WO2024004163A1

WO2024004163A1 - 認証処理を実行する機械操作システム及びコンピュータプログラム

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Publication number: WO2024004163A1
Application number: PCT/JP2022/026357
Authority: WO
Inventors: 豪稲葉
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2024-01-04
Also published as: TW202402490A; JPWO2024004163A1; JP7359992B1

Abstract

機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備え、無線操作装置は、予め規定された第１の領域の外側から内側に非接触認証タグが入る接近イベントと第１の領域の内側から外側に非接触認証タグが出る離脱イベントとを検出するイベント検出部と、検出されたイベントの内容に応じて無線操作装置に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する認証部とを有する。

Description

認証処理を実行する機械操作システム及びコンピュータプログラム

　本発明は、認証処理を実行する機械操作システム及びコンピュータプログラムに関する。

　ロボットまたは産業機械を手動操作するために、ロボットまたは産業機械の制御装置と接続されるティーチングペンダントと称される教示操作装置が用いられている。作業者は教示操作装置を用いてロボットまたは産業機械に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボットまたは産業機械の教示、手動操作などを行うことができる。教示操作装置においては、ロボットまたは工作機械の予期せぬ動作を回避して周囲の機械や作業者の安全を確保するために、イネーブルスイッチ及び非常停止ボタンといった安全スイッチが設けられている。

　また、近年では、コスト低減や汎用性の確保などの観点から、教示操作装置専用のハードウェアではなく、タブレットなどの汎用情報端末でロボットや産業機械を手動操作する教示操作装置が用いられており、このような教示操作装置においても安全スイッチを設ける必要がある。

　例えば、機械を制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能で、前記機械を操作する可搬式無線操作盤と、前記機械と前記可搬式無線操作盤との間の距離を測定する距離測定部と、前記機械と前記可搬式無線操作盤との間の距離が所定の閾値を超えた場合に作業者に対して警告を発し、または前記機械を停止させる警告発生部と、を有することを特徴とするロボット制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

　例えば、ロボットと、ＲＦタグであって、人の生体認証情報を検出する検出装置と、前記ロボットの作業に関連する操作を許可された有資格者の固有生体認証情報を記憶するメモリと、前記検出装置により検出された前記生体認証情報と、前記メモリに記憶された前記固有生体認証情報とを比較することにより、生体認証結果を得る第１プロセッサと、前記第１プロセッサにおいて得られた前記生体認証結果を送信する第１アンテナと、を有する、ＲＦタグと、前記ＲＦタグから送信された前記生体認証結果を受信する第２アンテナを有し、前記生体認証結果が前記人が前記有資格者であることを示す場合に、前記操作の処理を進める制御装置と、を備える、ロボットシステムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

　例えば、ロボットと、その動作領域を囲む安全防護柵と、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置との通信手段を備え作業者の操作に応じた動作指令を前記ロボット制御装置に伝える教示装置を備えるロボット制御システムにおいて、前記教示装置は、非接触で情報の読み出し又は書き込みをおこなう記憶手段と、該記憶手段への情報の書き込み及び読み出しをおこなう第１のアクセス手段とを備え、前記安全防護柵の出入口には、作業者の入退出を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を前記記憶手段に書き込み及び前記記憶手段へ書き込まれた情報の読み出しをおこなう第２のアクセス手段とを有する通過検出装置を備え、作業者が前記教示装置に操作入力した時に、前記教示装置は前記記憶手段に格納された前記検出結果に基づいて動作指令および動作モード切替を有効または無効にすることを特徴とするロボット制御システムが知られている（例えば、特許文献３参照。）。

特開２０１６－１７２３０３号公報特開２０１８－１７６３００号公報特開２００９－２６２２５７号公報

　汎用情報端末を用いた教示操作装置としての機械操作システムにおいては、汎用情報端末に、安全スイッチが設けられたベース部材が取り付けられる。汎用情報端末は、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続されるが、ベース部材については、ロボットまたは産業機械の制御装置と有線通信を介して接続し、安全性を確保するのが一般的である。しかしながら、汎用情報端末とベース部材とは着脱可能であるため、汎用情報端末とベース部材とが切り離されて別々の場所にある場合、汎用情報端末を持った教示作業者が、安全スイッチを自分の意志で操作できず、あるいは教示作業者とは異なる第三者により安全スイッチが操作されてしまう可能性があり、安全性を確保できない。光センサや磁気センサなどの各種センサを汎用情報端末及びベース部材のそれぞれに設置してこれらが接続されていることを検出することで安全性を確保することも考えられるが、センサの設置はコストアップやサイズ増大を招く。したがって、汎用情報端末と安全スイッチを備えるベース部材とから構成される機械操作システムにおいて、低コストで安全性を確保できる機械操作システムが望まれている。

