CN101945740B

CN101945740B - 可动机械控制系统

Info

Publication number: CN101945740B
Application number: CN2009801057593A
Authority: CN
Inventors: 谷信博; 神品泰宏; 冈部真司
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Priority date: 2008-03-28
Filing date: 2009-03-17
Publication date: 2012-04-11
Anticipated expiration: 2029-03-17
Also published as: WO2009119384A1; JPWO2009119384A1; JP5204214B2; CN101945740A

Abstract

在机器人控制系统中，机器人被设置在作为收发装置(40)的无线可通信范围的无线可操作区域内，同时机器人控制装置(20)被配置在无线可操作区域外。经由地信息附加部(46)将显示经由了收发装置(40)的路线信息附加到由收发装置(40)接收到的接收数据中。机器人控制部(32)基于被附加了路线信息的接收数据来判断作为接收数据发送源的示教操作装置(10)是否位于无线可操作区域内，基于该判断结果允许建立与示教操作装置(10)之间的安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的机器人动作的操作。由此，可以提供一种可动机械控制系统，所述可动机械控制系统可以防止由于在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域的外部进行的操作而发生的、可动机械突发性动作，从而确保所述预定区域内的作业者的安全。

Description

可动机械控制系统

技术领域

本发明涉及一种，以无线方式将移动式的示教操作装置和可动机械的控制装置进行连接的可动机械控制系统。

背景技术

以往，提出了在可动机器的控制装置和移动式示教操作装置之间进行无线通信的同时进行使用的可动机械控制系统(参照专利文献1～3)。在这些装置中，作业者一般在通过电缆连接在可动机械的控制装置上的、以机械方式动作的可动机械之前，使用示教操作装置对所述可动机械进行动作示教。在这种情况下，在图4中，机器人等可动机械的控制装置500被配置在防护栅栏530之外，而可动机械540被配置在防护栅栏530的内部。特别是，在专利文献2、3中，如图4所示，用于在可动机械的控制装置500与示教操作装置510之间进行无线通信的收发设备520，到目前为止都被配置在所述控制装置500内或该控制装置500的附近。

专利文献1：日本特开2008-009872号公报

专利文献2：日本特开2007-042061号公报

专利文献3：日本特开2006-341356号公报

发明内容

然而，在专利文献2、3所述的以往的方法中，无法解决以下的问题。

也就是说，无法辨别与收发设备520之间建立了安全通信的示教操作装置510，是否位于防护栅栏530内的可动机械540的附近。所以，无法从防止栅栏530外禁止由建立了安全通信的示教操作装置510执行的可动机械540的动作。也就是说，如图5所示，在其他作业者M出现在防护栅栏530的安全防护空间内的情况下，所述作业者M将面临危险的状态。在此，安全通信是指，在紧急的情况下为了通过操作设置在示教操作装置510上的紧急停止开关(未予图示)来停止可动机械540的运转而进行的通信。即使在所述安全通信中出现通信异常的情况下，也可通过控制装置500检测所述通信异常并自动地停止可动机械540。另外，在收发设备520与示教操作装置510之间建立了安全通信的情况下，收发设备520无法与所述示教操作装置510以外的示教操作装置建立安全通信。没有建立安全通信的其他示教操作装置可以进行安全通信以外的通信，例如，不伴随机器人操作的、单纯的数据通信等通信。

本发明的目的是提供一种可动机械控制系统，所述可动机械控制系统可以防止由于在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域的外部进行的操作而发生的、可动机械突发性动作，从而确保所述预定区域内的作业者的安全。

为了解决上述问题点，在本发明的第1形态中，提供一种可动机械控制系统，其具备：移动式的示教操作装置，其以无线方式发送示教数据；收发单元，其接收所述示教数据；控制装置，其基于由所述收发单元接收到的示教数据对可动机械进行控制。所述可动机械控制系统的特征在于，把所述收发单元的无线可通信范围作为无线可操作区域，所述可动机械被设置在所述无线可操作区域内，同时所述控制装置被配置在所述无线可操作区域外部，所述可动机械控制系统还具备：第1附加单元，其将显示经由了所述收发单元的经由地信息附加到由所述收发单元接收到的接收数据中；判断单元，其基于被附加了所述经由地信息的接收数据来判断作为接收数据发送源的示教操作装置是否位于所述无线可操作区域内，基于所述判断结果允许建立与示教操作装置之间的安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的所述可动机械动作的操作。

