KR102253791B1 - 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법 - Google Patents

휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법은 로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계 및 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 동작 제어 및 로봇 파라미터 설정 중 적어도 하나를 허용하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법이다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 장치를 제어하기 위한 로봇 전용 펜던트를 이용하지 않고, 범용 태블릿 컴퓨터 등과 같은 휴대용 단말을 이용하여 로봇 장치를 손쉽게 제어하는 것이 가능하다. 또한, 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 허용 가능한 기능을 달리하여 로봇 전용 펜던트가 아닌 범용 태블릿 컴퓨터 등을 사용하여 로봇 장치를 제어할 때 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있다.

Description

휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법 {ROBOT CONTROLLING METHOD USING PORTABLE DEVICES}
본 개시는 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법에 대한 것으로, 보다 상세하게는, 휴대용 단말과 로봇 제어기 사이의 통신 연결 상태에 기초한 로봇 제어 방법에 관한 것이다.
산업현장에서 제조공정 대형화, 라인화, 자동화 설비 증가에 따라 산업용 로봇의 사용이 급격히 증가하고 있다. 한편, 산업용 로봇의 조작을 위해서는 각 로봇 전용 펜던트가 사용된다. 로봇 전용 펜던트는 수동 동작, 프로그램 기동을 통해 로봇을 제어하는 장치로써, LCD화면과 키로 구성되고, LCD화면은 터치 패널로써 사용하며 비상 정지 버튼, 조그 다이얼, 모드 전환 스위치, 모터 키, 록 키, 로봇 선택 키, 동작 모드 키, 속도 키, 커서 키, 정지 키, OK 키 등을 포함한다.
종래의 로봇 전용 펜던트는 유선 케이블을 이용하여 제어 컨트롤러에 접속되며, 하나의 로봇에 하나의 펜던트가 연결되도록 구성되어 있다. 따라서, 복수의 로봇이 설치되는 공장에서는 각각의 로봇을 제어하기 위해 다수의 팬던트가 필요하며, 이종 로봇이 사용되는 경우, 각 로봇 기종마다 전용 펜던트가 별도로 필요하다는 문제가 있다. 또한, 로봇의 운전 공간은 다른 로봇 또는 타 기계 및 관련 장비의 작업 공간과 겹치며, 작업/검수 인력이 필요에 따라 출입하는 공간이기 때문에, 산업용 로봇의 조작을 위한 펜던트와 관련해서는 안전 문제가 중요한 고려사항이다.
본 개시는 상술한 종래의 로봇 및 로봇 제어 방법의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇 제어로 인한 안전 사고를 방지하는 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법을 제공한다.
본 개시의 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법은 로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계, 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 및 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계는, 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 하나의 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말에 로봇 장치에 대한 모니터링을 허용하는 단계, 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립된 경우, 로봇 장치에 대한 파라미터 설정을 허용하는 단계 및 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 세 개의 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말에 로봇 장치에 대한 동작 제어를 허용하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계는, 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 하나의 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말에 로봇 장치에 대한 모니터링을 허용하는 단계 및 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립된 경우, 로봇 장치에 대한 파라미터 설정과 로봇 장치에 대한 동작 제어를 허용하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계는, 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 유선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계, 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 제1 무선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계, 제어 장치와 휴대용 단말 사이의 제2 무선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계, 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령을 수신하는 단계, 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제3 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제3 명령을 수신하는 단계 및 제1 명령, 제2 명령 및 제3 명령이 동일한 것으로 판정되는 경우, 제어 장치가 로봇 장치로 제1 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계, 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령을 수신하는 단계 및 제1 명령과 제2 명령이 동일한 것으로 판정되는 경우, 제어 장치가 로봇 장치로 제1 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계 및 제어 장치가 제1 명령을 수신한 후 미리 정해진 시간 내에, 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 제1 명령과 동일한 제2 명령 및 제3 통신 연결을 통해 제1 명령과 동일한 제3 명령을 수신하지 않은 것으로 판정되는 경우, 제어 장치가 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 제어 장치가 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계 및 제어 장치가 제1 명령을 수신한 후 미리 정해진 시간 내에 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 제1 명령과 동일한 제2 명령을 수신하지 않은 것으로 판정되는 경우, 제어 장치가 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 제어 방법은 휴대용 단말로부터 비상 신호를 수신하는 단계 및 비상 신호를 수신하는 것에 응답하여, 제어 장치가 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. 비상 신호는, 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 휴대용 단말의 낙하를 감지하거나, 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 휴대용 단말의 미리 정해진 임계치 이상의 흔들림을 감지하거나, 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 휴대용 단말의 미리 정해진 자세를 감지하거나, 휴대용 단말이 사운드 센서에 의해 미리 정해진 음성 명령을 감지하거나, 휴대용 단말이 이미지 센서에 의해 미리 정해진 제스처를 감지하는 경우에 생성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 제어 방법에서, 휴대용 단말은 범용 태블릿 컴퓨터일 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 로봇 장치를 제어하기 위한 전용 펜던트를 이용하지 않고, 범용 태블릿 컴퓨터 등과 같은 휴대용 단말을 이용하여 로봇 장치를 손쉽게 제어하는 것이 가능하다.
