JPH07195285A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH07195285A JPH07195285A JP35282293A JP35282293A JPH07195285A JP H07195285 A JPH07195285 A JP H07195285A JP 35282293 A JP35282293 A JP 35282293A JP 35282293 A JP35282293 A JP 35282293A JP H07195285 A JPH07195285 A JP H07195285A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- robot
- teaching device
- signal
- receiver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33192—Radio link, wireless
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33228—Detection of line failure, breakage of transmission, failure of receiver
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36162—Pendant control box
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無線によってロボットの駆動制御することに
よる危険を回避できるロボット制御装置を得る。 【構成】 このコントローラ１２に格納された情報は、
第１受信器３４、第１発信器３６、第２発信器３８、及
び第２受信器４０によってコントローラ１２と双方向無
線通信可能とされた教示装置１４によって修正可能とな
っている。ここで、もし教示装置１４が故障した場合、
教示装置１４に設けられた常用発信器２６から信号が発
信されない。このため、コントローラ１２に配設された
停止用受信器４２は信号を受信できなくなり、ロボット
２０の動作を停止させる停止信号をコントローラ１２へ
出力する。コントローラ１２は、停止信号を入力される
と何らかの異常があると判断して、ロボット２０の作動
を緊急停止させ、ロボット２０の暴走を回避する。
よる危険を回避できるロボット制御装置を得る。 【構成】 このコントローラ１２に格納された情報は、
第１受信器３４、第１発信器３６、第２発信器３８、及
び第２受信器４０によってコントローラ１２と双方向無
線通信可能とされた教示装置１４によって修正可能とな
っている。ここで、もし教示装置１４が故障した場合、
教示装置１４に設けられた常用発信器２６から信号が発
信されない。このため、コントローラ１２に配設された
停止用受信器４２は信号を受信できなくなり、ロボット
２０の動作を停止させる停止信号をコントローラ１２へ
出力する。コントローラ１２は、停止信号を入力される
と何らかの異常があると判断して、ロボット２０の作動
を緊急停止させ、ロボット２０の暴走を回避する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを駆動制御す
るロボット制御装置に関する。
るロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを駆動制御する方法として種々
のものが考えられているが、その１つとして、ロボット
と接続されたコントローラにロボットの位置及びこの位
置における処理手順等を記憶させてロボットを制御する
ものがある。
のものが考えられているが、その１つとして、ロボット
と接続されたコントローラにロボットの位置及びこの位
置における処理手順等を記憶させてロボットを制御する
ものがある。
【０００３】この場合、各作業ポイントにおける動作条
件を変更するため、コントローラに格納されたプログラ
ムを書き換える必要があり、このプログラムを書き換え
は、コントローラに接続された教示装置で行われる。
件を変更するため、コントローラに格納されたプログラ
ムを書き換える必要があり、このプログラムを書き換え
は、コントローラに接続された教示装置で行われる。
【０００４】ところで、この教示装置は通常コントロー
ラと一体に取付けられているが、コントローラがロボッ
トの作業領域から離れた場所に設置されるため、ロボッ
トの動作状態を正確に把握できない。
ラと一体に取付けられているが、コントローラがロボッ
トの作業領域から離れた場所に設置されるため、ロボッ
トの動作状態を正確に把握できない。
【０００５】このため、コントローラと教示装置とをケ
ーブルで接続して、操作者がロボットの作業領域に近づ
くこともできるが、ケーブルが作業の邪魔になる。
ーブルで接続して、操作者がロボットの作業領域に近づ
くこともできるが、ケーブルが作業の邪魔になる。
【０００６】これに対処すべく、コントローラと教示装
置とに双方向通信機能を持たせ、無線でコントローラの
プログラムを書き換える方法も考えられる。
置とに双方向通信機能を持たせ、無線でコントローラの
プログラムを書き換える方法も考えられる。
【０００７】しかしながら、通信機能が故障した場合、
ロボットが暴走する恐れがあるので、安全性に問題があ
る。このため、教示装置に非常停止ボタンを設け無線で
電源を止める方法もあるが、教示装置自体が故障した場
合、停止信号が発信できない恐れもある。
ロボットが暴走する恐れがあるので、安全性に問題があ
る。このため、教示装置に非常停止ボタンを設け無線で
電源を止める方法もあるが、教示装置自体が故障した場
合、停止信号が発信できない恐れもある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、無線によってロボットの駆動制御することによ