所以，基于本发明的第1形态，可以防止由于在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域外部进行的操作而发生的、可动机械的突发性动作，从而能够确保在包含进行示教作业的可动机械所处区域的、预定区域内的作业者的安全。所述预定区域为收发单元的无线可通信区域。也就是说，通过无线方式能够对可动机械进行操作的区域(无线可操作区域)。

优选地，可动机械控制系统具备可以改变所述收发单元的无线输出的可变单元，所述无线可操作区域可以通过使用所述可变单元改变所述收发单元的无线输出来改变。在这种情况下，通过可变单元可以调整无线可操作区域，从而能够确保在无线可操作区域内的作业者的安全。

优选地，所述收发单元被设置在可动机械上。在这种情况下，由于收发单元被设置在可动机械上，所以在以可动机械为中心的区域、即在无线可操作区域内，能够确保作业者的安全。

优选地，在所述可动机械控制系统中配置有多台可动机械，这些可动机械分别具有所述收发单元以及第1附加单元，各个收发单元在以有线的方式相互串联之后，被连接到所述控制装置上，所述判断单元被设置在所述控制装置上，所述经由地信息通过设置在各个可动机械上的第1附加单元，分别被附加到由所述各个收发单元接收到的接收数据中。这时，即使在有多台可动机械的情况下，也可以确保在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域(即收发单元的无线可通信区域)内的作业者的安全。

优选地，在具备控制所述可动机械的控制部的控制装置上设置有通信设备，在所述通信设备上设有第1连接器，该第1连接器介于所述收发单元和所述判断单元之间，进一步，在所述通信设备上设有第2连接器，该第2连接器介于动作外处理部和内部网络之间，所述动作外处理部被设置在所述控制装置上，并且执行与可动机械的控制无关的动作外处理，第2连接器的插头构成为无法与第1连接器的插口连接的形式。

在这种情况下，由于第2连接器的插头构成为无法与第1连接器的插口连接的形式，所以能够防止错误连接。其结果，可以防止由于从内部网络送来示教数据而产生的可动机械的误操作，从而能够确保在包含进行示教作业的可动机械所处区域的预定区域内的作业者的安全。另外，由于第2连接器的插头构成为无法与第1连接器的插口连接的形式，所以误输入内部网络的示教数据不会通过第1连接器被发送到可动机械控制部中。

优选地，所述可动机械被防护栅栏围绕，并且所述控制装置被配置在用防护栅栏围成的区域之外，所述无线可操作区域被包含在由所述防护栅栏围成的区域中。在这种情况下，可以防止由于在防护栅栏外部进行的操作而产生的、可动机械的突发性动作，从而能确保在包含进行示教作业的可动机械所处区域的、预定区域内的作业者的安全。

优选地，所述收发单元包括有线收发单元，所述可动机械控制系统还具备：端子，其被设置在所述防护栅栏上，以有线的方式连接在所述有线收发单元上，并且以装卸自如的形式与示教操作装置相连接；第2附加单元，所述第2附加单元将显示经由了所述收发单元的经由地信息附加到通过所述端子以及所述有线收发单元接收到的接收数据中，所述判断单元基于被所述第2附加单元附加了经由地信息的接收数据，来判断作为该接收数据发送源的示教操作装置位于所述端子的位置上。在这种情况下，由于经由地信息通过第2附加单元被附加到来自于被连接在端子上的示教操作装置的接收数据中，所以允许与经由端子进行通信的示教操作装置建立安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的所述可动机械的运转的操作。其结果，例如，即使在持有与端子连接的示教操作装置的作业者现在想进入用防护栅栏围成的区域内的情况下，也可确保所述作业者的安全。

