.

Omöjliggörande av styrningen av energisätmingen för servoförstärkarna 22 ut- förs av nödstoppsknappen 9 betyder fortsättning av det energisatta tillståndet för servoförstärkarna 22 oavsett om nödstoppsknappen trycks in eller inte.

Som ett resultat kan roboten l utföra inspelade moment utan att stoppas när nödstoppsknappen 9 trycks in.

Såsom nämnts ovan när ett fel har uppstått i den trådlösa kommunikationen mellan den bärbara instruktionsenheten 3 och manöveranordnirigen 2 enligt 10 15 20 25 30 531 329 14 teknikens ståndpunkt har roboten 1 stoppats för säkerhets skull. Styrningen av energisättningen för servoförstärkarna 22 medelst nödstoppsknappen 9 på den bärbara instruktionsenheten 3 har emellertid också omintetgjorts när manöver- anordningen 2 avaktiverar upprättandeen av den trådlösa kommunikationen med den bärbara instruktionsenheten 3. Följaktligen kan roboten l aktiveras endast medelst manöveranordníngen 2, oavsett status för den radiovåg som an- vänds för trådlös kommunikation.

Enligt föreliggande uppfinning som ett resultat av att operatören använder den trådlösa omkopplaren 13 som år anordnad på den bärbara instruktionsenheten 3 kan roboten l godtyckligt stoppas under instruktíonsmomentet medelst nöd- stoppsknappiriformation som sänds från den bärbara instruktionsenheten 3 genom trådlös kommunikation. Under uppspelningsmomentet kan uppspel- ningsmomentet för roboten 1 fortsättas, oavsett om nödstoppslmappinfonnation skickas från den bärbara instruktionsenheten 3 genom trådlös kommunikation eller en kringliggande trådlös kommunikationsmiljö.

Andra utföringsform För att ytterligare förbättra användningen för operatören måste risken för att operatören glömmer att växla mellan upprättande och avaktivering av den tråd- lösa kommunikationen förebyggas. Generellt är en användningsomkopplare 14 för att växla mellan ett instruktionsmoment och ett uppspelningsmoment för- sedd på den bärbara instruktionsenheten 3 eller manöveranordningen 2. En andra utföringsform av den föreliggande uppfinningen är att förmå använd- ningsomkopplaren 14 att fungera som trådlös omkopplare 13.

Som ett resultat av att operatören växlar användningsomkopplaren 14 till in- struktionsmomentet utförs förfarandet på ett analogt sätt med det som utförs när den trådlösa omkopplaren 13 växlas till upprättandespositionen. På samma sätt som ett resultat av att användningsomkopplaren 14 växlas till uppspel- ningsmomentet utförs förfarandet på samma sätt som när den trådlösa om- kopplaren 13 växlas till avaktiveringsposítionen. 10 15 20 25 30 53'l 325 15 Instruktionsförfarandet är som följer. När användningsomkopplaren 14 är an- ordnad på den bärbara instruktionsenheten 3 överför den bärbara instruktions- enheten 3 en anhållan om upprättande av trådlös kommunikation till manöver- anordningen 2 genom att växla användningsomkopplaren 14 till instruktions- mod, varvid manöveranordningen 2 upprättar trådlös kommunikation. Samti- digt utförs styrning av energisättningen för servoförstärkaren 22 medelst nöd- stoppsknappen 9 på den bärbara instruktionsenheten 3, varigenom växling till instruktionsmoden utförs.

På liknande sätt växlas användningsomkopplaren 14 till uppspelningslåget var- vid den bärbara instruktionsenheten 3 överför en anhållan om avaktivering av trådlös kommunikation till manöveranordningen 2 och varvid manöveranord- ningen 2 avaktiverar den trådlösa kommunikationen. Samtidigt omöjliggörs styrning av energisättrlirigen för servoförstärkaren 22 medelst nödstoppsknap- pen 9 på den bärbara instruktíonsenheten 3, varefter växling till uppspelnings- läget utförs.

När anvåndningsomkopplaren 26 är anordnad på manöveranordningen 2 över- för manöveranordningen 2 en anhållan om upprättande av trådlös kommunika- tion till den bärbara instruktionsenheten 3 genom att växla användningsom- kopplaren 26 till instruktionsläge, varvid manöveranordningen 2 upprättar trådlös kommunikation. Samtidigt möjliggörs styrning av energisättriingen för servoförstärkaren 22 medelst nödstoppsknappen 9 på den bärbara instruk- tíonsenheten 3.