る危険を回避できるロボット制御装置を得る。
慮して、無線によってロボットの駆動制御することによ
る危険を回避できるロボット制御装置を得る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット制
御装置は、ロボットの動作を制御するための情報を格納
し前記情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するコ
ントローラと、前記情報または情報を修正する情報を出
力する教示装置と、前記コントローラと前記教示装置と
の情報のやり取りを可能とする双方向無線通信手段と、
を有するロボット制御装置において、前記教示装置側に
配設され常に信号を発信する常用発信器と、前記コント
ローラに配設され前記常用発信器からの信号が途絶えた
とき前記ロボットの動作を停止させる信号を前記コント
ローラへ出力する停止用受信器と、を有することを特徴
としている。
御装置は、ロボットの動作を制御するための情報を格納
し前記情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するコ
ントローラと、前記情報または情報を修正する情報を出
力する教示装置と、前記コントローラと前記教示装置と
の情報のやり取りを可能とする双方向無線通信手段と、
を有するロボット制御装置において、前記教示装置側に
配設され常に信号を発信する常用発信器と、前記コント
ローラに配設され前記常用発信器からの信号が途絶えた
とき前記ロボットの動作を停止させる信号を前記コント
ローラへ出力する停止用受信器と、を有することを特徴
としている。
【００１０】
【作用】上記構成のロボット制御装置では、ロボットと
接続されたコントローラに、ロボットの動作を制御する
情報が格納されている。このコントローラに格納された
情報は、双方向無線通信手段を介し教示装置によって修
正可能となっている。
接続されたコントローラに、ロボットの動作を制御する
情報が格納されている。このコントローラに格納された
情報は、双方向無線通信手段を介し教示装置によって修
正可能となっている。
【００１１】ここで、もし教示装置が故障した場合、教
示装置に設けられた常用発信器から信号が発信されな
い。このため、コントローラに配設された停止用受信器
は信号を受信できなくなり、ロボットの動作を停止させ
る停止信号をコントローラへ出力する。コントローラ
は、停止信号を入力されると何らかの異常があると判断
して、ロボットの作動を緊急停止させ、ロボットの暴走
を回避する。
示装置に設けられた常用発信器から信号が発信されな
い。このため、コントローラに配設された停止用受信器
は信号を受信できなくなり、ロボットの動作を停止させ
る停止信号をコントローラへ出力する。コントローラ
は、停止信号を入力されると何らかの異常があると判断
して、ロボットの作動を緊急停止させ、ロボットの暴走
を回避する。
【００１２】
【実施例】本実施例に係るロボット制御装置１０は、コ
ントローラ１２と教示装置１４とから構成されている。
ントローラ１２と教示装置１４とから構成されている。
【００１３】教示装置１４には、コントローラ１２に格
納するプログラムを入力あるいは格納されたプログラム
を書き換えるためのキーボード１８が配設されている。
また、キーボード１８の上方には、ロボット２０の動作
結果を表示するための表示装置２２が組み込まれてい
る。これらキーボード１８及び表示装置２２はコントロ
ーラ２４に接続されている。このコントローラ２４に
は、常に信号を発信する常用発信器２６が接続されてい
る。この常用発信器２６は、教示装置１４が正常に作動
している状態では、常時信号を発信しており、教示装置
１４の異常がコントローラ２６で自己診断された場合や
電源が切れた場合に、信号の発信を停止するようになっ
ている。なお、この発信信号は、指向特性が各方向一定
の無指向性アンテナ（図示省略）を介して発信される。
また、教示装置１４が複数台使用される場合、混信しな
いように、個々に周波数が変えられたり、暗号信号が入
れられるようになっている。
納するプログラムを入力あるいは格納されたプログラム
を書き換えるためのキーボード１８が配設されている。
また、キーボード１８の上方には、ロボット２０の動作
結果を表示するための表示装置２２が組み込まれてい
る。これらキーボード１８及び表示装置２２はコントロ
ーラ２４に接続されている。このコントローラ２４に
は、常に信号を発信する常用発信器２６が接続されてい
る。この常用発信器２６は、教示装置１４が正常に作動
している状態では、常時信号を発信しており、教示装置
１４の異常がコントローラ２６で自己診断された場合や
電源が切れた場合に、信号の発信を停止するようになっ
ている。なお、この発信信号は、指向特性が各方向一定
の無指向性アンテナ（図示省略）を介して発信される。
また、教示装置１４が複数台使用される場合、混信しな
いように、個々に周波数が変えられたり、暗号信号が入
れられるようになっている。
【００１４】コントローラ１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及
びＣＰＵを備えており、Ｄ／Ａ変換器を含む入出力ポー
トがバスを介して接続されている。このコントローラ１
２には、バルブユニット２８が接続されており、指示さ
れた圧力値に応じて流量制御バルブを開閉させるように
なっている。
びＣＰＵを備えており、Ｄ／Ａ変換器を含む入出力ポー
トがバスを介して接続されている。このコントローラ１
２には、バルブユニット２８が接続されており、指示さ
れた圧力値に応じて流量制御バルブを開閉させるように
なっている。
【００１５】さらに、コントローラ１２には、第１受信
器３４、第１発信器３６が接続されている。第１受信器
３４は、教示装置１４のコントローラ２４に接続された