　本開示の一態様によれば、機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備え、無線操作装置は、無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグが入る接近イベントと第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグが出る離脱イベントとを検出するイベント検出部と、イベント検出部により検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する認証部と、を有する。

　また、本開示の他の一態様によれば、機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と、制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備え、無線操作装置は、無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグが入る接近イベントを検出するイベント検出部と、イベント検出部により接近イベントが検出された場合に非接触認証タグの識別子を取得する識別子取得部と、設定モードにおいて識別子取得部により取得された非接触認証タグの識別子を無線通信を介して制御装置の記憶部に基準識別子として書き込む識別子書込み部と、設定モードよりも後の操作モードにおいて接近イベントが検出された場合に制御装置の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取り部と、を有し、制御装置は、操作モードにおいて、識別子取得部により取得された識別子が基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部を有する。

　また、本開示の他の一態様によれば、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグが入る接近イベントと第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグが出る離脱イベントとを検出するイベント検出ステップと、イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する認証ステップと、を備える。

　また、本開示の他の一態様によれば、ロボットまたは産業機械の制御装置と、制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグが入る接近イベントを検出するイベント検出ステップと、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に非接触認証タグの識別子を取得する識別子取得ステップと、設定モードの識別子取得ステップにおいて取得された非接触認証タグの識別子を基準識別子とし、基準識別子を制御装置の記憶部に無線通信を介して書き込む識別子書込みステップと、設定モードよりも後の操作モードのイベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に制御装置の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取りステップと、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて取得された基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にする処理を制御装置に実行させる認証ステップと、を備える。

　また、本開示の他の一態様によれば、機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備え、無線操作装置は、非接触認証タグを検出するタグ検出部と、タグ検出部により非接触認証タグが検出された場合、無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部と、を有する。

　また、本開示の他の一態様によれば、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、非接触認証タグを検出するタグ検出ステップと、タグ検出ステップにおいて非接触認証タグが検出された場合、無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証ステップと、を備える。

　また、本開示の他の一態様によれば、ロボットまたは産業機械の制御装置と、制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備え、無線操作装置は、非接触認証タグを検出するタグ検出部と、タグ検出部により非接触認証タグが検出された場合に非接触認証タグの識別子を取得する識別子取得部と、設定モードにおいて識別子取得部により取得された非接触認証タグの識別子を基準識別子とし、基準識別子を無線通信を介して制御装置の記憶部に書き込む識別子書込み部と、設定モードよりも後の操作モードにおいてタグ検出部により非接触認証タグが検出された場合に制御装置の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取り部と、を有し、制御装置は、操作モードにおいて、識別子取得部により取得された識別子が基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部を有する、機械操作システム。

　また、本開示の他の一態様によれば、ロボットまたは産業機械の制御装置と、制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムは、非接触認証タグを検出するタグ検出ステップと、タグ検出ステップにおいて非接触認証タグが検出された場合に非接触認証タグの識別子を取得する識別子取得ステップと、設定モードの識別子取得ステップにおいて取得された非接触認証タグの識別子を基準識別子とし、基準識別子を制御装置の記憶部に無線通信を介して書き込む識別子書込みステップと、設定モードよりも後の操作モードのタグ検出ステップにおいて非接触認証タグが検出された場合に制御装置の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取りステップと、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にする処理を制御装置に実行させる認証ステップと、を備える。

