JP4697116B2 - 自動機械システム - Google Patents

Description

本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を備えた自動機械システムに関し、特にコントローラと教示装置とを無線通信を介して接続する自動機械システムに関する。

自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。従来、教示操作部と制御部との情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作部への電源供給線を含む複合ケーブル（以後、単にケーブルという）が用いられていた。
一例として、特許文献１に記載された従来のロボットシステムの構成図を図９に示す。図において、１０１はロボット、１０２はロボット１０１の作動を制御する制御部、１０３は可搬式教示操作部、１０４は制御部１０２と可搬式教示操作部１０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。可搬式教示操作部１０３の詳細図を図１０に示す。図において、１０５は略Ｔ字型をなす筐体、１０６は作業者が把持するハンド部である。筐体１０５の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）１０７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ１０８と、非常停止スイッチ１０９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体１０５にはケーブル１０４の一端が接続されている。
作業者がキーボード１０７のロボット各軸の方向キーを押下すると、ケーブル１０４を介して軸動作情報が制御部１０２に伝送され、制御部１０２はロボット１０１の図示しない駆動軸モータへ指令を出力することでロボット１０１を動作させる。ここで、方向キーとは、教示作業時にモータの動作方向を指示するためのキーである。
同様に、作業者が非常停止スイッチ１０９を押下すると、ケーブル１０４を介して非常停止情報が制御部１０２に伝送され、制御部１０２はロボット１０１の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断し各駆動軸モータに図示しないブレーキをかけてロボット１０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。

以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は可搬式教示操作部１０３を持ち運ぶ際に、ケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、制御部１０２と可搬式教示操作部１０３との間のケーブル１０４を無線化することが強く望まれていた。例えば、特許文献２には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた可搬式教示操作部が、ロボットを制御するための制御部と互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。同様に、例えば特許文献３には、可搬式教示操作部に設けられた常用発信器からの信号が途絶えた場合に、ロボットの動作を停止させる停止信号を制御部へ出力し、制御部は停止信号を入力されると何らかの異常があると判断して、ロボットの作動を停止させ、ロボットの暴走を回避する実現手段について記載されている。

また、従来のロボットシステムでは、教示作業で教示された位置データを再生して運転（以後、プレイバック運転という）することで、ロボットに実作業を行わせる。このプレイバック運転中に外部（可搬式教示操作部など）の非常停止回路を制御部に接続する場合には、制御部の非常停止回路が閉回路であるため、新しく外部の非常停止回路を接続する際に、一度制御部の非常停止回路の閉回路を開いて、その開いた接続端に外部の非常停止回路を接続することで、再度、閉回路を構成する必要がある。そのため、制御部の非常停止回路の閉回路を開く際には、一度、モータへの電力供給を遮断する必要があり、生産性が低下するという問題もあった。そのため、電力供給を遮断せずに接続可能な仕組みが強く望まれていた。例えば、特許文献４には、接続端子部に常時開の状態の押しボタンスイッチが接続されており、この押しボタンスイッチを押していれば非常停止信号が遮断されること無く外部の非常停止回路を接続するように構成されたロボットシステムにおける、非常停止装置の実現手段について記載されている。同様に、例えば特許文献５には、可搬式教示操作部を制御部に接続すると、切換回路を介して自動的に可搬式教示操作部の非常停止スイッチの回路が非常停止回路に接続される実現手段について記載されている。
また、特許文献６には、無線通信中に有線制御ケーブルが切換回路に接続されることで無線通信から有線通信へと接続を自動的に切換える実現手段について記載されている。

特開２０００−２８０１９３号公報（第７頁、図１および図２） 特開２００４−１４８４８８号公報 特開平７−１９５２８５号公報（第３頁、図１） 実開平４−０９８５９４号公報（第２頁、図１） 特開平１１−８８４号公報（第３頁、図１） 特開平８−２７２４４０号公報（第５頁、図２）