第２発信器３８の信号を受信可能であり、第１発信器３
６は、教示装置２２に接続された第２受信器４０へ信号
を発信するようになっている。
器３４、第１発信器３６が接続されている。第１受信器
３４は、教示装置１４のコントローラ２４に接続された
第２発信器３８の信号を受信可能であり、第１発信器３
６は、教示装置２２に接続された第２受信器４０へ信号
を発信するようになっている。
【００１６】これによって、コントローラ１２と教示装
置１４とが双方向無線通信可能とされ、操作者は表示装
置２２の画面に表示されたロボット２０の動作結果を確
認しながら、キーボード１８を操作して、ロボット２０
の動作条件を変更できるようになっている。
置１４とが双方向無線通信可能とされ、操作者は表示装
置２２の画面に表示されたロボット２０の動作結果を確
認しながら、キーボード１８を操作して、ロボット２０
の動作条件を変更できるようになっている。
【００１７】また、コントローラ１２には、受信状態を
判定する停止用受信器４２が接続されている。この停止
用受信器４２は、教示装置１４に配設された常用発信器
２６からの信号を受信しているときには、信号を正常に
受信していることを表す信号をコントローラ１２へ出力
し、常用発信器２６からの信号が途絶えたときには、ロ
ボット２０の動作を停止させる停止信号をコントローラ
１２へ出力する。コントローラ１２は、停止信号が入力
されると、何らかの異常が発生したと判断して、ロボッ
ト２０の動作を緊急停止させる。なお、コントローラ１
２には、非常停止ボタン３５とメインスイッチ１６が配
設されている。
判定する停止用受信器４２が接続されている。この停止
用受信器４２は、教示装置１４に配設された常用発信器
２６からの信号を受信しているときには、信号を正常に
受信していることを表す信号をコントローラ１２へ出力
し、常用発信器２６からの信号が途絶えたときには、ロ
ボット２０の動作を停止させる停止信号をコントローラ
１２へ出力する。コントローラ１２は、停止信号が入力
されると、何らかの異常が発生したと判断して、ロボッ
ト２０の動作を緊急停止させる。なお、コントローラ１
２には、非常停止ボタン３５とメインスイッチ１６が配
設されている。
【００１８】次に、ロボット制御装置１０の作用を説明
する。ロボット制御装置１０で制御されるロボット２０
は多数の関節を備え、この各関節間に配置されたゴム製
の弾性収縮体へ給排される空気によって、アーム４４、
４６が屈曲して人間の腕的な動きをするようになってい
る。弾性収縮体へ給排される空気量は、コントローラ１
２に接続されたバルブユニット２８の流量制御バルブを
開閉することにより制御される。これによって、ロボッ
ト２０は指示された動作を行い、この動作はエンコーダ
を介して電気信号に変えられコントローラ１２へフィー
ドバックされる。
する。ロボット制御装置１０で制御されるロボット２０
は多数の関節を備え、この各関節間に配置されたゴム製
の弾性収縮体へ給排される空気によって、アーム４４、
４６が屈曲して人間の腕的な動きをするようになってい
る。弾性収縮体へ給排される空気量は、コントローラ１
２に接続されたバルブユニット２８の流量制御バルブを
開閉することにより制御される。これによって、ロボッ
ト２０は指示された動作を行い、この動作はエンコーダ
を介して電気信号に変えられコントローラ１２へフィー
ドバックされる。
【００１９】ここで、各作業ポイントにおける動作条件
を変更するため、コントローラ１２に格納されたプログ
ラムを書き換える。このプログラムを書き換えは、第１
発信器３６、第２発信器３８と第１受信器３４、第２受
信器４０で、コントローラ１２と双方向無線通信可能と
された教示装置１４で行われる。すなわち、操作者が教
示装置１４のキーボード１８を操作して、プログラムの
内容を書換えてロボット２０の動作条件等を変更する。
このとき、コントローラ１２からの報告に基づいてロボ
ット２０の動作結果が、表示装置２２に表示される。
を変更するため、コントローラ１２に格納されたプログ
ラムを書き換える。このプログラムを書き換えは、第１
発信器３６、第２発信器３８と第１受信器３４、第２受
信器４０で、コントローラ１２と双方向無線通信可能と
された教示装置１４で行われる。すなわち、操作者が教
示装置１４のキーボード１８を操作して、プログラムの
内容を書換えてロボット２０の動作条件等を変更する。
このとき、コントローラ１２からの報告に基づいてロボ
ット２０の動作結果が、表示装置２２に表示される。
【００２０】このように、コントローラ１２と教示装置
１４に双方向無線通信機能を持たせることによって、接
続手段としてのケーブルが不要となり、作業員が足を引
っ掛ける等の事故がなくなる。
１４に双方向無線通信機能を持たせることによって、接
続手段としてのケーブルが不要となり、作業員が足を引
っ掛ける等の事故がなくなる。
【００２１】ここで、もし教示装置１４が故障あるいは
異常をきたした場合、常用発信器２６による発信が遮断
され、コントローラ１２に配設された停止用受信器４２
で信号が受信できなくなる。これによって、コントロー
ラ１２が何らかの異常が発生したと判断しロボット２０
の動作を緊急停止させる。
異常をきたした場合、常用発信器２６による発信が遮断
され、コントローラ１２に配設された停止用受信器４２
で信号が受信できなくなる。これによって、コントロー
ラ１２が何らかの異常が発生したと判断しロボット２０
の動作を緊急停止させる。
【００２２】このため、教示装置１４自体が故障して
も、自動的にロボット２０の動作が緊急停止されるの
で、ロボット２０が暴走せず作業の安全が図られる。
も、自動的にロボット２０の動作が緊急停止されるの
で、ロボット２０が暴走せず作業の安全が図られる。
【００２３】なお、教示装置１４には、手動による非常
停止ボタン４８が設けられており、教示装置１４の故障
にかかわらず、常用発信器２６の発信を停止させて、ロ