På liknande sätt överför manöveranordningen 2 anhållan om avaktivering av trådlös kommunikation till den bärbara instruktionsenheten 3 genom att växla anvåndningsomkopplaren 26 till uppspelningsläget, varvid manöveranordning- en 2 släcker ut upprâttandeen av den trådlös kommunikationen. Samtidigt omöjliggörs styrning av energisättzningen av servoförstärkarna 22 genom nöd- stoppsknappen 9 på den bärbara instruktionsenheten 3. l0 15 20 25 30 53% 329 16 Även när användningen för manöveranordningen 2 växlas medelst fiärrstyrning utfört av ett inte visad högnivåsystem kan det också finnas en utformning för att automatiskt upprätta/ släcka ut trådlös kommunikation i enlighet med en förändring i användningen för manöveranordningen 2.

Enligt det föreliggande systemet kan upprättande och avaktivering av den tråd- lösa kommunikationen automatiskt växlas genom styrning av användningsom- kopplaren utan att operatören håller särskild kontroll över den trådlösa kom- munikationen.

Tredje utföringsform När ett flertal manöveranordningar som skall fungera som mål för trådlös kom- munikation är anordnade för en bärbar instruktionsenhet 3, är det möjligt att specificera ett önskat mål utan att blanda in komplicerade procedurer för att hu. undvika fara. En tredje utföringsform av uppfinningen tar denna nödvändighet beräkningen.

I förhållande till trådlös kommunikation 4 med ett flertal manöveranordningar som är mål för trådlös kommunikation har en kommunikationsmetod och in- ställningar (lP-adresser och kanalnurnmer för manöveranordningar som är an- slutningsobjekt när exempelvis ett trådlöst LAN används) individuellt i förväg medelst den bärbara instruktionsenheten 3.

När instruktionsoperationer eller liknande måste utföras medelst roboten l för- bunden till en specifik manöveranordning 2 säkerställer operatören medelst en skärm på LCD -bildskärmen 8 på den bärbara instruktionsenheten 3 huruvida den trådlösa kommunikationen 4 är upprättad mellan den bärbara instruk- tionsenheten och flertalet manöveranordningar som fungerar som mål för den trådlösa kommunikationen.

Fig. 4 är ett exempel på en upprättad / icke upprättad status av trådlös kommu- nikation för var och en av ett flertal manöveranordningar som fungerar som mål för den trådlösa kommunikationen som visas på LCD-bildskärmen 8. På rit- 10 15 20 25 30 53'l 325 17 ningen betecknar hänvisningsbeteckningarna 15 och 16 tryckknappar på LCD- bildskärmen 8 som har en touchscreenfunktion. Samma fördelar som fås från en vanlig tryckknapp uppnås genom txyckfält på en LCD-bildskärm 8.

Operatören välj er en specifik manöveranordning genom att trycka på tryck- knappen 15 på en lista av manöveranordningar med vilka trådlös kommunika- tion kan upprättas och växlar den trådlösa omkopplaren på den bärbara in- struktíonsenheten 3 till upprättandespositionen varigenom trådlös kommunika- tion upprättas med den specifika manöveranordningen.

Når trådlös kommunikation snabbt upprättas genom att trycka endast tryck- knappen 15 finns det en potentiell risk för att trådlös kommunikation upprättas med en annan, icke avsedd manöveranordning genom felaktig manövrering av operatören. Därför finns det en tvåstegsmanöver som innefattar manövrering för att välja tryckknapp 15 och den följande operationen för att faktiskt upprätta trådlös kommunikation genom att trycka den trådlösa omkopplaren 13. Alter- nativt kan man också avstå från att trycka på den trådlösa omkopplaren 13 ge- nom att lâgga till förfarande för att visa när tryckknappen trycks ned på LCD- bildskärmen 8 på en tryckknapp för att bekräfta tillsammans med ett medde- lande som frågar operatören om han ”verkligen vill upprätta trådlös kommuni- kation”.

Dessutom utöver att möjliggöra val av specifik manöveranordning 2 kan ut- formningen också möjliggöra omedelbart anrop av en skärm för att sätta upp en kommunikation med manöveranordningen och modifiering medelst tryckknap- pen 16.

Som följd av att den trådlösa omkopplaren 13 är utformad som en tryckknapp på LCD-bildskärmen 8 kan också problemet lösas, som består i att inget ut- rymme för en knappsats finns på den bärbara instruktionsenheten 3.