　本開示の一態様によれば、汎用情報端末と安全スイッチを備えるベース部材とから構成される機械操作システムにおいて、低コストで安全性を確保できる。

本開示の第１～第３の実施形態による機械操作システムを示す図である。本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作の第１の具体例を示す図である。本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作の第２の具体例を示す図である。本開示の第２の実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。本開示の第２の実施形態による機械操作システムの動作の具体例を示す図（その１）である。本開示の第２の実施形態による機械操作システムの動作の具体例を示す図（その２）である。本開示の第３の実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。本開示の第３の実施形態による機械操作システムの動作の具体例を示す図である。本開示の第４の実施形態による機械操作システムを示す図である。本開示の第４の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。本開示の第４の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作の具体例を示す図である。本開示の第４の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作フローを示すフローチャートである。本開示の第４の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図である。本開示の第５の実施形態による機械操作システムを示す図である。本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作の具体例を示す図である。本開示の第５の実施形態の変形例による機械操作システムを示す図である。本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。本開示の第５の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図（その１）である。本開示の第５の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図（その２）である。

　以下図面を参照して、認証処理を実行する機械操作システム及びコンピュータプログラムについて説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図示される形態は実施をするための１つの例であり、これらの形態に限定されるものではない。また、「ロボットまたは産業機械に対する手動操作」とは、教示操作装置を操作することにより教示操作装置から発せられた指令に基づき、制御装置がロボットまたは産業機械の動作を制御することを意味する。

＜第１の実施形態＞
　まず、本開示の第１の実施形態による機械操作システムについて説明する。

　図１は、本開示の第１～第３の実施形態による機械操作システムを示す図である。

　本開示の第１の実施形態並びに後述する各実施形態による機械操作システム１００により操作される機械としては、ロボットまたは産業機械などがあるが、ここでは一例としてロボット２を操作する場合を示す。機械操作システム１００により操作される機械が産業機械である場合は、下記説明における用語「ロボット２」は用語「産業機械」に置き換えられ得る。産業機械には、例えば工作機械、鍛圧機械、射出成形機などが含まれる。

　ロボット２と制御装置３とはケーブル４１（以下、「ロボット用ケーブル４１」と称する。）により有線通信可能に接続され、ロボット２の動作は制御装置３により制御される。制御装置３内には、演算処理装置（プロセッサ）が設けられる。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。演算処理装置を有する制御装置３は、例えば、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。例えば、制御装置３をコンピュータプログラム形式で構築する場合は、演算処理装置をこのコンピュータプログラムに従って動作させることで、ロボット２の動作を制御するための各機能を実現することができる。制御装置３の処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。またあるいは、制御装置を、当該機能を実現するコンピュータプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。

　本開示の第１の実施形態による機械操作システム１００は、無線操作装置１１と、有線操作装置１２とを備える。無線操作装置１１と有線操作装置１２とが組み合わされて教示操作装置１が構成される。

　無線操作装置１１は、例えばタブレットやスマートホンなどの汎用情報端末である。無線操作装置１１は、例えば、画面表示及び入力操作受付けの両方の機能を有するタッチパネル２１を備える。この代替例として、無線操作装置１１は、画面表示を行う表示器と入力操作受付けを行う物理的な操作ボタンとを有するものであってもよい。また、無線操作装置１１は、無線操作装置１１の電源を投入するための電源ボタン２２を有している。電源ボタン２２が１回押下（オン）されることで、無線操作装置１１が起動する。また、無線操作装置１１は、内部にバッテリ（図示せず）を有している。無線操作装置１１のバッテリの充電は、無線操作装置１１を有線操作装置１２から取り外した上で、コネクタあるいは充電ドック（充電スタンド）を介して行われる。

　無線操作装置１１は、その内部の記憶部（図示せず）にロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット２の教示、手動操作などを行う操作アプリケーションソフトウェアプログラムがインストールされ、同じく内部の演算処理装置（図示せず）が記憶部にインストールされた操作アプリケーションソフトウェアプログラムに従って動作することで、ロボット２を操作（教示）する無線教示操作機能を実現する。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。記憶部は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。無線操作装置１１は、ロボット２の制御装置３と無線通信を介して接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。無線操作装置１１は、無線操作装置１１に対する操作内容に応じて制御装置３に対してロボット２の動作を指令する。

