JP2017213645A - 教示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
教示装置2は、ロボット6を制御するロボット制御装置5に接続されるものであり、ティーチングペンダントと称されることが多い。教示装置2は、ロボット6の自動運転を行わせるために必要となる動作方式、移動ポイント、パレタイズ方式、速度等の各種教示データの入力作業に使用されるものである。また、タッチパネルからの入力によってロボット6をマニュアル操作する機能も提供されている。
教示装置2は、タブレット3および安全操作部4から構成されている。タブレット3と安全操作部4とは着脱自在となっており、この着脱自在の構成は、タブレット3のコネクタユニット37と安全操作部4のコネクタユニット47との間における接続および接続解除により、実現されている。
タブレット3は、タッチパネル31と、制御部32と、記憶部33と、接続通信部34と、外部通信部35と、読取部36と、を有している。
条件X:モードスイッチ41cが手動モード、かつ、デッドマンスイッチがオン。
安全操作部4は、スイッチ群41と、制御部42と、記憶部43と、接続通信部44と、読取部45と、外部通信部46と、を有している。また、安全操作部4は、タブレット3の保持機構(図示省略)を有していることが好ましい。
Claims (11)
- ロボットの動作に必要な教示データを教示するロボットの教示装置であって、
ロボットを停止させるための第1スイッチ、オン状態である場合に限り、上記ロボットに対する教示作業を可能する第2スイッチ、および上記ロボットを手動モードまたは自動モードのいずれかとするための第3スイッチのうちの少なくとも1つを有する安全操作部と、
上記安全操作部に着脱自在のタブレットと
を備え、
上記タブレットは、上記安全操作部が有するスイッチのうちの少なくとも1つのオン/オフ状態を監視することを特徴とする教示装置。 - 上記タブレットは、上記安全操作部が有するスイッチのオン/オフ状態に応じて、上記ロボットを制御することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。
- 上記タブレットと上記安全操作部とは、上記タブレットのコネクタユニットと上記安全操作部のコネクタユニットとの間における接続および接続解除により、着脱自在となっており、
上記タブレットまたは上記安全操作部は、上記タブレットのコネクタユニットまたは上記安全操作部のコネクタユニットに設けられた接続検知機構を用いて、上記タブレットが上記安全操作部に挿入されたか否かを確認することを特徴とする請求項1または2に記載の教示装置。 - 上記タブレットは、上記安全操作部から電力が供給されると共に、
上記タブレットは2次電池を有し、当該2次電池は上記安全操作部から供給される電力を用いて充電されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の教示装置。 - ユーザを一意に識別するユーザIDを記憶する記憶部を備え、
上記記憶部に記憶されているユーザ情報と外部から入力されたユーザ情報とが一致するとき、当該ユーザIDに応じた様々なレベルにおいて、上記タブレットまたは上記安全操作部が有する機能の制限または許可を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の教示装置。 - 上記ユーザ情報はカードに記憶されており、当該カードに記憶されたユーザ情報が上記タブレットまたは上記安全操作部に入力されることを特徴とする請求項5に記載の教示装置。
- 上記カードに記憶されたユーザ情報は、近距離無線通信またはBluetooth(登録商標)により、上記タブレットまたは上記安全操作部に入力されることを特徴とする請求項6に記載の教示装置。
- 上記第1スイッチは、上記カードの装着の有無および上記カードに記憶された内容にかかわらず、常に有効となっていることを特徴とする請求項6に記載の教示装置。
- 上記タブレットは、上記ロボットの状態、上記教示装置の状態、または上記ロボットに教示する教示データのうちの少なくとも1つを外部に送信可能であることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の教示装置。
- 上記安全操作部は、メカニカルなスイッチを少なくとも1つ有し、
上記メカニカルなスイッチは、上記タブレットを用いて、機能割り当てが行われることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の教示装置。 - 上記タブレットは、上記教示装置の開発に必要な開発環境としてのコンピュータとの間において双方向に情報交換可能であることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の教示装置。
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