본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 허용 가능한 기능을 달리하여 전용 펜던트가 아닌 범용 태블릿 컴퓨터 등을 사용하여 로봇 장치를 제어할 때 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있다.
본 개시의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 실시예들은, 이하 설명하는 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 번호는 유사한 요소들을 나타내지만, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말을 이용한 로봇 장치 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말을 이용하여 로봇 동작 제어 명령을 제어 장치에 전송하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 통신 연결이 끊어진 경우의 처리 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 통신 연결이 끊어지는 경우의 예시를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말의 낙하 또는 흔들림이 감지되는 경우, 로봇 장치가 비상 정지되는 것을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말(110)을 이용한 로봇 장치(130) 제어 시스템(100)을 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 휴대용 단말(110)은 제1 통신 연결 내지 제3 통신 연결(140, 150, 160)을 통해 제어 장치(120)와 통신하도록 구성될 수 있다. 제어 장치(120)는 제4 통신 연결(170)을 통해 로봇 장치(130)와 통신하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 휴대용 단말(110)은 사용자에게 데이터를 출력하고 사용자로부터 터치 입력 등을 수신할 수 있는 터치 패널 및 외부 장치와 통신할 수 있는 복수의 통신 모듈을 포함하는 임의의 장치일 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)은 범용 태블릿 컴퓨터, 스마트폰, 랩탑 컴퓨터 등일 수 있다. 이 경우, 사용자는 로봇 장치(130)를 제어하기 위한 명령을 터치 입력 등을 통해 휴대용 단말(110)에 입력할 수 있다. 입력한 명령은 제1 통신 연결 내지 제3 통신 연결(140, 150, 160)을 통해 제어 장치(120)에 전달될 수 있다.
휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 제1 통신 연결(140), 제2 통신 연결(150) 및 제3 통신 연결(160)은 유선 통신 연결 또는 무선 통신 연결일 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 연결(140), 제2 통신 연결(150) 및 제3 통신 연결(160) 각각은 USB 연결(또는 LAN 연결), 와이파이(WiFi) 연결 및 블루투스(Blutooth) 연결일 수 있다. 이 외에 이더넷 연결, 이동 통신 연결, 지그비 연결 등의 다양한 통신 방식이 사용될 수 있다. 도면에는 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이에 3개의 통신 연결이 있는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 3개보다 많은 통신 연결이 제공될 수 있다.
휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이에 복수의 통신 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)은 제어 장치(120)와의 안정적인 통신을 위해, 사용자 입력에 대응되는 명령을 확립된 모든 통신 연결을 통해 제어 장치(120)로 전송하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이에 2개의 통신 연결(예를 들어, 제1 통신 연결(140) 및 제2 통신 연결(150))이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)은 동일한 명령을 제1 통신 연결(140) 및 제2 통신 연결(150)을 통해 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 이 경우, 휴대용 단말(110)은 확립된 통신 연결 중 통신 속도가 빠른 통신 연결 순으로 명령을 송신할 수 있다.