附图说明

图1(a)是说明图，其显示将本发明具体化了的第1实施方式的机器人控制系统的概略。

图1(b)是显示第2实施方式的机器人控制系统概略的说明图。

图2是将本发明具体化了的第1实施方式的机器人控制系统的结构图。

图3是数据包的说明图。

图4是以往的机器人控制系统的说明图。

图5是以往的机器人控制系统的说明图。

具体实施方式

第1实施方式

下面，参照图1(a)、图2、以及图3，对将本发明的可动机械控制系统具体化为机器人控制系统的第1实施方式进行说明。

如图1所示，在机器人控制系统中，移动式的示教操作装置10和作为可动机械的控制装置的机器人控制装置20通过作为网络单元的无线LAN(局域网)相连接。

另外，虽然机器人控制装置20可以连接多个示教操作装置10，但为了便于说明，在图1(a)中，只显示一个示教操作装置10。

机器人控制装置20所控制的机器人R，例如为焊接机器人。作为可动机械，并不仅限于焊接机器人，也可以为焊接机器人以外的装置，例如搬运机器人。

机器人R被防护栅栏50围绕。被防护栅栏50围成的空间成为容许机器人的机械手动作的空间、以及成为作业者可以进入的容许空间。在安全栅栏上设有未予图示的门，通过将该门打开，作业者可以进入到安全栅栏50内。

如图2所示，示教操作装置10具备CPU(中央处理器)11、ROM12、RAM13、硬盘14、无线LANI/F(接口)15、键盘16、显示装置17、以及有线LANI/F(接口)18，这些部件通过总线19相连接。

在ROM12中存储有RDP(远程桌面)客户端程序，所述RDP客户端程序用于执行示教操作装置10对于机器人的操作或通信。在ROM12存储的程序中，例如包括GUI(Graphical user interface)显示处理程序，该GUI显示处理程序用于通过显示装置17显示控制从机器人控制装置20获取的GUI画面数据。另外，在ROM12中存储有用于使CPU11具备个人电脑功能的各种程序。RAM13作为CPU11的暂存储区而被使用，暂时存储计算中的数据。在硬盘14中存储有控制程序的执行变量。

无线LANI/F15为在与机器人控制装置20的无线连接中被使用的通信设备。另外，有线LANI/F18为在与机器人控制装置20的有线连接中被使用的通信设备。键盘16被用作为，示教操作装置10的操作者(即作业者)为了输入表示机器人操作的示教数据而使用的接口。显示装置17被用作为，示教操作装置10的作业者为了确认机器人的操作条件或动作状态而使用的显示设备。

虽然没有图示，但作为示教操作装置10的各种电路的电源使用蓄电池，为了对所述蓄电池进行充电，示教操作装置10可以装卸自如的形式安装在，设置于所述防护栅栏50上的充电设备60上。另外，在充电设备60上设有连接器62，该连接器62以能够从有线LANI/F18卸下的形式连接在有线LANI/F18上，在为了对所述示教操作装置10进行充电而被安装到充电设备60上的情况下，所述有线LANI/F18和连接器62可以连接。充电设备60相当于端子。另外，在图2中，为了便于说明，示出了示教操作装置10安装在充电设备60上的状态。所述连接器62通过有线的方式与设置在机器人R上的、作为收发单元的收发装置40相连接。收发装置40可以被安装在机器人R的内部，也可以被安装在外部。

所述收发装置40具备无线LANI/F42、用于调整无线输出的调量开关44、经由地信息附加部46以及有线LANI/F48。调量开关44相当于可变单元，通过手动操作未予图示的操作旋钮，可以调整无线LANI/F42的无线输出。在本实施方式中，通过调节调量开关44，无线LANI/F42的无线输出(即输出电波强度)可以覆盖所述防护栅栏50内的区域，使得可以实现无线通信，同时使得从安全栅栏50外无法进行无线通信。也就是说，机器人R的无线可操作区域可以通过所述调量开关44来改变，通过调整调量开关44，整个无线可操作区域被设在用防护栅栏50围成的区域内。所述无线可操作区域为收发装置40的无线可通信范围。

另外，也可以省略调量开关44。在这种情况下，可以对机器人R的位置、即收发装置40的位置和被防护栅栏50围绕的区域进行测量，将电路结构设定为使无线输出范围、即输出电波强度覆盖被防护栅栏50围绕的区域，成为可以无线通信的形式，或者通过软件来设定无线输出范围。