　無線操作装置１１と制御装置３との間の無線通信として、例えば狭域無線通信が用いられる。狭域無線通信とは、広域無線通信に比べて通信距離が短い通信を示しており、具体的には通信距離が例えば１０メートル未満である通信を示している。狭域無線通信としては、通信距離が短い種々の近距離無線通信を用いることができ、例えば、ＩＥＥＥ、ＩＳＯ、ＩＥＣ等によって策定された任意の通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）など）に準拠した通信が用いられる。図示の例では、一例として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）に準拠した通信が行われる場合を示している。また、狭域無線通信を行うための技術としては、例えば、ＤＳＲＣ（ｄｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）などが用いられる。

　有線操作装置１２は、制御装置３と有線通信を介して接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。有線操作装置１２と制御装置３とはケーブル３３（以下、「教示操作装置用ケーブル３３」と称する。）を介して接続される。有線操作装置１２は、取付台座３０と、安全スイッチとしてのイネーブルスイッチ３１及び非常停止ボタン３２と、を有する。

　取付台座３０は、無線操作装置１１を有線操作装置１２に着脱可能に取り付けるためのものである。取付台座３０による無線操作装置１１の取付方法としては、例えば、有線操作装置１２に設けられたバネ機構で挟んで無線操作装置１１を把持する方法、無線操作装置１１をネジ留めする方法、無線操作装置１１を貼着部材を用いて貼着する方法などがある。なお、取付台座３０による無線操作装置１１と有線操作装置１２との取付けの有無にかかわらず、無線操作装置１１と有線操作装置１２との間は直接的な電気的接続及び通信はなく、無線操作装置１１と有線操作装置１２との間の通信は、制御装置３を介して行われることになる。

　イネーブルスイッチ３１は、押下（オン）され続けている間は無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御を許可し、押下（オン）が解除されることで無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御を不許可とする安全スイッチである。イネーブルスイッチ３１に対する操作内容に応じた信号が有線操作装置１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置３へ送信される。例えば、イネーブルスイッチ３１が押下されていない間は、無線操作装置１１を介してどのような操作を行ってもロボット２は動作することはない。イネーブルスイッチ３１が押下されている間は、無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能である。

　非常停止ボタン３２は、制御装置３に対してロボット２の非常停止を指令する安全スイッチである。非常停止ボタン３２が押下（オン）されると、非常停止信号が有線操作装置１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置３へ送信され、これを受けてロボット２は非常停止する。

　また、有線操作装置１２の取付台座３０付近またはその内部に、非接触認証タグ２６が設けられる。無線操作装置１１には非接触認証タグ２６の読取り及び書込みを行うリーダライタ機能が設けられる。非接触認証タグ２６は、例えばＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）タグからなる。ＮＦＣは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を用いた無線通信による個体識別技術の一種である。本実施形態では、近接型非接触ＩＣカードの国際標準規格として例えばＩＳＯ/ＩＥＣ１４４４３が用いられる。例えばＩＳＯ/ＩＥＣ１４４４３では、電磁誘導により通信が行われること、リーダライタと非接触認証タグとの間の通信可能距離は１０ｃｍ程度であること、１３．５６ＭＨｚの周波数を通信に用いることなどが規定されている。また、本実施形態では、通信プロトコルの国際照準規格として例えばＩＳＯ/ＩＥＣ１８０９２（ＮＦＣＩＰ－１）が用いられる。なお、近接型非接触ＩＣカード及び通信プロトコルの国際照準規格についてはこれ以外のものが用いられてもよい。

　無線操作装置１１は、イベント検出部２３と、認証部２４と、アプリケーション実行部２５とを備える。イベント検出部２３と、認証部２４と、アプリケーション実行部２５は、内部に設けられた演算処理装置の機能として実現される。図１では、イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５を模式的に示している。イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５の機能を実現する。またあるいは、イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでイベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５の機能を実現する。

　アプリケーション実行部２５は、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。アプリケーション実行部２５により操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているときに（すなわち操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動済みである場合に）、イベント検出部２３によるイベント検出処理が実行される。イベント検出部２３を含むソフトウェアプログラムと操作アプリケーションソフトウェアプログラムとは別々に実装されてもよい。