휴대용 단말(110)은 제어 장치(120)와의 연결 상태에 기초하여 로봇 상태 모니터링 모드, 로봇 파라미터 설정 모드 및 로봇 동작 제어 모드 중 적어도 하나가 활성화되도록 구성될 수 있다. 로봇 상태 모니터링 모드에서는 휴대용 단말(110)에서 로봇 장치(130)의 동작 상태 등을 확인할 수 있다. 예를 들어, 로봇 장치(130)의 작업 처리 현황, 작업 로드, 파라미터 설정 상태, 위치 및 자세, 유지보수 관련 정보 등을 휴대용 단말(110)의 로봇 상태 모니터링 모드에서 확인할 수 있다.
로봇 파라미터 설정 모드에서는 로봇 장치(130)의 운동학적 설정, 기하학적 설정 등을 휴대용 단말(110)에서 조정할 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)을 이용하여 로봇 장치(130)의 작동 범위, 기어 비율, 모터 설정, 좌표계 설정 등을 조정할 수 있다. 로봇 동작 제어 모드에서는 사용자가 휴대용 단말(110)에 로봇 동작 제어 명령을 입력하여 로봇 장치(130)의 동작을 직접 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 장치(130)의 회전 운동, 직선 운동, 특정 프로그램 개시와 종료 등을 휴대용 단말(110)을 이용하여 제어할 수 있다
일 실시예에서, 휴대용 단말(110)은 제어 장치(120)와 적어도 하나의 통신 연결이 확립된 경우, 로봇 상태 모니터링 모드가 활성화되도록 구성될 수 있다. 또한, 휴대용 단말(110)은 제어 장치(120)와 적어도 두 개의 통신 연결이 확립된 경우, 로봇 파라미터 설정 모드가 활성화되도록 구성될 수 있다. 추가로, 휴대용 단말(110)은 제어 장치(120)와 적어도 세개의 연결이 확립된 경우, 로봇 동작 제어 모드가 활성화되도록 구성될 수 있다.
제어 장치(120)는 로봇 장치(130)를 제어하도록 구성된 장치이다. 예를 들어, 제어 장치(120)는 로봇 암, 컨베이어 벨트 등을 제어하기 위한 제어기일 수 있다. 제어 장치(120)와 로봇 장치(130) 사이의 제4 통신 연결(170)은 유선 통신 연결 또는 무선 통신 연결일 수 있다. 일 실시예에서, 제4 통신 연결(170)은 로봇 장치(130)의 안정적인 제어 및 안전사고 예방을 위해 유선 통신 연결일 수 있다. 예를 들어, 제4 통신 연결(170)은 USB 연결, 이더넷 연결 등일 수 있다.
제어 장치(120)는 휴대용 단말(110) 및 로봇 장치(130)와 통신하기 위한 복수의 통신 모듈, 로봇 장치(130)의 동작을 제어하기 위한 명령을 생성하기 위한 제어부 등을 포함할 수 있다. 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 연결 상태에 기초하여 휴대용 단말(110)에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 및 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)과 적어도 하나의 통신 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)이 로봇 장치(130)의 동작 상태 등을 모니터링하도록 허용할 수 있다. 이 경우, 로봇 장치(130)의 동작 상태는 휴대용 단말(110)의 화면에 표시되어, 사용자가 로봇 장치(130)의 현 상태를 쉽게 확인할 수 있다.
또한, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)과 적어도 두개의 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)이 로봇 파라미터 설정을 변경하도록 허용할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(120)는 적어도 두 개의 통신 연결을 통해 로봇 장치(130)의 파라미터 설정을 변경하기 위한 명령을 수신하는 경우, 해당 명령을 제4 통신 연결(170)을 통해 로봇 장치(130)로 전송하도록 구성될 수 있다. 추가로, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)과 적어도 세 개의 통신 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)이 로봇 장치(130)의 동작을 제어하도록 허용할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(120)는 적어도 세 개의 통신 연결을 통해 로봇 장치(130)의 동작을 제어하기 위한 명령을 수신하는 경우, 해당 명령을 제4 통신 연결(170)을 통해 로봇 장치(130)로 전송하도록 구성될 수 있다.