无线LANI/F42可以与示教操作装置10等多个示教操作装置的无线LANI/F15互相通信。无线LANI/F42和无线LANI/F15可以进行分组通信。从示教操作装置10发送的数据包，通过示教操作装置10的CPU11基于预先设定的通信协议以分组的形式生成。

图3显示了通过无线通信或者有线通信的方式从示教操作装置10发送出的数据包的一个例子。如该图所示，在所述数据包中含有：目的数据70，所述目的数据70确定想要从示教操作装置10发送到的机器人控制装置20；发送源数据80，所述发送源数据80确定发送源；包含示教数据的TP(示教操作盒)数据90；错误检测数据100。所述发送源数据80由TP信息82和经由地信息84组成。所述TP信息82为用于确定发送源的ID信息。经由地信息84是显示所述数据包经由了何处的ID信息，而在被从示教操作装置10发送时的经由地信息被设为，显示哪里都没有经由的初始值。

有线LANI/F48连接在通信电缆上，而该通信电缆与充电设备60的连接器62相连接，并且有线LANI/F48可以与通过连接器62连接的示教操作装置的有线LANI/F进行分组通信。有线LANI/F48相当于有线收发单元。在有线传输中被使用的数据包，与在所述无线传输中被使用的数据包相同。

图2所示的经由地信息附加部46分别与无线LANI/F42以及有线LANI/F48连接。经由地信息附加部46将预先存储在存储器46a中的收发装置40的ID信息设置到由无线LANI/F42或者有线LANI/F48接收到的数据包中的经由地信息84中，显示该数据包的经由地为所述收发装置40。然后，经由地信息附加部46将设有经由地信息的数据包发送到机器人控制装置20中。所述经由地信息附加部46相当于第1附加单元以及第2附加单元，收发装置40的ID信息相当于经由地信息。

机器人控制装置20具备ID确认电路24、设置在主板30上的机器人控制部32以及动作外处理部34，所述ID确认电路24设置在作为通信设备的以太网(注册商标)网卡上。

所述以太网卡22具备第1连接器26和第2连接器28，第1连接器26连接在所述收发装置40的经由地信息附加部46上，第2连接器28连接在作为内部网络的内部LAN上。第1连接器26由设置在以太网卡22上的、未予图示的插口，和设置在从收发装置40延伸出的通信电缆41的一端、且与所述插口连接的插头(未予图示)构成。另外，第2连接器28由设置在以太网卡22上的、未予图示的插口，和设置在与内部LAN连接的通信电缆52的一端、且与所述插口连接的插头(未予图示)构成。

另外，第1连接器26的插头与第2连接器的插头形状不同，无法相互与其他连接器的插口连接。由此，内部LAN的通信电缆52无法与第1连接器26的插口连接。另外，收发装置40的通信电缆41无法与第2连接器28的插口连接。

ID确认电路24可以切换连接于通过第1连接器26连接的收发装置40以及通过第2连接器28连接的内部LAN。于是，如果从收发装置40以及内部LAN中的任一个收到接收数据的话，ID确认电路24就会对来自收发装置40以及内部LAN的接收数据(即数据包)中所含的经由地信息84进行确认。另外，ID确认电路24在能够从由第1连接器26接收到的接收数据的经由地信息84中确认收发装置40的ID信息的情况下，也就是说，仅在经由地信息84与预先存储的收发装置40的ID信息一致的情况下，在将已确认的数据附加到所述接收数据中之后，将该接收数据发送到机器人控制部32中。

设置在主板30上的机器人控制部32具备未予图示的CPU、ROM、RAM、用于驱动机器人的伺服驱动器、以及视频RAM等各个部件，并且各个部件通过总线(未予图示)相连接。在所述ROM中存储有，用于实行作为机器人控制装置20的控制对象的机器人R的动作控制的控制程序和其控制常数、GUI程序、RDP主机程序等各种程序。所述伺服驱动器与未予图示的、驱动机器人R的各个关节的电动机相连接，并且控制通入该电动机的电流。另外，所述CPU基于示教数据通过所述伺服驱动器来控制机器人R。所述视频RAM用于在将示教操作装置10的显示装置17上显示的GUI画面数据向示教操作装置10发送之前，对所述GUI画面数据进行暂时存储。