　イベント検出部２３は、無線操作装置１１の予め規定された近傍領域である第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。無線操作装置１１である汎用情報端末には、一般に非接触認証タグ２６の読取り及び書込みを行うリーダライタ機能が設けられており、イベント検出部２３は、リーダライタ機能についてのＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：アプリケーションプログラミングインタフェース）を経由して接近イベント及び離脱イベントを検出する。例えばＩＳＯ/ＩＥＣ１４４４３に従うリーダライタ機能では、無線操作装置１１の周囲約１０ｃｍの範囲内を上記「第１の領域」として設定することができる。なお、ここで挙げた数値は一例であって、その他の数値を用いて第１の領域を規定してもよい。

　無線操作装置１１の第１の領域の外側にある非接触認証タグ２６が、無線操作装置１１に徐々に近づいていって、無線操作装置１１の第１の領域の内側に入った時点で、イベント検出部２３は接近イベントが発生したことを検出する。例えば、離れた位置にある無線操作装置１１が、有線操作装置１２に徐々に近づいていって、有線操作装置１２の取付台座３０に取り付けられるような場合に、イベント検出部２３は接近イベントを検出することになる。

　無線操作装置１１の第１の領域の内側にある非接触認証タグ２６が、無線操作装置１１から徐々に離れていって、無線操作装置１１の第１の領域の外側に出た時点で、イベント検出部２３は離脱イベントが発生したことを検出する。例えば、有線操作装置１２の取付台座３０に取り付けられていた無線操作装置１１が、有線操作装置１２から取り外されて有線操作装置１２から徐々に離れていって、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の外側に達するような場合に、イベント検出部２３は離脱イベントを検出することになる。

　認証部２４は、イベント検出部２３により検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置１１に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する。認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効する。また、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。なお、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、タッチパネル２１に表示された操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が作業者により押下（タッチ）されると、操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動される。アプリケーション実行部２５による操作アプリケーションソフトウェアプログラムの実行中にイベント検出部２３により接近イベントが検出されると、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効になると、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。アプリケーション実行部２５による操作アプリケーションソフトウェアプログラムの実行中に、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されると、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となる。認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効になると、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　図２は、本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作フローを示す図である。

　ステップＳ１０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。

　ステップＳ１０２において、操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されているか否かを判定する。ステップＳ１０２の処理は、イベント検出部２３が行ってもよく、認証部２４が行ってもよく、あるいは、無線操作装置１１内の演算処理装置に設けられた、イベント検出部２３及び認証部２４以外の処理部において行ってもよい。ステップＳ１０２の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ１０２において操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されていると判定されなかった場合は、ステップＳ１０８において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。その後、ステップＳ１０２へ戻る。

　ステップＳ１０２において操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されていると判定された場合は、ステップＳ１０３において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ１０３の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ１０３において接近イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ１０８において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。その後、ステップＳ１０３へ戻る。

　ステップＳ１０３において接近イベントが検出された場合は、ステップＳ１０４において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０５の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。

　ステップＳ１０６において、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ１０６の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ１０６において離脱イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ１０５へ戻る。

　ステップＳ１０６において離脱イベントが検出された場合は、ステップＳ１０７において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　なお、上述の各ステップは、無線操作装置１１内の演算処理装置が実行することができるソフトウェアプログラム（以下、「コンピュータプログラム」とも称する。）の形式で実現できる。以上の処理を実施する装置や、以上の処理をコンピュータに実行させるソフトウェアプログラムを作成することは当業者には容易に実施できる事項である。また、以上の処理をコンピュータにより実行させるコンピュータプログラムを記録媒体に格納するという事項も当業者には自明である。

　機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップとを備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置１１に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する。すなわち、認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、イベント検出ステップにおいて離脱イベントが検出された場合は、無線操作装置に対する操作内容を無効にする。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御するための操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。イベント検出ステップにおけるイベント検出処理は、アプリケーション実行ステップにより操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているときに、実行される。

　続いて、本開示の第１の実施形態による機械操作システム１００の動作の具体例について、いくつか列記する。

　図３は、本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作の第１の具体例を示す図である。

　図３において、状態Ａ１では、有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外されており、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の外側にある。状態Ａ１では、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。

　状態Ａ１において操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動され、さらに無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられるとイベント検出部２３により接近イベントが検出され、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされることで、状態Ａ２に移行する。状態Ａ２では、タッチパネル２１上に、操作アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の教示操作用画面が表示される。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などの操作が可能になる。