상술한 구성에 의해, 로봇 장치(130)를 제어하기 위한 전용 펜던트를 이용하지 않고, 범용 태블릿 컴퓨터 등과 같은 휴대용 단말(110)을 이용하여 로봇 장치(130)를 손쉽게 제어하는 것이 가능하다. 또한, 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 연결 상태에 기초하여 허용 가능한 기능을 달리하여 전용 펜던트가 아닌 범용 태블릿 컴퓨터 등을 사용하여 로봇 장치(130)를 제어할 때 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법의 흐름도이다. 휴대용 단말과 제어 장치는 일정 주기로 상호간의 연결 상태를 확인하도록 구성될 수 있다. 로봇 제어 방법은 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태를 확인하는 것으로 개시될 수 있다(S210).
휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 세 개의 연결이 확립되었는지 여부를 판정하고(S220), 적어도 세 개의 연결이 확립된 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 로봇 동작 제어, 로봇 파라미터 설정 그리고 로봇 상태 모니터링을 허용할 수 있다(S230). 예를 들어, 제어 장치는 휴대용 단말로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령을 수신하는 경우, 확립된 세 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되는 경우에만 해당 명령을 수행할 수 있다. 확립된 세 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 해당 명령을 재송신할 것을 요청할 수 있다. 일 실시예에서, 휴대용 단말이 제어 장치와 적어도 세 개의 연결이 확립되었는지 여부를 판단하고, 적어도 세 개의 연결이 확립된 경우, 화면에 로봇 동작 제어 모드, 로봇 파라미터 설정 모드 그리고 로봇 상태 모니터링 모드를 모두 활성화시킬 수 있다.
휴대용 단말과 제어 장치 사이에 두 개의 연결이 확립되었는지 여부를 판정하고(S240), 두 개의 연결이 확립된 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 로봇 파라미터 설정과 로봇 상태 모니터링을 허용할 수 있다(S250). 예를 들어, 제어 장치는 휴대용 단말로부터 로봇 파라미터 설정 변경을 위한 명령을 수신하는 경우, 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되는 경우에만 해당 명령을 수행할 수 있다. 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 해당 명령을 재송신할 것을 요청할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 휴대용 단말이 제어 장치와 적어도 두 개의 연결이 확립되었는지 여부를 판단하고, 적어도 두 개의 연결이 확립 경우, 화면에 로봇 파라미터 설정 모드와 로봇 상태 모니터링 모드를 활성화시킬 수 있다.
다음으로, 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 단일 연결이 확립되었는지 여부를 판정하고(S260), 단일 연결이 확립된 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링만을 허용할 수 있다(S270). 일 실시예에서, 휴대용 단말이 제어 장치와 단일 연결이 확립되었는지 여부를 판단하고, 단일 연결이 확립 경우, 화면에 로봇 상태 모니터링 모드만을 활성화시킬 수 있다. 휴대용 단말과 제어 장치는 일정 주기로 상호간의 연결 상태를 확인하고, 로봇 동작 제어, 로봇 파라미터 설정 그리고 로봇 상태 모니터링의 허용/활성화 여부를 결정할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말(110)을 이용하여 로봇 동작 제어 명령을 제어 장치(120)에 전송하는 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 바와 같이, 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이에 세 개의 통신 연결이 확립되어 있다. 이 경우, 휴대용 단말(110)에 로봇 상태 모니터링 모드, 로봇 파라미터 설정 모드 및 로봇 동작 제어 모드가 활성화되고, 사용자가 로봇 동작 제어 모드를 선택함으로써, 로봇 장치(130)의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력할 수 있다.