如果机器人控制部32从以太网卡22接收被附加了已确认数据的所述接收数据的话，就会判断作为所述接收数据发送源的示教操作装置10位于所述无线可操作区域内，或者位于设置在防护栅栏50上的充电设备60上，并输出[安全通信的建立许可]。另外，机器人控制部32在输出所述[安全通信的建立许可]，并与示教操作装置建立安全通信之后，输出[操作许可]，该[操作许可]允许伴随机器人R动作的操作。只有接收到所述操作许可的示教操作装置才能够进行基于机器人R的示教数据的操作。机器人控制部32相当于可动机械控制部以及判断单元。

动作外处理部34具备未予图示的CPU、ROM、RAM，基于来自通过所述以太网卡22连接的内部LAN的指令，执行与所述机器人控制无关的机器人动作外处理。所谓机器人动作外处理，例如有生成用于管理机器人R的数据、统计以及报告维护信息等等处理，但不仅限于这些处理。

接着，对以上述形式构成的机器人控制系统的作用进行说明。另外，为了便于说明，设定为作业者未进入防护栅栏50内，并且示教操作装置10没有与收发装置40进行安全通信。

在此，所谓安全通信，是指在紧急的情况下，为了通过操作设置在示教操作装置上的紧急停止开关(未予图示)来停止机器人R的动作而所进行的通信。即使在所述安全通信中出现通信异常的情况下，也可通过机器人控制装置20检测该通信异常并且自动地停止机器人R的运转。另外，在示教操作装置与收发装置40之间建立了安全通信的情况下，收发装置40无法与建立了安全通信的示教操作装置以外的示教操作装置建立安全通信。另外，没有建立安全通信的其他示教操作装置可以进行安全通信以外的通信，例如，不伴随机器人操作的、单纯的数据通信等通信。

作业者在打开未予图示的门并且进入防护栅栏50内之后，以无线通信的方式连接示教操作装置10和收发装置40，建立安全通信。也就是说，在这种情况下，作业者通过操作键盘16要求连接示教操作装置10，使示教操作装置10以无线方式发送数据包(信号)。该数据包(信号)经由机器人R的收发装置40，被发送到用通信电缆41连接的机器人控制装置20内部的以太网卡22中。

在来自示教操作装置10的接收数据经由收发装置40的时候，在收发装置40中收发装置40的ID信息被设置(附加)到经由地信息84中，之后所述接受数据被发送到以太网卡22中。在以太网卡22中，ID确认电路24对所述接收数据的经由地信息84进行确认，只有在经由地信息84与预先存储的收发装置40的ID信息一致的情况下，在将已确认的数据附加到所述接收数据中之后，将该接收数据发送到机器人控制部32中。

机器人控制部32接收到所述接收数据之后，确认自身没有与其他的示教操作装置进行安全通信。另外，机器人控制部32将基于经由地信息84，根据在接收数据中是否存在显示已确认的数据，来判断是否是经由以太网卡22的第1连接器26接收到的接收数据。

之后，在接受数据中存在显示已确认的数据的情况下，机器人控制部32将安全通信容许通过以太网卡22以及所述TP信息82发送到示教操作装置10中。示教操作装置10如果接收到该安全通信容许的话，安全通信就被建立。

另外，在作业者进入防护栅栏50内的情况下，也可以在进入防护栅栏50内之前将示教操作装置10放置到充电设备60上并与连接器62连接，从而与机器人控制装置20建立安全通信。在这种情况下，作业者通过操作键盘16要求连接示教操作装置10，将数据包(信号)以有线的方式从示教操作装置10发送到机器人R的收发装置40中。该数据包(信号)被发送到用通信电缆41连接的机器人控制装置20内部的以太网卡22中。

如上所述，机器人控制部32在建立安全通信之后，通过以太网卡22以及收发装置40将[操作许可]发送到示教操作装置10中。

在建立这样的安全通信之后，作业者将示教操作装置10从充电设备60卸下，并打开未予图示的门并进入防护栅栏50内。之后，作业者操作示教操作装置10的键盘16，将数据包以无线通信的方式发送。