しかしながら、特許文献２や特許文献３のように、コントローラと可搬式教示操作部とを無線で接続するシステムでは、可搬式教示操作部を常には必要としないプレイバック運転中に無線通信の通信障害が発生した場合にはロボットの動作が停止してしまい、生産工程に重大な影響が出る可能性があった。また、通信障害が発生し続けた場合には、コントローラから可搬式教示操作部にその情報を伝達できないために、状況を可搬式教示操作部に表示できず、作業者はロボット停止に対する対処方法を判断できないという問題があった。
また、モータへの電力供給を遮断せずに可搬式教示操作部の非常停止回路をコントローラの非常停止回路に自動または手動で接続するシステムでは、可搬式教示操作部をコントローラに接続しておかなければロボットの操作を一切行うことができず、緊急の場合に手元で非常停止操作を行えないという危険があり、さらに可搬式教示操作部を接続した場合にも、ケーブルを用いることによる問題は依然残ったままであった。
また、特許文献６のように無線通信から有線通信へと接続を自動的に切換えるシステムでは、通信状態検出手段により無線操縦車両及び無線操縦装置間の無線通信が行われていないことが検出されると無線による車両制御から有線による車両制御へと自動的に切換えられて、作業者が任意に有線通信と無線通信との切換えを行うことができないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無線化された可搬式教示装置を用いた自動機械システムにおいて、プレイバック運転時など必要に応じてシームレスに無線通信から有線通信に切替えることで、無線通信の通信障害が発生した場合でもロボット動作を停止させず、教示作業時にはケーブルレス環境を実現できる自動機械システムを提供することを目的とする。

本発明では、上記問題点を解決するため次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、自動機械のコントローラと前記自動機械の可搬式教示装置との間の通信を無線または接続ケーブルを介して行う自動機械システムであって、前記教示装置は、無線通信部と有線通信部とからなる教示装置通信部と、前記教示装置の電源となるバッテリと、前記自動機械を停止させるための非常停止スイッチと、前記接続ケーブルを接続する教示装置側接続端子部を備え、前記コントローラは、前記教示装置と通信を行う通信部と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動装置と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの非常停止信号に基づいて機構部を非常停止させる非常停止装置とを備え、前記接続ケーブルによって前記コントローラと接続されて前記教示装置の無線通信部と無線通信を行うコントローラ無線通信部を有し、前記コントローラ無線通信部は、前記接続ケーブルを接続するコントローラ無線通信部側接続端子部を備え、前記接続ケーブルは、通信線と、電源供給線と、非常停止線と、接続切替信号線と、前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に挿入され前記接続切替信号線と接続された２つの接続切替スイッチを備えるコネクタとで構成され、前記接続ケーブルの一端は前記コントローラに接続され、他端は前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に選択的に接続されることを特徴とするものである。

請求項２に記載の発明は、前記接続ケーブルは、前記自動機械と前記コントローラとを結ぶケーブルと一体であって、一端は前記コントローラに接続され、他端は前記自動機械を経由して前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に選択的に接続されることを特徴とするものである。

請求項３に記載の発明は、前記コントローラは、前記教示装置のバッテリに電力を供給するバッテリ用電源を備え、前記教示装置側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続した際に、前記接続ケーブルの電源供給線を介して前記バッテリを充電することを特徴とするものである。

請求項４に記載の発明は、前記コントローラ無線通信部は、前記コントローラ無線通信部側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続した際に、前記接続ケーブルの非常停止線を短絡接続するものである。

請求項５に記載の発明は、前記教示装置の非常停止スイッチは、前記教示装置に前記接続ケーブルを接続した際に、前記接続ケーブルの非常停止線によって前記非常停止装置と接続されることを特徴とするものである。

請求項６に記載の発明は、前記コントローラ無線通信部側接続端子部は突起を備え、前記コントローラ無線通信部側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続する際に前記突起が前記２つの接続切替スイッチのうち第１の接続切替スイッチを押すことによって、前記コントローラは前記教示装置へ無線通信確立要求を行い、前記コントローラと前記教示装置との間の通信が前記接続ケーブルによる有線通信から前記コントローラ無線通信部を介した無線通信へと切替わることを特徴とするものである。