ボット２０の動作を停止できるようになっている。ま
た、コントローラ１２には、教示装置１４を収納可能な
収納口（図示省略）が形成され、教示装置１４をコント
ローラ１２に取付けた状態でロボット２０を操作でき
る。
停止ボタン４８が設けられており、教示装置１４の故障
にかかわらず、常用発信器２６の発信を停止させて、ロ
ボット２０の動作を停止できるようになっている。ま
た、コントローラ１２には、教示装置１４を収納可能な
収納口（図示省略）が形成され、教示装置１４をコント
ローラ１２に取付けた状態でロボット２０を操作でき
る。
【００２４】なお、コントローラ１２に設けられた非常
停止ボタン３５でロボット２０を停止させることもで
き、二重の安全対策が施されている。
停止ボタン３５でロボット２０を停止させることもで
き、二重の安全対策が施されている。
【００２５】
【発明の効果】本発明は上記構成としたので、無線によ
るロボットの動作制御が可能となり、また、作業の安全
も確保される。
るロボットの動作制御が可能となり、また、作業の安全
も確保される。
【図１】本実施例に係るロボット制御装置の概略構成図
である。
である。
１４ 教示装置 ２４ コントローラ ２６ 常用発信器 ３４ 第１受信器（双方向無線通信手段） ３６ 第１発信器（双方向無線通信手段） ３８ 第２発信器（双方向無線通信手段） ４０ 第２受信器（双方向無線通信手段） ４２ 停止用受信器
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの動作を制御するための情報を
格納し前記情報に基づいて前記ロボットの動作を制御す
るコントローラと、前記情報または情報を修正する情報
を出力する教示装置と、前記コントローラと前記教示装
置との情報のやり取りを可能とする双方向無線通信手段
と、を有するロボット制御装置において、 前記教示装置側に配設され常に信号を発信する常用発信
器と、前記コントローラに配設され前記常用発信器から
の信号が途絶えたとき前記ロボットの動作を停止させる
信号を前記コントローラへ出力する停止用受信器と、を
有することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35282293A JPH07195285A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35282293A JPH07195285A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195285A true JPH07195285A (ja) | 1995-08-01 |
Family
ID=18426680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35282293A Pending JPH07195285A (ja) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07195285A (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001067194A1 (fr) * | 2000-03-06 | 2001-09-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot, systeme robotique et procede de commande robotisee |
| JP2005250784A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
| JP2006036466A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Morita Econos Corp | 塵芥収集車における塵芥投入口安全装置 |
| WO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
| JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
| WO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JP2006321014A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システムおよびその通信制御方法 |
| KR100715297B1 (ko) * | 2004-09-08 | 2007-05-08 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 배선 패턴 형성 방법, ｔｆｔ용 소스 전극 및 드레인전극의 형성 방법 |
| JP2007122717A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ、ロボット通信システム、コンピュータ・プログラム、およびデータ・ストレージ・システム（自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのためのバースト通信） |
| JP2008093743A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
| DE112006001639T5 (de) | 2005-06-20 | 2008-07-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Automatisches Maschinensystem und Verfahren zur Steuerung dessen Kommunikation |