휴대용 단말(110)이 로봇 동작 제어 모드에서 사용자의 입력을 수신하는 경우, 휴대용 단말(110)은 사용자의 입력에 대응하는 명령(로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 명령)을 생성하고, 생성된 명령을 확립된 세 개의 통신 연결을 통해 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)은 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령(310)과 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령(320), 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제3 명령(330)을 세 개의 통신 연결을 통해 각각 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 이 경우, 제1 명령(310), 제2 명령(320) 및 제3 명령(330)은 동일한 명령일 수 있다.
제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령을 적어도 세 개 이상의 통신 연결을 통해 수신하는 경우에만 해당 명령을 로봇 장치(130)로 전송할 수 있다. 이를 위해, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 수신되는 제1 명령(310), 제2 명령(320) 및 제3 명령(330)이 동일한지 여부를 판정할 수 있다. 도시된 예에서, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령(310)과 제2 명령(320) 및 제3 명령(330)을 수신하고, 제1 명령(310)과 제2 명령(320) 및 제3 명령(330)이 동일한 명령인 것으로 판정하는 경우, 로봇 동작 제어 명령(340)을 로봇 장치(130)로 전송할 수 있다.
도 3에서는 로봇 동작 제어를 위한 명령은 적어도 세 개 이상의 통신 연결을 통해 제어 장치(120)가 수신하는 경우에만, 제어 장치(120)가 해당 명령을 로봇 장치(130)로 전송하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 로봇 장치(130)를 정지시키기 위한 사용자 명령(예, 비상 정지 명령)은 제어 장치(120)가 적어도 하나의 통신 연결을 통해 수신하는 경우에도 로봇 장치(130)로 전송될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 통신 연결이 끊어진 경우의 처리 예시를 나타내는 도면이다. 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이에 세 개의 통신 연결이 확립된 경우, 휴대용 단말(110)에 로봇 상태 모니터링 모드와 로봇 파라미터 설정 모드 및 로봇 동작 제어 모드가 활성화될 수 있다. 이 때, 사용자가 휴대용 단말(110)에서 로봇 동작 제어 모드를 선택하여, 로봇 장치(130)의 동작을 제어하기 위한 명령을 입력할 수 있다.
휴대용 단말(110)이 로봇 동작 제어 모드에서 사용자의 입력을 수신하는 경우, 휴대용 단말(110)은 사용자의 입력에 대응하는 명령(로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 명령)을 생성하고, 생성된 명령을 확립된 세 개의 통신 연결을 통해 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)은 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령(410), 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령(420) 및 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제3 명령(430)을 세 개의 통신 연결을 통해 각각 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 이 경우, 제1 명령(310), 제2 명령(320) 및 제3 명령(330)은 동일한 명령일 수 있다.
제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령을 적어도 세 개 이상의 통신 연결을 통해 수신하는 경우에만 해당 명령을 로봇 장치(130)로 전송하도록 구성될 수 있다. 따라서, 도시된 것과 같이, 통신 연결 중 적어도 하나(예를 들어, 제3 통신 연결)가 끊기거나 제어 장치(120)와 휴대용 단말(110) 사이의 장애물 등에 의해 통신 장애가 발생하여 휴대용 단말(110)이 제어 장치(120)로 전송한 로봇 제어 명령 중 적어도 하나(예를 들어, 제3 명령(430))가 제어 장치(120) 측에서 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 해당 명령을 로봇 장치(130)로 전송하지 않을 수 있다.
일 실시예에서, 제어 장치(120)가 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령이 세 개 이상의 통신 연결을 통해서 수신되지 않았다고 판정하는 경우(예를 들어, 제1 명령(410), 제2 명령(420)은 수신되고 제3 명령(430)이 수신되지 않은 경우), 제어 장치(120)는 비상 정지 명령(440)을 로봇 장치(130)로 전송할 수 있다. 여기서, 비상 정지 명령(440)은 로봇 장치(130)의 모든 동작을 중지시키기 위한 명령일 수 있다. 비상 정지 명령(440)은 다른 로봇 제어 명령보다 우선권을 가지며, 로봇 장치(130)가 비상 정지 명령(440)을 수신하는 즉시 다른 로봇 제어 명령은 중지될 수 있다. 상술한 비상 정지 기능을 사용함으로써 산업 현장에서 사람이 로봇 장치(130)의 가동 범위 내에 있을 경우 발생할 수 있는 안전사고를 예방할 수 있다.