請求項７に記載の発明は、前記教示装置側接続端子部は突起を備え、前記教示装置側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続する際に前記突起が前記２つの接続切替スイッチのうち第２の接続切替スイッチを押すことによって、前記コントローラは前記教示装置へ有線通信確立要求を行い、前記コントローラと前記教示装置との間の通信が前記コントローラ無線通信部を介した無線通信から前記接続ケーブルによる有線通信へと切替わることを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によれば、状況に応じて作業者が教示装置とコントローラとの通信方法を有線または無線に切替えることが可能となり、例えばプレイバック運転中は教示装置の接続端子部に接続ケーブルを接続することでコントローラと有線接続し、教示作業中は接続ケーブルをコントローラ無線通信部の接続端子部に接続することでコントローラと無線接続することができるので、プレイバック運転中に無線通信環境が悪化した場合でもその影響を受けてロボットが停止することがなく、さらに教示作業中はケーブルレスな環境で教示を行うことができる。
また請求項２に記載の発明によれば、コントローラから出るケーブルを１つにまとめることができ、作業環境を整理することができる。
また請求項１、３に記載の発明によれば、教示装置とコントローラとを接続ケーブルによって接続している間に教示装置のバッテリを充電しておくことができるので、接続ケーブルを教示装置から離脱させた後に改めてバッテリを充電することなく、即座にコントローラとの無線通信が可能となる。
また請求項４、５に記載の発明によれば、コントローラ無線通信部に接続ケーブルを接続した際には接続ケーブルの非常停止線を短絡接続し、また教示装置に接続ケーブルを接続した際には非常停止スイッチと非常停止装置との接続を自動で行うことで、作業者が通信の接続切替えを意識することなく教示装置の非常停止スイッチを使用できるという効果がある。
また請求項１、６、７に記載の発明によれば、接続ケーブルのコネクタに有線接続か無線接続かを自動で切替えるスイッチを設けることで、教示装置またはコントローラ無線通信部との接続／離脱で自動的に有線通信と無線通信を切替えられ、作業者が通信の接続切替えを意識したり、通信設定の変更をしたりすることなく教示装置を使用できるという効果がある。

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

図１は、本発明の第１実施例における自動機械（ここでは、ロボットとする）システムの構成図である。図において、１はロボット、２はロボット１の作動を制御するコントローラ、３は教示装置、４はコントローラ２と教示装置３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送する無線通信である（符号４は模式的に描いている）。
教示装置３の詳細図を図２に示す。図において、５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示するＬＣＤディスプレイ８と、非常停止スイッチ９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体５には無線通信４の送受信手段であるアンテナ１０、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。更に、教示装置３には、コントローラ２と通信接続するための無線通信部１３１と有線通信部１３２からなる教示装置通信部１３と、キーボード７からの情報やコントローラ２からの情報を処理してＬＣＤディスプレイ８に表示するための演算処理部１５と、接続ケーブル３０を接続するための接続端子部１４が設けられている。

コントローラ２の詳細図を図３に示す。図において、２１は駆動モータへの電流指令を演算する制御部、２２は電流指令により駆動モータを駆動するサーボアンプ、２３はロボット１に取り付けられた駆動モータ、２４は教示装置３と通信接続するためのコントローラ通信部、２５はロボットの運転状態やアラーム等を表示するＬＣＤディスプレイ、２６はサーボアンプ２２への電力を供給／遮断する安全回路、２７は教示装置３のバッテリ１１へ電源供給するためのバッテリ用電源である。

本発明においては、コントローラ２に接続ケーブル３０とコントローラ無線通信部３１を新たに設けている。接続ケーブル３０は有線通信線３０１と電源供給線３０２と非常停止線３０３と接続切替信号線３０４で構成され、一端はコントローラ２に接続されている。
図３では、コントローラ通信部２４は接続ケーブル３０を介してコントローラ無線通信部３１と接続されているが、接続ケーブル３０を繋ぎ替えることで教示装置２の有線通信部１３２と有線通信で接続することもできる。この様子を図４（ａ）に示す。
コントローラ通信部２４は、図３に示したように接続ケーブル３０の先端にコントローラ無線通信部３１を接続することで、教示装置３の無線通信部１３１と無線通信で接続可能である。この様子を図４（ｂ）に示す。なお図７に示すようにコントローラ無線通信部３１は教示装置３と無線通信を行うためのアンテナ３５を備え、さらに教示装置３と同様、接続ケーブル３０を接続するための接続端子部３４を備えている。
また、コントローラ無線通信部３１には、接続ケーブル３０を接続した際に、非常停止線３０３を短絡させる短絡回路３３が設けられている。短絡回路３３については後述する。