　状態Ａ２において有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外され、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の内側から外側に移動すると、イベント検出部２３により離脱イベントが検出され、状態Ａ１に移行する。状態Ａ１では、イベント検出部２３により離脱イベントが検出され認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効とされるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。また、作業者による手動操作をできないようにするために、タッチパネル２１には、教示操作用画面を表示せず、代わりに、無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けるように促す画面を表示させてもよい。

　図４は、本開示の第１の実施形態による機械操作システムの動作の第２の具体例を示す図である。

　図４において、状態Ｂ１では、有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外されており、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の外側にある。状態Ｂ１では、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。また、状態Ｂ１では、操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されていない。

　状態Ｂ１において無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられると接近イベントが発生し、状態Ｂ２へ移行する。しかしながら、状態Ｂ２では、アプリケーション実行部２５により操作アプリケーションソフトウェアプログラムは未だ実行されていない（操作アプリケーションソフトウェアプログラムは未だ起動されていない）ので、イベント検出部２３は、接近イベントを検出することができない。よって、無線操作装置１１に対する操作内容が無効であり、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されたままである。状態Ｂ２では、タッチパネル２１上に、ロボット２の教示操作用画面ではなく、操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が表示される。

　状態Ｂ２において作業者により起動アイコン５１が押下（タッチ）されると、操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動し、状態Ｂ３に移行する。状態Ｂ３では、無線操作装置１１が有線操作装置１２に既に取り付けられているので、イベント検出部２３は接近イベントを検出しない。よって、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されたままである。

　状態Ｂ３において有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外され、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の内側から外側に移動すると、イベント検出部２３により離脱イベントが検出され、状態Ｂ４に移行する。状態Ｂ４では、イベント検出部２３により離脱イベントが既に検出されているので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されたままである。

　状態Ｂ４においてさらに無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられるとイベント検出部２３により接近イベントが検出され、状態Ｂ５に移行する。状態Ｂ５では、イベント検出部２３により接近イベントが既に検出されているので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。状態Ｂ５では、タッチパネル２１上に、操作アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の教示操作用画面が表示される。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などの操作が可能になる。

＜第２の実施形態＞
　続いて、本開示の第２の実施形態による機械操作システムについて説明する。

　本開示の第２の実施形態は、無線操作装置１１の電源投入時に、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがバックグラウンドプロセスとして自動的に起動し、無線操作装置１１の電源投入直後からイベント検出部２３によるイベント検出処理を実行可能としたものである。本開示の第２の実施形態による機械操作システム１００の構成は、基本的には図１を参照して説明して説明した通りであるが、以下の点で、本開示の第１の実施形態による機械操作システム１００の構成とは異なる。

　本開示の第２の実施形態では、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがバックグラウンドプロセスとして実行されるモードと、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがフォアグラウンドプロセスとして実行されるモードと、を有する。いずれのモードにおいてもアプリケーション実行部２５により操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているので、イベント検出部２３によるイベント検出処理が実行される。

　操作アプリケーションソフトウェアプログラムのバックグラウンドプロセスからフォアグラウンドプロセスへの切替えは、教示操作開始指示があったときに行われる。教示操作開始指示は、例えば無線操作装置１１のタッチパネル２１に表示された操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が押下（タッチ）することにより出力されるものである。タッチパネル２１に表示された起動アイコン５１が押下されると、無線操作装置１１内の演算処理装置において、無線操作装置１１の動作を制御する制御部（図示せず）からアプリケーション実行部２５へ教示操作開始指示が送信される。

　操作アプリケーションソフトウェアプログラムのフォアグラウンドプロセスからバックグランドプロセスへの切替えは、教示操作終了指示があったときに行われる。教示操作終了指示は、例えば無線操作装置１１のタッチパネル２１に表示された教示操作用画面においてアプリケーションソフトウェアプログラムを終了させるための終了ボタン（図示せず）が押下（タッチ）することにより出力されるものである。タッチパネル２１に表示された終了ボタンが押下されると、無線操作装置１１内の演算処理装置において、無線操作装置１１の動作を制御する制御部（図示せず）からアプリケーション実行部２５へ教示操作終了指示が送信される。