När utrymme för knappsatsen finns, kan också ett flertal Inanöveranordningar som fungerar som mål för trådlös kommunikation tilldelats på valbart sätt som 10 20 25 30 53% 3253 18 medel för att välja den specifika manöveranordníngen 2 till växlar, vilka är lika i antal som manöveranordningarna snarare än till antalet tryckknappar.

Enligt det föreliggande systemet när ett flertal manöveranordníngar fungerar som mål och är tillgängliga för en bärbar iiistzuktionsenhet 3 kan operatören lätt välja ett mål för kommunikationen utan att utföra komplicerade förfaranden eller ändra kommunikationsinställning för varje manöveranordning.

Dessutom eftersom en anslutningsbar manöveranordning kan visas i listform och väljas möjliggörs intuitiva användningar för operatören.

Fjärde utföringsforrn Det kan finnas ett tillfälle där operatören behöver visa intern information röran- de manöveranordriingen 2 under en uppspelningsfas eller anvåndningsstatus för roboten 1. Den fjärde utföringsfonnen av föreliggande uppfinning tar detta i beaktande.

I den föreliggande utföringsformen är den trådlösa omkopplaren 13 förutom att den är försedd med funktionen att kunna upprätta/ släcka ut trådlös kommuni- kation är den försedd med en funktion för att möjliggöra val av ett annat vis- ningsmod.

Når operatören växlar den trådlösa omkopplaren för den bärbara instruktions- enheten 3 till en visningsmod skickas en visningsanhållan från den bärbara in- struktionsenheten 3 till manöveranordningen 2. Som ett resultat omöjliggör manöveranordningen 2 styrning av energisättningen för servoförstärkaina 22 genom aktivering av nödstoppsknappen 9 på den bärbara instruktionsenheten 3 medan den trådlösa kommunikationen hålls öppen för den bärbara instruk- tionsenheten 3.

Som följd av detta kan drivmotorerna 23 för roboten l drivas oavsett läget för nödstoppsknappen på den bärbara instruktionsenheten 3, så. att roboten 1 kan utföra uppspelningsfaser. 10 15 20 25 30 ET! B29 19 En skillnad mellan den första och den fiärde utföringsformen ligger i att den trådlösa kommunikationen som upprättas mellan manöveranordningen 2 och den bärbara instruktionsenheten 3 inte släcks ut ens vid en uppspelningsfas.

Till följd av detta kan operatören säkerställa intern information om manöveran- ordningen 2 eller användningsstatus för roboten 1 som överförs till den bärbara instruktionsenheten genom trådlös kommunikation 4.

Såsom nämnts tidigare när fel har uppstått i den trådlösa kommunikationen mellan den bärbara instruktionsenheten 3 och manöveranordningen 2 enligt teknikens ståndpunkt stannas roboten l för säkerhets skull. I den föreliggande utföringsformen utförs emellertid funktionen för att styra energisättningen av servoförstärkarna 22 av nödstoppsknappen 9 omöjliggörs, varigenom roboten 1 kan aktiveras endast av manöveranordningen 2 oavsett tillståndet för radiovå- goma för den trådlösa kommunikationen 4.

Enligt föreliggande system genom att operatören styr den trådlösa omkopplaren 13 på den bärbara instruktionsenheten 3 kan roboten 1 godtyckligt stoppas ge- nom en instruktionsmanöver i enlighet med informationen om nödstoppsknap- pen som överförs från den bärbara instruktionsenheten 3 genom trådlös kom- munikation. Under en uppspelningsfas kan roboten fortsätta att utföra upp- spelningsfasen, oavsett om informationen om nödstoppsknappen överförs från den bärbara instruktionsenheten 3 genom trådlös kommunikation eller en om- givande trådlös kommunikationsmiljö. Dessutom adderas en funktion för att Visa intern information om manöveranordningen 2 och användningsstatus för roboten under uppspelningsfasen.

Industriell tillämpbarhet Den föreliggande uppfinningen kan tillämpas brett på trådlösa bärbara instruk- tionsenheter vid en industrirobot avsedd för svetsning, målning, montering eller liknande. Tillhandahållande av en knapp för att släcka ut trådlös kommunika- tion under uppspelningsfas möjliggör fortsatt styrning av roboten, även när ett fel har uppstått i den trådlösa kommunikationen under en uppspelningsfas.