更に詳しく実際の信号の流れを述べる。
無線通信接続の場合には図４（ｂ）に示すように、作業者は接続ケーブル３０の先端にコントローラ無線通信部３１を接続する。なお、接続ケーブル３０はコントローラ無線通信部３１をロボット１の近傍に配置することができる程度に十分に長いものとする。
接続ケーブル３０の先端にコントローラ無線通信部３１を接続して教示装置３との無線通信接続確立後、作業者が教示装置３のキーボード７に割り当てられたロボット１の軸毎の誘導操作ボタンを押すと、演算処理部１５によって誘導操作ボタンの情報が取り込まれ、無線通信情報としてコントローラ２へと送られる。詳しくは、演算処理部１５から通信部１３の無線通信部１３１を介し、アンテナ１０によりコントローラ無線通信部３１へ無線送信され、コントローラ無線通信部３１で有線通信へ変換され、接続ケーブル３０内の有線通信線３０１を介してコントローラ通信部２４へ送られる。

コントローラ通信部２４で受信された誘導操作ボタンの情報は制御部２１へ送られて全通信データから誘導操作ボタンの情報が抽出され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力を供給することでロボット１を動作させる。以降では無線通信部１３１からコントローラ通信部２４までの経路を無線通信４とする。

また、作業者が非常停止スイッチ９を押下すると、図５に示すように誘導操作ボタンの場合と同様、演算処理部１５によって非常停止情報が取り込まれ、無線通信情報としてコントローラ２へと送られる。無線通信４を介して非常停止情報がコントローラ２に伝送され、制御部２１は安全回路２６への安全信号情報を停止させることでサーボアンプ２２への電力供給を遮断する。これによってロボット１の動作を強制的に停止させる。このようにして万一の意図しない動作に対して確実にロボット１を非常停止させる。
ここで、図７に示すようにコントローラ無線通信部３１には非常停止線３０３を短絡させる短絡回路３３が設けられており、接続ケーブル３０のコネクタをコントローラ無線通信部３１の接続端子部３４に接続した際には安全回路２６への非常停止線３０３からの信号は常時非常停止ＯＦＦ状態となり、無線通信４による制御部２１からの非常停止情報のみが有効に作用する。無線接続時にはバッテリ用電源２７からの電源供給線３０２と安全回路２６からの非常停止線３０３は機能していないため、図４（ｂ）では点線で示している。

一方、有線通信接続の場合には、図４（ａ）に示すように、作業者はコントローラ無線通信部３１を接続ケーブル３０から外し、代わりに接続ケーブル３０のコネクタを教示装置３の接続端子部１４に接続する。その後、作業者が教示装置３のキーボード７に割り当てられたロボット１の軸毎の誘導操作ボタンを押すと、演算処理部１５によって誘導操作ボタンの情報が取り込まれ、有線通信情報としてコントローラ２へと送られる。詳しくは、演算処理部１５から通信部１３の有線通信部１３２を経由し、接続ケーブル３０内の有線信号線３０１を介して、コントローラ通信部２４へ送られる。

コントローラ通信部２４で受信された誘導操作ボタンの情報は制御部２１へ送られて全通信データから誘導操作ボタンの情報が抽出され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力を供給することでロボット１を動作させる。非常停止ボタンを押下した際の処理も同様である。以降では有線通信部１３２からコントローラ通信部２４までの経路を有線通信４１とする。

また、図５および図６に示すように、接続端子部１４に接続ケーブル３０を接続することで、非常停止ボタン９と非常停止線３０３が接続されて非常停止ボタン９の信号が直接安全回路２６へ入力され、制御部２１からは常時非常停止ＯＦＦ状態の信号が出力される。これにより有線通信４１による非常停止線３０３からの非常停止情報のみが有効に作用する。また、接続端子部１４に接続ケーブル３０を接続することで電源供給線３０２とバッテリ１１が接続されてバッテリ用電源２７からバッテリ１１へと電力が供給され、充電が行われる。

本方式によれば、作業者は図４（ａ）のように教示装置３をコントローラ２と有線接続した状態でプレイバック運転のアラーム表示の確認や設定変更などを実施できる。したがって、プレイバック運転中に無線通信の通信障害が発生するような場合には有線通信による接続を行うことでロボットを停止することなく作業を続行でき、生産効率を低下させることがない。
教示作業の修正など、ロボット１の近傍での作業が発生した場合は、図４（ｂ）に示すように、作業者は教示装置３を接続ケーブル３０から離脱させ、代わりにコントローラ無線通信部３１を接続ケーブル３０と接続することで、教示装置３とコントローラ２間の通信を有線通信４１から無線通信４に切替える。これにより、作業者は教示装置３を持ち運ぶ際にケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要がなく、教示の際の作業性も制約されることがない。