다른 실시예에서, 제어 장치(120)가 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령이 세 개 이상의 통신 연결을 통해서 수신되지 않았다고 판정하는 경우(예를 들어, 제1 명령(410), 제2 명령(420)은 수신되고 제3 명령(430)이 수신되지 않은 경우), 제어 장치(120)는 해당 명령을 다시 전송할 것을 휴대용 단말(110)에 요청할 수 있다. 제어 장치(120)의 재전송 요청은 제1 통신 연결, 제2 통신 연결 및 제2 통신 연결 중 적어도 하나를 통해 휴대용 단말(110)로 전송될 수 있다.
휴대용 단말(110)이 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령(410), 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령(420) 및 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제3 명령(430)을 세 개의 통신 연결을 통해 각각 제어 장치(120)로 재전송하는 경우, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 동일한 명령이 세 개 이상의 통신 연결을 통해서 수신하는지 다시 판정할 수 있다. 제어 장치(120)에서 재전송 요청을 미리 정해진 횟수(예를 들어, 3회) 전송하였음에도 불구하고, 휴대용 단말(110)로부터 로봇 동작 제어를 위한 동일한 명령이 세 개 이상의 통신 연결을 통해서 수신되지 않는 경우, 제어 장치(120)는 비상 정지 명령(440)을 로봇 장치(130)로 전송할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 통신 연결이 끊어지는 경우의 예시를 나타내는 도면이다. 도시된 바와 같이, 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 제1 통신 연결(520)과 제2 통신 연결(530) 중 제2 통신 연결(530)이 끊어지는 경우, 휴대용 단말(110)의 화면에는 제2 통신 연결이 끊어졌다는 메시지(510)가 표시될 수 있다. 예를 들어, 유선 케이블의 노후 또는 무선 통신 환경의 불안정으로 인해 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 제2 통신 연결(530)이 일시적으로 또는 영구적으로 끊어질 수 있다.
이 경우, 휴대용 단말(110)에서 활성화되었던 로봇 파라미터 설정 모드가 비활성화되고, 로봇 상태 모니터링 모드만 활성화될 수 있다. 사용자가 로봇 파라미터 설정 모드 또는 로봇 파라미터 설정 모드를 활성화시키고자 하는 경우, 휴대용 단말(110)과 제어 장치(120) 사이의 추가 통신 연결을 확립시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자가 로봇 파라미터 설정 모드를 활성화시키고자 하는 경우, 하나의 통신 연결을 추가로 확립시키고, 로봇 동작 제어 모드를 활성화시키고자 하는 경우, 두 개의 통신 연결을 추가로 확립시킬 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따라 휴대용 단말(110)의 낙하 또는 흔들림이 감지되는 경우, 로봇 장치(130)가 비상 정지되는 것을 나타내는 도면이다. 휴대용 단말(110)은 터치 패널 및 사용자 조작의 기능에 더하여, 외부의 충격이나 흔들림을 판단하기 위한 자이로 센서, 가속도 센서 및/또는 충격음이나 음성명령을 감지하기 위한 센서 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자가 휴대용 단말(110)을 이용하여 로봇 장치(130)를 제어하는 도중에 휴대용 단말(110)을 떨어뜨리거나, 사용자가 휴대용 단말(110)을 흔들거나, 외부 충격으로 인해 흔들림이 발생하여 휴대용 단말(110)의 센서가 미리 정해진 임계치 이상의 흔들림을 감지하는 경우, 휴대용 단말(110)은 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송할 수 있다.