Claims (9)

10 15 20 25 30 531 329 20 Patçntkrav

1. Automatiskt maskínsystem, omfattande: en mekanismdel med en eller flera drivmekanismer; en manöveranordning för att driva och styra mekanismdelen, och en bärbar instruktionsenhet för att utföra operationen och instruera me- kanismdelen, vari manöveranordningen innefattar: en trådlös kommunikationsdel för manöveranordningen för att upprätta trådlös kommunikation med den bärbara ixistruktionseheten; och en drivdel för att driva mekanismdelen i enlighet med ett kommando från den bärbara instruktionsenheten som tas emot av den trådlösa kommunika- tionsdelen för manöveranordningen; och varvid den bärbara instruktionsenheten innefattar: en trådlös kommunikationsdel för instruktionsenheten för att upprätta trådlös kommunikation med manöveranordningen; en trådlös omkopplare för att välj a upprättande eller avaktivering av den trådlösa kommunikationen med manöveranordningen; ett nödstopp för att stänga av och stoppa tillförseln av energi till drivde- len; och en bildskärmsanordning för att visa information för en operatör.

2. Automatiskt maskinsystem enligt patentkrav l, vari den bärbara instruktionsenheten väljer en avaktiveringsposition medelst den trådlösa användningsomkopplaren för att överföra en anhållan om avakti- vering av trådlös kommunikation till manöveranordningen, och vid mottagande av anhållan om avakfivering av trådlös kommunikation avaktiverar manöveranordningen den trådlösa kommunikationen med den bär- bara instruktionsenheten och omöjliggör stoppande av drivdelen medelst nöd- stoppet på den bärbara instruktionsenheten. 10 20 25 30 534 ass 21

3. Automatiskt maskinsystem enligt patentkrav l, vari den bärbara instruktionsenheten väljer en upprättandeposition me- delst den trådlösa användningsomkopplaren för att överföra en anhållan om upprättande av trådlös kommunikation till manöveranordningen, och vid mottagande av anhållan om upprättande av trådlös kommunikation upprättar manöveranordningen trådlös kommunikation med den bärbara in- struktionsenheten och möjliggör stoppning av drivdelen medelst nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten.

4. Automatiskt maskinsystem enligt patentkrav 1, vari när mekanismdelen spelar upp ett inlärt moment släcker manöveranord- ningen ut trådlös kommunikation med den bärbara instruktionsenheten och omöjliggör stoppande av drivdelen medelst nödstoppsknappen på den bärbara instruktionsenheten.

5. Automatmasldnsystem enligt patentkrav 1, vari den bärbara instruktionsenheten gör en inställning för att upprätta tråd- lös kommunikation med flertalet av respektive manöveranordningar när trådlös kommunikation ännu inte har upprättats, och en upprättandeposition väljs medelst den trådlösa omkopplaren efter val av ett styrorgan som är mål för kommunikationen för att överföra en anhållan om upprättande av trådlösa kommunikation till det utvalda styrorganet.

6. Automatmaskinsystem enligt patentkrav 1, vari den trådlösa omkopplaren är en tryckknapp anordnad på en bildskärm på den bärbara instruktionsenheten.

7. Automatiskt maskinsystem enligt patentkrav 5, vari den trådlösa omkopplaren förutom att den kan släcka ut trådlös kommu- nikation med styrorganet även kan välja en visningsmod för att erhålla status för styrorganet, 10 15 20 25 531 323 22 varvid den bärbara instruktionsenheten översänder en visningsanhållan till styrorganet genom att välja en visningsmod medelst av den trådlösa om- kopplaren, vid mottagande av visningsanhållan omöjliggör styrorganet stoppande av drivdelen medelst nödstoppet på den bärbara instruktionsenheten och överför information om insidan av styrorganet till den bärbara instruktionsenheten, och den bärbara instruktionsenheten visar på bildskärmen informationen om insidan hos styrorganet.

8. Automatiskt maskinsystem enligt patentkrav 1, vari mekanismdelen är en robot.

9. Metod för att styra kommunikation med ett automatiskt maskinsystem innefattande ett styrorgan för att driva och styra en mekanismdel med en eller flera drivmekanismer och en bärbar instruktíonsenhet för att styra mekanism- delen, vilken metod innefattar de följande stegen: upprättande eller avaktivering av trådlös kommunikation mellan den bär- bara instruktionsenheten och styrorganet genom att manövrera den trådlösa omkopplaren på instruktionsenheten, när trådlös kommunikation har upprättats av styrorganet: validering av en funktion för att stänga av och stoppa energitillförseln till mekanismdelen medelst ett nödstopp på den bärbara instruktionsenheten; och när den upprättade trådlösa kommunikationen är avaktiverad av styror- ganet, omöjliggörande av funktionen för avstängning och för att stoppa energi- tillförseln till mekanismdelen medelst nödstoppet på den bärbara instruktions- enheten.