　無線操作装置１１の電源ボタン２２が押下（オン）されることで、無線操作装置１１の電源が投入される。アプリケーション実行部２５は、無線操作装置１１の電源投入時に操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドとして起動する。

　アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行している間はタッチパネル２１に教示操作用画面を表示させない制御を行う。操作アプリケーションソフトウェアプログラムがバックグラウンドプロセスとして実行されている間は、作業者は、無線操作装置１１である汎用情報端末において、操作アプリケーションソフトウェアプログラム以外のアプリケーションソフトウェアプログラムを利用することができる。

　また、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行している間に、教示操作開始指示があったときは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスに切り替えて実行する。アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行している間はタッチパネル２１に教示操作用画面を表示させる制御を行う。

　また、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行している間に、教示操作終了指示があったときは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスに切り替えて実行する、

　図５は、本開示の第２の実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ２０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。また、ステップＳ１０１の時点では、無線操作装置１１の電源は投入されていない。

　ステップＳ２０２において、無線操作装置１１の電源ボタン２２が押下（オン）されることで、無線操作装置１１の電源が投入される。

　ステップＳ２０３において、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。ステップＳ２０３の実行中は、アプリケーション実行部２５は、タッチパネル２１に教示操作用画面を表示させない制御を行う。また、ステップＳ２０３の実行中は、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。また、ステップＳ２０３の実行中は、作業者は、無線操作装置１１である汎用情報端末において、操作アプリケーションソフトウェアプログラム以外のアプリケーションソフトウェアプログラムを利用することができる。

　ステップＳ２０４において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ２０４の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ２０４において接近イベントが検出された場合は、ステップＳ２０５において、アプリケーション実行部２５は、教示操作開始指示があったか否かを判定する。ステップＳ２０５の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ２０５において教示操作開始指示があったと判定された場合は、ステップＳ２０６において、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する。ステップＳ２０６の実行中は、アプリケーション実行部２５は、タッチパネル２１に教示操作用画面を表示させる制御を行う。

　ステップＳ２０７において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ２０８）。なお、ステップＳ１０５の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。

　ステップＳ２０９において、アプリケーション実行部２５は、教示操作終了指示があったか否かを判定する。ステップＳ２０９の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ２０９において教示操作終了指示があったと判定されなかった場合は、ステップＳ２０８へ戻る。

　ステップＳ２０９において教示操作終了指示があったと判定された場合は、ステップＳ２１０において、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。ステップＳ２１０の実行中は、アプリケーション実行部２５は、タッチパネル２１に教示操作用画面を表示させない制御を行う。また、ステップＳ２１０の実行中は、作業者は、無線操作装置１１である汎用情報端末において、操作アプリケーションソフトウェアプログラム以外のアプリケーションソフトウェアプログラムを利用することができる。

　ステップＳ２１１において、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ２１１の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ２１１において離脱イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ２０５へ戻る。

　ステップＳ２１１において離脱イベントが検出された場合は、ステップＳ２１２において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　なお、上述の各ステップは、無線操作装置１１内の演算処理装置が実行することができるソフトウェアプログラム（コンピュータプログラム）の形式で実現できる。以上の処理を実施する装置や、以上の処理をコンピュータに実行させるソフトウェアプログラムを作成することは当業者には容易に実施できる事項である。また、以上の処理をコンピュータにより実行させるコンピュータプログラムを記録媒体に格納するという事項も当業者には自明である。

　機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップとを備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置１１に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する。すなわち、認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、イベント検出ステップにおいて離脱イベントが検出された場合は、無線操作装置に対する操作内容を無効にする。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。イベント検出ステップにおけるイベント検出処理は、アプリケーション実行ステップにより操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているときに、実行される。アプリケーション実行ステップは、無線操作装置の電源投入時に起動される。また、アプリケーション実行ステップでは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムの起動後は無線操作装置１１に対して教示操作開始指示があるまでは操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行し、教示操作開始指示があった後は操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する。また、アプリケーション実行ステップでは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときに無線操作装置１１に対して教示操作終了指示があった後は操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。また、アプリケーション実行ステップでは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行している間はタッチパネル２１に教示操作用画面を表示させない制御を行い、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行している間はタッチパネル２１に教示操作用画面を表示させる制御を行う。