제어 장치(120)가 비상 신호(610)를 수신하는 경우, 제어 장치(120)는 로봇 장치(130)로 비상 정지 명령(620)을 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 제어 장치(120)는 휴대용 단말(110)로부터 비상 신호(610)를 적어도 하나의 통신 연결을 통해 수신하는 경우, 비상 정지 명령(620)을 로봇 장치(130)로 전송하도록 구성될 수 있다. 비상 정지 명령(620)은 로봇 장치(130)의 모든 동작을 중지시키기 위한 명령으로, 다른 로봇 제어 명령보다 우선권을 가질 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 가속도 센서 또는 중력 센서가 미리 설정된 자세를 감지하는 경우, 휴대용 단말(110)이 로봇 장치(130)의 모든 동작을 정지시키기 위한 비상 정지 명령(620)을 생성하고 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 휴대용 단말(110)을 평지에 내려놓거나 거치대에 거치하는 경우, 휴대용 단말(110)은 그러한 자세를 감지하고, 사용자가 로봇 제어를 중지한 상황으로 인식하여 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 휴대용 단말(110)은 사운드 센서 등을 이용하여 미리 정해진 키워드가 감지(예, 음성 명령 인식)되거나 미리 정해진 임계치 이상의 소리가 감지되는 경우, 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 휴대용 단말(110)은 "안 돼", "멈춰", "정지" 등의 키워드 리스트를 미리 저장하고, 사용자가 비상 상황 발생시 발화하는 해당 키워드를 감지하는 경우, 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송할 수 있다. 다른 예시로, 휴대용 단말(110)은 사용자가 비상 상황 발생시 내뱉는 일정 크기 이상의 비명 소리를 감지하는 경우, 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 휴대용 단말(110)은 이미지 센서(예를 들어, 전면 카메라, 후면 카메라 등)를 이용하여 미리 정해진 사용자의 제스처가 감지되는 경우, 비상 신호(610)를 생성하여 제어 장치(120)로 전송하도록 구성될 수 있다. 상술한 구성에 의해, 사용자는 비상 상황에서 제스처를 통해 신속하게 로봇 장치(130)의 운행을 정지시킬 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법의 흐름도이다. 휴대용 단말과 제어 장치는 일정 주기로 상호간의 연결 상태를 확인하도록 구성될 수 있다. 로봇 제어 방법은 휴대용 단말과 제어 장치 사이의 연결 상태를 확인하는 것으로 개시될 수 있다.
휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립되었는지 여부를 판정하고(S710), 적어도 두 개의 연결이 확립된 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 로봇 동작 제어, 로봇 파라미터 설정 그리고 로봇 상태 모니터링을 허용할 수 있다(S720). 예를 들어, 제어 장치는 휴대용 단말로부터 로봇 동작 제어를 위한 명령 또는 로봇 파라미터 설정을 변경하기 위한 명령을 수신하는 경우, 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되는 경우에만 해당 명령을 수행할 수 있다. 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 해당 명령을 재송신할 것을 요청할 수 있다.
확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 해당 명령을 재송신할 것을 요청할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 확립된 두 개의 통신 연결을 통해 동일한 명령이 수신되지 않는 경우, 제어 장치는 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송할 수 있다.
휴대용 단말과 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립되지 않은 것으로 판정되는 경우, 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 단일 연결이 확립되었는지 여부를 판정할 수 있다(S730). 휴대용 단말과 제어 장치 사이에 단일 연결이 확립된 경우, 제어 장치는 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링만을 허용할 수 있다(S740). 휴대용 단말과 제어 장치는 일정 주기로 상호간의 연결 상태를 확인하고, 로봇 동작 제어, 로봇 파라미터 설정 그리고 로봇 상태 모니터링의 허용/활성화 여부를 결정할 수 있다.