另外，从机器人控制装置20通过以太网卡22的第1连接器26发送的通信数据全部经由机器人R的收发装置40送到示教操作装置10中。另一方面，无论是无线连接还是有线连接，收发装置40在将分配给自己的ID信息追加到从示教操作装置10接收到的数据包中之后，将该数据发送到以太网卡22中。

于是，由于为从以太网卡22的第1连接器26接收到的数据，并且对数据包内的收发装置40的ID信息(即固有ID)进行确认，所以机器人控制装置20可以判断接收数据为，从进入防护栅栏50内、或者想要进入防护栅栏50内的作业者持有的示教操作装置10接收到的数据。

下面，基于本实施方式，具有以下的特征。

(1)在本实施方式的机器人控制系统中，将收发装置40(收发单元)的无线可通信范围作为无线可操作区域，机器人R被设置在所述无线可操作区域内，而机器人控制装置20被配置在所述无线可操作区域外。另外，机器人控制系统具备经由地信息附加部46(第1附加单元)，该经由地信息附加部46将显示经由了收发装置40的经由地信息84附加到由收发装置40接收到的接收数据中。机器人控制系统具备机器人控制部32(判断单元)，机器人控制部32基于被附加了经由地信息84的接收数据，来判断作为接收数据发送源的示教操作装置10位于无线可操作区域内，或是位于作为端子的充电设备60的位置上，基于所述判断结果允许与示教操作装置10建立安全通信，允许伴随有基于示教数据的机器人R动作的操作。

其结果，可以防止由于在包含进行示教作业的机器人R所处区域的预定区域的外部进行的操作而发生的、机器人R的突发性动作，从而可以确保在包含进行示教作业的机器人R所处区域的、预定区域内的作业者的安全。

(2)在本实施方式的机器人控制系统中，具备可以改变收发装置40(收发单元)的无线输出的调量开关44(可变单元)，收发装置40的无线可操作区域可以通过利用调量开关44改变收发装置40的无线输出来改变。其结果，通过调量开关44可以调整无线可操作区域，从而可以确保无线可操作区域内的作业者的安全。

(3)在本实施方式的机器人控制系统中，由于收发装置40(收发单元)被设置在机器人R(可动机械)上，所以在以机器人R为中心的区域、即无线可操作区域内，可以确保作业者的安全。

(4)在本实施方式的机器人控制系统中，在具备机器人控制部32(可动机械控制部)的机器人控制装置20上设有作为通信设备的以太网卡22(网卡)，在以太网卡22上设有第1连接器26，该第1连接器26介于收发装置40和机器人控制部32(判断单元)之间。另外，在以太网卡22上设有第2连接器28，该第2连接器28介于动作外处理部34和内部LAN之间，所述动作外处理部34被设置在机器人控制装置20上，并进行与机器人控制无关的机器人动作外处理。然后，由于第1连接器26的插头构成为无法与第2连接器28的插口连接的形式，且第2连接器28的插头构成为无法与第1连接器26的插口连接的形式，所以可以防止错误连接。其结果，可以防止由于从内部LAN送来示教数据而产生的机器人R的误操作，从而能够确保在包含进行示教作业的机器人R所处区域的预定区域内的作业者的安全。

也就是说，即使在通过第2连接器28从内部LAN误将示教数据作为接收数据输入的情况下，由于与第2连接器28连接的动作外处理部34不进行机器人控制，所以机器人R不会发生误操作。另外，进一步，由于第2连接器28的插头构成为无法与第1连接器26的插口连接的形式，所以误输入到内部LAN中的示教数据不会通过第1连接器26被发送到可动机械控制部中。其结果，可以确保在包含机器人R所处区域的预定区域内的作业者的安全。

(5)在本实施方式的机器人控制系统中，机器人R被防护栅栏50围绕，并且机器人控制装置20被配置在用防护栅栏50围成的区域外。另外，机器人R的无线可操作区域被包含在用防护栅栏50围成的区域中。其结果，可以防止机器人R基于在防护栅栏50外进行的操作而突发性运转，从而可以确保在包含进行示教作业的机器人R所处区域的预定区域内的作业者的安全。