作業者の操作性を向上させるためには、作業者が通信の接続切替えを意識せずに教示装置を使用できるようにする必要がある。このことを考慮したのが本発明の第２実施例である。
作業者は、有線接続の場合には接続ケーブル３０と教示装置３の接続端子部１４を接続し、無線接続の場合には接続ケーブル３０とコントローラ無線通信部３１と接続する。教示装置３とコントローラ無線通信部３１のどちらと接続したかは、接続ケーブル３０の先端のコネクタ部分に配置した接続切替スイッチ３２により認識される。接続切替スイッチ３２のスイッチ信号が接続切替信号線３０４を介して制御部２１に伝送されることで、制御部２１では教示装置３と有線接続するのか無線接続するのかの判定と、教示装置３に対する通信接続要求の発行および通信確立までを自動的に行うことができる。

図５および図６に示すように、接続ケーブル３０と教示装置３の接続端子部１４を接続した場合には、接続端子部１４内に配置された凸型の突起により、２つの接続切替スイッチ３２の内、上部スイッチが押されてＯＮ状態となる。一方の下部スイッチはＯＦＦ状態のままとなる。
一方、図６および図７に示すように、接続ケーブル３０とコントローラ無線通信部３１の接続端子部３４を接続した場合には、接続端子部３４内に配置された凸型の突起により、２つの接続切替スイッチ３２の内、下部スイッチが押されてＯＮ状態となる。一方の上部スイッチはＯＦＦ状態のままとなる。
２つの接続切替スイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦ情報は制御部２１で判定される。上部スイッチがＯＮ状態の場合は教示装置３と無線接続すると判定され、コントローラ通信部２４に教示装置３へ無線通信による接続要求を行わせる。下部スイッチがＯＮ状態の場合は教示装置３と有線接続すると判定され、コントローラ通信部２４に教示装置３へ有線通信による接続要求を行わせる。接続要求を受けた教示装置３は、コントローラ２との無線あるいは有線による通信を確立させる。

本方式によれば、接続ケーブル３０を教示装置３と接続するか、コントローラ無線通信部３１と接続するかにより、自動的に有線接続と無線接続とを切替えることができるため、作業者は特に意識したり、通信に関する設定変更を行ったりすることなく教示装置３とコントローラ２間の接続を確立できる。

なお、以上の実施例では、コントローラ２からは接続ケーブル３０の他に、ロボット１とコントローラ２とを結ぶケーブルが出ていたが、これらを図８のように１つにまとめることも可能である。この場合、接続ケーブル３０に相当する配線は、コントローラから一旦ロボット１へと接続された後、ロボット１を経由して教示装置３またはコントローラ無線通信部３１と接続される。図８（ａ）は教示装置３と接続した様子を示す図であり、図８（ｂ）はコントローラ無線通信部３１と接続した様子を示す図である。
その他の部分においては前述の実施例と同様である。本方式によれば、コントローラ２から出るケーブルが１つにまとまり、作業環境を整理することができる。

本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用ロボットの無線化された教示装置において、プレイバック運転時に無線通信から有線通信に接続を切替えることで、プレイバック運転中に無線通信環境が悪化し通信障害が発生するような場合でも影響を受けることがなくロボット動作が停止することを防止できる。さらに教示作業時には有線通信から無線通信に切替えることで接続ケーブルを引きずり廻すことがなく、ケーブルレス環境を実現できる。

本発明は、産業用ロボットに限らず、無線通信を利用する自動機械システムに広く適用できる。

本発明の第１実施例のシステム構成図 本発明の教示装置の詳細図 本発明のコントローラの詳細図 本発明の第１実施例のシステム動作図 本発明の教示装置の動作を説明する図 本発明の接続ケーブルの詳細図 本発明のコントローラ無線通信部の動作を説明する図 本発明の第３実施例のシステム動作図 従来のロボットシステムの構成図 従来の可搬式教示操作部の詳細図

