JP5204214B2 - 可動機械制御システム - Google Patents
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Description
すなわち、送受信機器520との間で安全通信を確立している教示操作装置510が、安全柵530内にある可動機械540の付近に位置しているか否かを判別できない。そのため、安全柵530の外方から、安全通信を確立している教示操作装置510による可動機械540の動作を禁止することができない。すなわち、図5に示すように安全柵530の安全防護空間内に別の作業者Mがいる場合には、その作業者Mが危険な状態にさらされる。ここで、安全通信とは、緊急の場合に、教示操作装置510に設けられた非常停止スイッチ(図示しない)の操作によって可動機械540の動作を停止するために行われる通信のことである。仮に、この安全通信に通信異常があった場合においても、この通信異常を制御装置500で検出して自動的に可動機械540を停止することが行われる。又、送受信機器520と教示操作装置510との間で安全通信を確立した場合、その教示操作装置510以外の教示操作装置とは、安全通信は確立できないようになっている。安全通信を確立していない他の教示操作装置とは、安全通信以外の通信、例えば、ロボットの操作を伴わない単なるデータ通信等の通信の場合は可能である。
以下、本発明の可動機械制御システムをロボット制御システムに具体化した第1実施形態を図1(a)、図2、及び図3を参照して説明する。
ロボット制御装置20が制御するロボットRは、例えば溶接ロボットである。可動機械としては、溶接ロボットに限定されるものではなく、搬送ロボット以外の装置であってもよい。
このように安全通信が確立した後、作業者は教示操作装置10を充電機器60から取り外して、図示しない扉を開けて安全柵50内に入る。この後、作業者は教示操作装置10のキーボード16を操作して、データパケットを無線通信で送信する。
(1) 本実施形態のロボット制御システムは、送受信装置40(送受信手段)の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内にロボットRが位置するように設けられるとともに、ロボット制御装置20が前記無線操作可能領域の外方に配置されている。又、ロボット制御システムは、送受信装置40が受信した受信データに、送受信装置40を経由したことを示す経由地情報84を付与する経由地情報付与部46(第1付与手段)を備える。ロボット制御システムは経由地情報84が付与された受信データに基づき、受信データの発信元である教示操作装置10の位置が無線操作可能領域内、又は、ターミナルである充電機器60の位置であると判定して、その判定結果に基づいて教示操作装置10との安全通信の確立を許可し、教示データによるロボットRの動作を伴う操作を許可するロボット制御部32(判定手段)を備える。
第2実施形態
次に、第2実施形態を図1(b)を参照して説明する。なお、前記実施形態と同一又は相当する構成については、同一符号を付し、異なる構成を中心に説明する。
(1) 第2実施形態のロボット制御システムは、送受信装置40A,40B(送受信手段)及び経由地情報付与部46(第1付与手段)をそれぞれ有する2台(複数)のロボットR1,R2が配置されている。
前記各実施形態では、通信機器としてイーサーネットカード22を使用したが、イーサーネットカードに限定されるものではなく、他の規格のLANボードを使用してもよい。
Claims (7)
- 教示データを無線で送る可搬式の教示操作装置と、前記教示データを受信する送受信手段と、前記送受信手段が受信した教示データに基づいて可動機械を制御する制御装置を備えた可動機械制御システムにおいて、
前記送受信手段の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内に前記可動機械が位置するように設けられるとともに、前記制御装置が前記無線操作可能領域の外方に配置され、
前記送受信手段が受信した受信データに、該送受信手段を経由したことを示す経由地情報を付与する第1付与手段と、
前記経由地情報が付与された受信データに基づいて、受信データの発信元である教示操作装置の位置が前記無線操作可能領域内にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて教示操作装置との安全通信の確立を許可し、教示データによる前記可動機械の動作を伴う操作を許可する判定手段を備えたことを特徴とする可動機械制御システム。 - 前記送受信手段の無線出力を変更可能な可変手段を備え、
前記無線操作可能領域は、前記可変手段にて前記送受信手段の無線出力を変更することにより変更可能であることを特徴とする請求項1に記載の可動機械制御システム。 - 前記送受信手段が可動機械に設けられていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の可動機械制御システム。
- 前記送受信手段及び第1付与手段をそれぞれ有する複数の可動機械が配置され、
各送受信手段が互いに直列接続された上で、前記制御装置に接続され、
前記制御装置に前記判定手段が設けられ、
前記各送受信手段が受信した受信データに、各可動機械に設けられた第1付与手段により、前記経由地情報がそれぞれ付与されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の可動機械制御システム。 - 前記可動機械を制御する制御部を備える制御装置に通信機器が設けられ、
前記通信機器には、前記送受信手段と前記判定手段を仲介する第1コネクタが設けられ、
さらに、前記通信機器には、前記制御装置に設けられて、可動機械の制御に無関係の動作外処理を行う動作外処理部と構内ネットワークとを仲介する第2コネクタが設けられ、
第2コネクタのプラグは、第1コネクタのジャックに対して接続不能に構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちいずれか1項に記載の可動機械制御システム。 - 前記可動機械が安全柵により囲まれるとともに、前記制御装置が前記安全柵で囲まれた領域外に配置され、
前記無線操作可能領域が、前記安全柵で囲まれた領域に含まれることを特徴とする請求項1乃至請求項5のうちいずれか1項に記載の可動機械制御システム。 - 前記送受信手段が、有線送受信手段を含み、
前記安全柵に設けられて、前記有線送受信手段に有線で接続されるとともに、教示操作装置と着脱自在に接続されるターミナルと、
前記ターミナル及び有線送受信手段を介して受信した受信データに該送受信手段を経由したことを示す経由地情報を付与する第2付与手段とを備え、
前記判定手段は、前記第2付与手段により経由地情報が付与された受信データに基づいて、該受信データの発信元である教示操作装置の位置が前記ターミナルの位置に位置していることを判定することを特徴とする請求項6に記載の可動機械制御システム。
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