상기한 본 개시의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 개시의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 개시의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
100: 로봇 장치 제어 시스템 110: 휴대용 단말
120: 제어 장치 130: 로봇 장치
140: 제1 통신 연결 150: 제2 통신 연결
160: 제3 통신 연결 170: 제4 통신 연결
310: 제1 명령 320: 제2 명령
330: 제3 명령
410: 제1 명령 420: 제2 명령
430: 제3 명령 440: 비상 정지 명령
520: 제1 통신 연결 530: 제2 통신 연결
610: 비상 신호 620: 비상 정지 명령

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법으로써,
    로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계; 및
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 상기 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계
    를 포함하고,
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 상기 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계는,
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이에 적어도 하나의 연결이 확립된 경우, 상기 휴대용 단말에 상기 로봇 장치에 대한 모니터링을 허용하는 단계;
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립된 경우, 상기 로봇 장치에 대한 파라미터 설정을 허용하는 단계; 및
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이에 적어도 세 개의 연결이 확립된 경우, 상기 휴대용 단말에 상기 로봇 장치에 대한 동작 제어를 허용하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  3. 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법으로써,
    로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계; 및
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 상기 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계
    를 포함하고,
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 상기 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계는,
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이에 적어도 하나의 연결이 확립된 경우, 상기 휴대용 단말에 상기 로봇 장치에 대한 모니터링을 허용하는 단계; 및
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이에 적어도 두 개의 연결이 확립된 경우, 상기 로봇 장치에 대한 파라미터 설정과 상기 로봇 장치에 대한 동작 제어를 허용하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  4. 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법으로써,
    로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계; 및
    상기 휴대용 단말과 상기 제어 장치 사이의 연결 상태에 기초하여 상기 휴대용 단말에 로봇 상태 모니터링, 로봇 파라미터 설정 또는 로봇 동작 제어 중 적어도 하나를 허용하는 단계
    를 포함하고,
    로봇 장치를 제어하도록 구성된 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 연결 상태를 확인하는 단계는,
    상기 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 유선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계;
    상기 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 제1 무선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 제어 장치와 상기 휴대용 단말 사이의 제2 무선 통신 연결 확립 여부를 확인하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령을 수신하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제3 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제3 명령을 수신하는 단계; 및
    상기 제1 명령, 상기 제2 명령 및 상기 제3 명령이 동일한 것으로 판정되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 로봇 장치로 상기 제1 명령을 전송하는 단계를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계;
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제2 명령을 수신하는 단계; 및
    상기 제1 명령과 상기 제2 명령이 동일한 것으로 판정되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 로봇 장치로 상기 제1 명령을 전송하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계; 및
    상기 제어 장치가 상기 제1 명령을 수신한 후 미리 정해진 시간 내에, 상기 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 상기 제1 명령과 동일한 제2 명령 및 제3 통신 연결을 통해 상기 제1 명령과 동일한 제3 명령을 수신하지 않은 것으로 판정되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제어 장치가 상기 휴대용 단말로부터 제1 통신 연결을 통해 상기 로봇 장치의 동작을 제어하기 위한 제1 명령을 수신하는 단계; 및
    상기 제어 장치가 상기 제1 명령을 수신한 후 미리 정해진 시간 내에 상기 휴대용 단말로부터 제2 통신 연결을 통해 상기 제1 명령과 동일한 제2 명령을 수신하지 않은 것으로 판정되는 경우, 상기 제어 장치가 상기 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 휴대용 단말로부터 비상 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 비상 신호를 수신하는 것에 응답하여, 상기 제어 장치가 상기 로봇 장치로 비상 정지 명령을 전송하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 비상 신호는, 상기 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 상기 휴대용 단말의 낙하를 감지하거나, 상기 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 상기 휴대용 단말의 미리 정해진 임계치 이상의 흔들림을 감지하거나, 상기 휴대용 단말이 가속도 센서에 의해 상기 휴대용 단말의 미리 정해진 자세를 감지하거나, 상기 휴대용 단말이 사운드 센서에 의해 미리 정해진 음성 명령을 감지하거나, 상기 휴대용 단말이 이미지 센서에 의해 미리 정해진 제스처를 감지하는 경우에 생성되는, 로봇 제어 방법.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 휴대용 단말은 범용 태블릿 컴퓨터인, 로봇 제어 방법.
KR1020190164206A 2019-12-10 2019-12-10 휴대용 단말을 이용한 로봇 제어 방법 KR102253791B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20110088136A (ko) * 2010-01-28 2011-08-03 강양구 로봇 원격 제어 시스템
JP2019155546A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 オムロン株式会社 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

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