| JP2008531320A (ja) * | 2005-03-04 | 2008-08-14 | ファナック ロボティクス アメリカ，インコーポレイティド | プログラム可能な制御装置へのティーチング装置の柔軟な接続 |
| WO2009133725A1 (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-05 | 株式会社 ダイヘン | 可動機械の制御システム |
| JP2015036837A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | 村田機械株式会社 | 産業用機械システム及び送受信システム |
| CN107303670A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的控制方法 |
| WO2024104185A1 (zh) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | 瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司 | 手术机器人的安全监控系统、安全监控方法及控制系统 |
-
1993
- 1993-12-29 JP JP35282293A patent/JPH07195285A/ja active Pending
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001067194A1 (fr) * | 2000-03-06 | 2001-09-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot, systeme robotique et procede de commande robotisee |
| US6466844B1 (en) | 2000-03-06 | 2002-10-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot, robot system, and robot control method |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JP2005250784A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
| JP2006036466A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Morita Econos Corp | 塵芥収集車における塵芥投入口安全装置 |
| KR100715297B1 (ko) * | 2004-09-08 | 2007-05-08 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 배선 패턴 형성 방법, ｔｆｔ용 소스 전극 및 드레인전극의 형성 방법 |
| WO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
| JPWO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2008-08-07 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| DE112006000262B4 (de) * | 2005-01-26 | 2014-07-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robotersystem |
| JP4716268B2 (ja) * | 2005-01-26 | 2011-07-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US7605558B2 (en) | 2005-01-26 | 2009-10-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
| JP2008531320A (ja) * | 2005-03-04 | 2008-08-14 | ファナック ロボティクス アメリカ，インコーポレイティド | プログラム可能な制御装置へのティーチング装置の柔軟な接続 |
| WO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
| US8032253B2 (en) | 2005-03-25 | 2011-10-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic machine system and wireless communication method thereof |
| JP4826921B2 (ja) * | 2005-03-25 | 2011-11-30 | 株式会社安川電機 | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
| JP2006321014A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システムおよびその通信制御方法 |
| DE112006001639T5 (de) | 2005-06-20 | 2008-07-17 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Automatisches Maschinensystem und Verfahren zur Steuerung dessen Kommunikation |