(6)在本实施方式的机器人控制系统中，收发装置40具备有线LANI/F48(有线收发单元)和充电设备60(端子)，所述充电设备60被设置在防护栅栏50上、以有线的方式连接所述有线LANI/F48并且以装卸自如的形式与示教操作装置10相连接。另外，机器人控制系统具备经由地信息附加部46(第2附加单元)，经由地信息附加部46将显示经由收发装置40的经由地信息84附加到由充电设备60(端子)以及有线LANI/F48接收到的接收数据中。

其结果，由于经由地信息84通过经由地信息附加部46被附加到来自连接在充电设备60上的示教操作装置10的接收数据中，所以允许与经由充电设备60通信的示教操作装置10建立安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的机器人R动作的操作。由此，例如即使在持有与充电设备60连接的示教操作装置10的作业者现在想要进入用防护栅栏50围成的区域内的情况下，也能确保所述作业者的安全。

第2实施方式

下面，参照图1(b)对第2实施方式进行说明。另外，对于与上述实施方式相同或者相当的构成附上相同符号，以不同的构成为中心加以说明。

在第2实施方式中，如图1(b)所示，多台机器人以机器人R1、R2并排设置在防护栅栏50内时的形式被配置在50内的情况下，收发装置40A、40B分别被配置在这些机器人R1、R2上。

收发装置40A、40B分别具备与收发装置40相同的无线LANI/F42、调量开关44、经由地信息附加部46、存储器46a以及有线LANI/F48，但为了在图1(b)中便于说明，没有图示。

在这种情况下，收发装置40A的有线LANI/F48与充电设备60的连接器62连接，收发装置40A的通信电缆41与收发装置40B的有线LANI/F48连接。另外，收发装置40B的经由地信息附加部46经由通信电缆41以及第1连接器26，与机器人控制装置20上的以太网卡22相连接。

因此，在第2实施方式中，在示教操作装置10被设置到充电设备60上的情况下，或者在通过机器人R1的收发装置40A与示教操作装置10进行无线通信的情况下，收发装置40A、40B的ID信息分别作为经由地信息84被设置到作为来自示教操作装置10的接收数据的数据包中，并将该数据包发送到以太网卡22中。另外，在只通过机器人R2的收发装置40B与示教操作装置10进行无线通信的情况下，只有收发装置40B的ID信息作为经由地信息84被设置到作为来自示教操作装置10的接收数据的数据包中，并将该数据包发送到以太网卡22中。

另外，在图1(b)中，作为例子配置了2台机器人，即使配置2台以上的机器人也是一样，只有从示教操作装置接收到的接收数据中的、经由收发装置的ID信息被设置到经由地信息84中。

在第2实施方式中，具有下列特征。

(1)在第2实施方式的机器人控制系统中，配置有2台(多台)机器人R1、R2，这些机器人R1、R2分别具有收发装置40A、40B(收发单元)以及经由地信息附加部46(第1附加单元)。

另外，在此系统中，在各个收发装置40A、40B被互相串联之后，与机器人控制装置20(可动机械控制装置)连接，在机器人控制装置20上设有机器人控制部32(判断单元)。另外，在此系统中，所述经由地信息通过设置在各个机器人R1、R2上的经由地信息附加部46(第1附加单元)分别被附加到由各个收发装置40A、40B接收到的接收数据中。其结果，在本实施方式中，即使在有多台机器人R1、R2的情况下，也可以确保在包含进行示教作业的机器人所处区域的预定区域(及收发装置40的无线可通信区域)内的作业者的安全。

另外，本发明的实施方式也可更改为如下的形式。

在所述各个实施方式中，虽然作为通信设备使用了以太网卡22，但不仅限于以太网卡，也可以使用其他规格的网卡。

在所述实施方式中，虽然收发装置40可以设置在机器人R的内部，或设置为安装在外部的形式，但并不仅限于附设在机器人R上，也可以配置在机器人R附近。

在所述实施方式中省略充电设备60的情况下，为了建立安全通信，首先作业者将示教操作装置10带入防护栅栏50内。因此，也可以构成为，如果机器人控制部32从以太网卡22接收被附加了已确认数据的所述接收数据的话，就判断作为该接收数据发送源的示教操作装置10位于所述无线可操作区域内，并且附加[安全通信的建立许可]。在这种情况下，机器人控制部32发送所述[安全通信的建立许可]，在与示教操作装置10建立安全通信之后，附加允许伴随有机器人R动作的操作的[操作许可]。

