JP5394136B2 - 無線教示操作盤およびロボット制御システム - Google Patents
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Description
(1)信号処理部
教示コントローラ25には、キースイッチ32の操作によりロボット1の駆動および停止指令が入力される。非常停止回路35からコントローラ25にローレベル信号が入力されているとき、信号処理部42は、キー操作に応じた駆動および停止信号を出力し、この出力信号が無線通信部24を介して制御装置10に送信される。制御装置10は、教示操作盤20からの出力信号に応じて電力供給部13を制御し、これによりキースイッチ32の操作に応じてロボット1が駆動および停止する。
制御装置10との無線通信の断接は、キースイッチ32の操作により指令される。無線処理部41は、非常停止スイッチ31の着脱に応じてキースイッチ32の操作による無線の切断を許可又は禁止する。すなわち、着脱検出部26によりスイッチ取り付け状態が検出されると、無線通信部24における信号の送受信を許可し、スイッチ操作により無線の切断が指令されても、無線の切断を禁止し、無線通信を維持する。一方、スイッチ取り外し状態が検出され、無線の切断が指令されると無線を切断する。
制御装置10との認証設定および解除は、キースイッチ32の操作により指令される。例えば認証設定は以下のように行われる。初めに教示操作盤20は図1の複数の制御装置10と通信を行って通信可能な制御装置10の一覧を表示部22に表示する。次いで、作業者は、表示された一覧の中からキー操作により一の制御装置10を選択する。各制御装置10には予め識別情報として固有のコントローラIDが付与されており、認証処理部43は、選択された制御装置10のコントローラIDに対応するコントローラアドレスを接続先アドレスとして登録する。さらに選択した制御装置10に、無線通信部24を介して自己のアドレスを通知し、制御装置10はこのアドレスを接続先アドレスとして登録する。以上により認証設定が行われ、以降、互いのアドレスを確認し合いながら教示操作盤20と選択された制御装置10との間で通信が行われる。認証解除は接続先アドレスを削除することにより行われ、これにより教示操作盤20と制御装置10との通信が遮断される。
電源処理部44は、電源スイッチ33の操作によるオンオフ指令に応じて教示操作盤20の電源をオンまたはオフする。この際、電源処理部44は、非常停止スイッチ31の着脱に応じて電源オフを許可または禁止する。すなわち、スイッチ取り付け状態が検出されると、電源スイッチ33の操作による電源オフを禁止し、スイッチ取り外し状態が検出されると、電源スイッチ33の操作による電源オフを許可する。
表示処理部45は、無線通信により得られた制御装置10からの情報を基に画像信号を生成し、表示部22に表示画像を表示する。表示画像の形態は非常停止スイッチ31の着脱に応じて異なり、スイッチ取り付け状態が検出されると、信号処理部42での処理により教示操作盤20からの指令によるロボット1の駆動が可能であるため、表示部10にはロボット1の教示作業に役立つ各種情報が表示される。
(1)教示操作盤20の非常停止スイッチ31を教示操作盤本体30に対して着脱可能に設けたので、非常停止スイッチ31の取り外し時に非常停止機能が無効であることを作業者は容易に認識できる。
(2)非常停止スイッチ31の取り外し状態が検出されると、信号処理部42での処理により、制御装置10に非常停止信号を出力するようにしたので、非常停止機能が無効の場合には、教示作業によりロボット1を駆動することができず、安全性が高い。
(3)非常停止スイッチ31の取り付け状態が検出されると、無線処理部41での処理により、キースイッチ32の操作による無線通信の切断を禁止するようにしたので、通信が遮断されているにも拘わらず、非常停止スイッチ31の機能が有効であると誤認することを防止できる。
(5)非常停止スイッチ31の取り付け状態が検出されると、電源処理部44での処理により、電源スイッチ33の操作による電源オフを禁止するようにしたので、電源がオフされているにも拘わらず、非常停止スイッチ31の機能が有効であると誤認することを防止できる。
(6)非常停止スイッチ31の取り外し状態が検出されると、表示処理部45での処理により、ロボット1の姿勢データ等の状態を表示するようにしたので、作業者はロボット1の状態を容易に認識できる。
(7)教示操作盤20との通信が途絶えると、制御装置10がロボット1を停止するようにしたので、教示操作盤20のバッテリ23の電力不足等により教示操作盤20から非常停止信号が送信不能の場合には、ロボット1が駆動されず、安全性が高まる。
10 制御装置
11 無線通信部
12 制御コントローラ
20 教示操作盤
22 表示部
24 無線通信部
25 教示コントローラ