符号の説明

１ ロボット
２ コントローラ
３ 教示装置
４ 無線通信
４１ 有線通信
５ 筐体
６ ハンド部
７ キーボード
８ ＬＣＤディスプレイ
９ 非常停止スイッチ
１０ アンテナ
１１ バッテリ
１２ 電源スイッチ
１３ 教示装置通信部
１３１ 無線通信部
１３２ 有線通信部
１４ 接続端子部
１５ 演算処理部
２１ 制御部
２２ サーボアンプ
２３ 駆動モータ
２４ コントローラ通信部
２５ ＬＣＤディスプレイ
２６ 安全回路
２７ バッテリ用電源
３０ 接続ケーブル
３０１ 有線通信線
３０２ 電源供給線
３０３ 非常停止線
３０４ 接続切替信号線
３１ コントローラ無線通信部
３２ 接続切替スイッチ
３３ 短絡回路
３４ 接続端子部
３５ アンテナ
１０１ ロボット
１０２ 制御部
１０３ 可搬式教示操作部
１０４ ケーブル
１０５ 筐体
１０６ ハンド部
１０７ キーボード
１０８ ＬＣＤディスプレイ
１０９ 非常停止スイッチ

Claims (7)

1. 自動機械のコントローラと前記自動機械の可搬式教示装置との間の通信を無線または接続ケーブルを介して行う自動機械システムであって、
   前記教示装置は、無線通信部と有線通信部とからなる教示装置通信部と、前記教示装置の電源となるバッテリと、前記自動機械を停止させるための非常停止スイッチと、前記接続ケーブルを接続する教示装置側接続端子部を備え、
   前記コントローラは、前記教示装置と通信を行う通信部と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記自動機械を駆動する駆動装置と、前記通信部にて受信した前記教示装置からの非常停止信号に基づいて機構部を非常停止させる非常停止装置とを備え、
   前記接続ケーブルによって前記コントローラと接続されて前記教示装置の無線通信部と無線通信を行うコントローラ無線通信部を有し、
   前記コントローラ無線通信部は、前記接続ケーブルを接続するコントローラ無線通信部側接続端子部を備え、
   前記接続ケーブルは、通信線と、電源供給線と、非常停止線と、接続切替信号線と、前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に挿入され前記接続切替信号線と接続された２つの接続切替スイッチを備えるコネクタとで構成され、
   前記接続ケーブルの一端は前記コントローラに接続され、他端は前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に選択的に接続されることを特徴とする自動機械システム。
2. 前記接続ケーブルは、前記自動機械と前記コントローラとを結ぶケーブルと一体であって、一端は前記コントローラに接続され、他端は前記自動機械を経由して前記コントローラ無線通信部側接続端子部または前記教示装置側接続端子部に選択的に接続されることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
3. 前記コントローラは、前記教示装置のバッテリに電力を供給するバッテリ用電源を備え、前記教示装置側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続した際に、前記接続ケーブルの電源供給線を介して前記バッテリを充電することを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
4. 前記コントローラ無線通信部は、前記コントローラ無線通信部側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続した際に、前記接続ケーブルの非常停止線を短絡接続することを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
5. 前記教示装置の非常停止スイッチは、前記教示装置に前記接続ケーブルを接続した際に、前記接続ケーブルの非常停止線によって前記非常停止装置と接続されることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
6. 前記コントローラ無線通信部側接続端子部は突起を備え、
   前記コントローラ無線通信部側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続する際に前記突起が前記２つの接続切替スイッチのうち第１の接続切替スイッチを押すことによって、前記コントローラは前記教示装置へ無線通信確立要求を行い、前記コントローラと前記教示装置との間の通信が前記接続ケーブルによる有線通信から前記コントローラ無線通信部を介した無線通信へと切替わることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
7. 前記教示装置側接続端子部は突起を備え、
   前記教示装置側接続端子部に前記接続ケーブルのコネクタを接続する際に前記突起が前記２つの接続切替スイッチのうち第２の接続切替スイッチを押すことによって、前記コントローラは前記教示装置へ有線通信確立要求を行い、前記コントローラと前記教示装置との間の通信が前記コントローラ無線通信部を介した無線通信から前記接続ケーブルによる有線通信へと切替わることを特徴とする請求項１記載の自動機械システム。
   

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