虽然所述经由地信息在所述实施方式中为收发装置40的ID信息，但并不仅限于ID信息，只要为可以确定有接收数据经由的收发装置40的信息即可。

在所述各个实施方式中，虽然第1连接器的插头构成为无法与第2连接器的插口连接的形式，但也可以构成为第1连接器的插口能够与第2连接器的插口连接的形式。即使在这种情况下，由于第2连接器的插头构成为无法与第1连接器的插口连接的形式，其结果，误从内部LAN发送的示教数据也不会被发送到机器人控制部32中。

另外，即使第1连接器的插头与第2连接器的插口相连接，由于与第2连接器连接的动作外处理部34不进行可动机械控制，所以可动机械也不会发生误操作。

在所述各个实施方式中，虽然充电设备60具有端子的功能，也可以改为不具有充电功能的端子。

Claims

1.一种可动机械控制系统，其具备：移动式的示教操作装置，其以无线方式发送示教数据；收发单元，其接收所述示教数据；控制装置，其基于由所述收发单元接收到的示教数据对可动机械进行控制，

其特征在于，

把所述收发单元的无线可通信范围作为无线可操作区域，所述可动机械被设置在所述无线可操作区域内，同时所述控制装置被配置在所述无线可操作区域外部，

所述可动机械控制系统还具备：第1附加单元，其将显示经由了所述收发单元的经由地信息附加到由所述收发单元接收到的接收数据中；和

判断单元，其基于被附加了所述经由地信息的接收数据来判断作为接收数据发送源的示教操作装置是否位于所述无线可操作区域内，基于所述判断结果允许建立与示教操作装置之间的安全通信，并且允许伴随有基于示教数据的所述可动机械动作的操作。

2.根据权利要求1所述的可动机械控制系统，其特征在于，

具备可以改变所述收发单元的无线输出的可变单元，

所述无线可操作区域可以通过使用所述可变单元改变所述收发单元的无线输出来改变。

3.根据权利要求1或2所述的可动机械控制系统，其特征在于，

所述收发单元被设置在可动机械上。

4.根据权利要求1或者权利要求2所述的可动机械控制系统，其特征在于，

配置有多台可动机械，这些可动机械分别具有所述收发单元以及第1附加单元，

各个收发单元在相互串联之后，被连接到所述控制装置上，

所述判断单元被设置在所述控制装置上，

所述经由地信息通过设置在各个可动机械上的第1附加单元，分别被附加到由所述各个收发单元接收到的接收数据中。

5.根据权利要求1所述的可动机械控制系统，其特征在于，

在具有控制所述可动机械的控制部的控制装置上设置有通信设备，

在所述通信设备上设有第1连接器，该第1连接器介于所述收发单元和所述判断单元之间，

进一步，在所述通信设备上设有第2连接器，该第2连接器介于动作外处理部和内部网络之间，所述动作外处理部设置在所述控制装置上，并且执行与可动机械的控制无关的动作外处理，

第2连接器的插头构成为无法与第1连接器的插口连接的形式。

6.根据权利要求1所述的可动机械控制系统，其特征在于，

所述可动机械被防护栅栏围绕，并且所述控制装置被配置在用所述防护栅栏围成的区域之外，

所述无线可操作区域被包含在由所述防护栅栏围成的区域中。

7.根据权利要求6所述的可动机械控制系统，其特征在于，

所述收发单元包括有线收发单元，

所述可动机械控制系统还具备：端子，其被设置在所述防护栅栏上，以有线的方式连接在所述有线收发单元上，并且以装卸自如的形式与示教操作装置相连接；和

第2附加单元，所述第2附加单元将显示经由了所述收发单元的经由地信息附加到通过所述端子以及所述有线收发单元接收到的接收数据中，

所述判断单元基于被所述第2附加单元附加了经由地信息的接收数据，来判断作为该接收数据发送源的示教操作装置位于所述端子的位置上。