26 着脱検出部
30 教示操作盤本体
31 非常停止スイッチ
32 キースイッチ
33 電源スイッチ
41 無線処理部
42 信号処理部
43 認証処理部
44 電源処理部
45 表示処理部
Claims (8)
- 教示指令に応じてロボットを制御するロボット制御装置に対し、無線通信手段を介して前記教示指令を送信する可搬式の無線教示操作盤であって、
前記ロボットの駆動および停止指令が入力される駆動/停止入力部と、
教示操作盤本体に対して着脱可能に設けられ、前記教示操作盤本体に取り付けたときに前記ロボットの非常停止指令を入力可能な非常停止入力部と、
前記駆動/停止入力部に駆動または停止指令が入力されると、その駆動または停止指令に応じて前記ロボットを駆動または停止するための駆動または停止信号を出力し、前記教示操作盤本体に取り付けた前記非常停止入力部に非常停止指令が入力されると、前記ロボットを非常停止状態とするための非常停止信号を出力する信号出力部とを備え、
前記信号出力部は、前記駆動または停止信号と前記非常停止信号を、それぞれ前記無線通信手段を介して前記ロボット制御装置に送信し、
前記非常停止入力部は、前記非常停止指令が入力されたときに、前記非常停止入力部が取り外されたときと同一の信号を前記信号出力部に対して出力することを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項1に記載の無線教示操作盤において、
前記非常停止入力部の着脱を検出する着脱検出手段をさらに備え、
前記信号出力部は、
前記着脱検出手段により前記非常停止入力部の取り付け状態が検出されると、前記非常停止入力部の操作による非常停止機能を有効化して前記非常停止入力部の操作時に前記非常停止信号を出力し、
前記着脱検出手段により前記非常停止入力部の取り外し状態が検出されると、前記非常停止入力部の操作による非常停止機能を無効化して前記非常停止信号を出力することを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項2に記載の無線教示操作盤において、
前記無線通信手段を介した無線通信の切断を指令する通信切断指令手段と、
前記着脱検出手段により前記非常停止入力部の取り付け状態が検出されると、前記通信切断指令手段による無線通信の切断を禁止し、前記非常停止入力部の取り外し状態が検出されると、無線通信の切断を許可する無線切断制御手段とをさらに備えることを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項2または3に記載の無線教示操作盤において、
前記教示操作盤は、前記着脱検出手段により前記非常停止入力部の取り外し状態が検出されると、前記無線通信手段を介した前記ロボット制御装置からの信号に基づいて前記ロボットの状態を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の無線教示操作盤において、
複数の前記ロボット制御装置のいずれかとの認証の設定および解除を指令する認証指令手段と、
前記着脱検出手段により前記非常停止入力部の取り付け状態が検出されると、前記認証指令手段による認証の設定を許可するとともに認証の解除を禁止し、前記非常停止入力部の取り外し状態が検出されると、前記認証指令手段による認証の設定を禁止するとともに認証の解除を許可する認証制御手段とをさらに備えることを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の無線教示操作盤において、
電源のオフ指令が入力されるオフ指令入力手段と、
前記着脱検出手段により前記スイッチ装置の取り付け状態が検出されると、前記オフ指令入力手段による電源オフを禁止し、前記スイッチ装置の取り外し状態が検出されると、前記オフ指令入力手段による電源オフを許可する電源制御手段とをさらに備えることを特徴とする無線教示操作盤。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の無線教示操作盤と、
前記無線通信手段を介してこの無線教示操作盤との間で通信するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置により制御されるロボットとを備えることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項7に記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボット制御装置は、前記無線教示操作盤との無線通信が遮断されると、前記ロボットを非常停止状態もしくは保護停止状態とすることを特徴とするロボット制御システム。
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