| JP2007122717A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ、ロボット通信システム、コンピュータ・プログラム、およびデータ・ストレージ・システム（自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのためのバースト通信） |
| JP2012053976A (ja) * | 2005-10-27 | 2012-03-15 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | 自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリ、ロボット通信システム、コンピュータ・プログラム、およびデータ・ストレージ・システム（自動化されたデータ・ストレージ・ライブラリのためのバースト通信） |
| JP4697116B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2011-06-08 | 株式会社安川電機 | 自動機械システム |
| JP2008093743A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
| WO2009133725A1 (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-05 | 株式会社 ダイヘン | 可動機械の制御システム |
| JP5220849B2 (ja) * | 2008-04-28 | 2013-06-26 | 株式会社ダイヘン | 可動機械の制御システム |
| JP2015036837A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | 村田機械株式会社 | 産業用機械システム及び送受信システム |
| CN107303670A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的控制方法 |
| WO2024104185A1 (zh) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | 瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司 | 手术机器人的安全监控系统、安全监控方法及控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07195285A (ja) | ロボット制御装置 | |
| US7133747B2 (en) | Robot controller | |
| US20090058342A1 (en) | Robot controller having stoppage monitoring function | |
| WO2006103838A1 (ja) | 自動機械システムおよびその無線通信方法 | |
| EP1890845B1 (en) | A robot control system comprising a portable operating device with safety equipement | |
| JP5345817B2 (ja) | 工作機械の無線式送受信装置 | |
| WO2017208800A1 (ja) | 教示装置 | |
| US8401678B2 (en) | Mobile control and monitoring system | |
| JP4353426B2 (ja) | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 | |
| EP1403010B1 (en) | Robot system comprising an operator detection unit | |
| JP4292404B2 (ja) | 駆動軸操作システム | |
| EP1444072B1 (en) | A system and method for communication between an industrial robot and a tpu | |
| JP4200889B2 (ja) | ロボットシステム | |
| CN103963056A (zh) | 机器人系统 | |
| EP1942476B1 (en) | Remote controller with impact sensor | |
| WO2008037567A1 (en) | A control device for controlling an industrial robot | |
| JP3204279B2 (ja) | 制御装置 | |
| EP3428495B1 (en) | Valve opening and closing system and valve control device | |
| CN113905857A (zh) | 示教系统 | |
| KR100898033B1 (ko) | 반도체 소자 제조 장비용 안전 장치 및 그의 동작 방법 | |
| JPH05204439A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| US20230311933A1 (en) | Device for generating a movement limitation signal for an autonomous motor vehicle, associated control system, assembly and method | |
| JP2000172320A (ja) | Ｆａネットワーク及びロボットコントローラ | |
| KR20040056799A (ko) | 안전 확보를 위한 무선 구동 제어 방법 및 그 시스템 | |
| JPH0582998U (ja) | 高所作業車用リモコン装置における安全装置 |