　図６及び図７は、本開示の第２の実施形態による機械操作システムの動作の具体例を示す図である。

　図６において、状態Ｃ１では、有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外されており、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の外側にある。また、状態Ｃ１では、無線操作装置１１の電源は投入されていない。状態Ｃ１では、無線操作装置１１に対する操作内容が無効であり、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。

　状態Ｃ１において無線操作装置１１が有線操作装置１２から取り外されたままで電源が投入されると、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがバックグラウンドプロセスとして実行される。操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているので、無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられるとイベント検出部２３により接近イベントが検出され、状態Ｃ２に移行する。状態Ｃ２では、タッチパネル２１上に、ロボット２の教示操作用画面ではなく、操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が表示される。状態Ｃ２では、起動アイコン５１が押下（タッチ）されていないので教示操作開始指示が出力されていない。したがって、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容は無効のままであり、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されている。

　状態Ｃ２において起動アイコン５１が押下されると、状態Ｃ３へ移行する。状態Ｃ３では、起動アイコン５１の押下により教示操作開始指示が出力されているので、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがフォアグラウンドプロセスとして実行される。したがって、状態Ｃ３では、タッチパネル２１に教示操作用画面が表示され、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などの操作が可能になる。

　図７の状態Ｃ４は、図６の状態Ｃ３と同じである。

　状態Ｃ４において無線操作装置１１のタッチパネル２１の教示小作用画面において終了ボタンが押下されると、状態Ｃ５に移行する。状態Ｃ５では、終了ボタンの押下により教示操作終了指示が出力されているので、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがバックグラウンドプロセスとして実行される。したがって、状態Ｃ５では、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。また、状態Ｃ５では、タッチパネル２１上に、教示操作用画面ではなく、操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が表示される。

　状態Ｃ５において有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外され、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の内側から外側に移動すると、イベント検出部２３により離脱イベントが検出され、状態Ｃ６に移行する。状態Ｃ６では、イベント検出部２３により離脱イベントが既に検出されているので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されたままである。

　状態Ｃ６において作業者により起動アイコン５１が押下（タッチ）されると、状態Ｃ７に移行する。状態Ｃ７では、起動アイコン５１の押下により教示操作開始指示が出力されているので、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがフォアグラウンドプロセスとして実行される。しかし、状態Ｃ７では、有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外されており、イベント検出部２３により接近イベントは検出されないので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効となる。よって、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止されたままである。

＜第３の実施形態＞
　続いて、本開示の第３の実施形態による機械操作システムについて説明する。

　本開示の第３の実施形態は、作業者の操作性をさらに向上させたものである。本開示の第３の実施形態では、イベント検出部２３による接近イベント及び離脱イベントの検出に応じて、操作アプリケーションソフトウェアプログラムの実行をバックグラウンドプロセスとフォアグラウンドプロセスとで自動的に切り替えるものである。本開示の第３の実施形態による機械操作システム１００の構成は、基本的には図１を参照して説明して説明した通りであるが、以下の点で、本開示の第１の実施形態による機械操作システム１００の構成とは異なる。

　アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行しているときにイベント検出部２３により接近イベントが検出された時は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する。また、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときにイベント検出部２３により離脱イベントが検出された時は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。

　図８は、本開示の第３の実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ３０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。

　ステップＳ３０２において、タッチパネル２１に表示された操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５１が作業者により押下（タッチ）されると、操作アプリケーションソフトウェアプログラムが起動される。アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムの起動直後は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。

　ステップＳ３０３において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ３０３の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ３０３において接近イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ３１０において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。その後、ステップＳ３０３へ戻る。

　ステップＳ３０３において接近イベントが検出された場合は、ステップＳ３０４において、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する。

　ステップＳ３０５において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ３０６）。なお、ステップＳ３０６の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。

　ステップＳ３０７において、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ３０７の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ３０７において離脱イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ３０６へ戻る。

　ステップＳ３０７において離脱イベントが検出された場合は、ステップＳ３０８において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　ステップＳ３０９において、アプリケーション実行部２５は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。

　機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップとを備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置１１に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する。すなわち、認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、イベント検出ステップにおいて離脱イベントが検出された場合は、無線操作装置に対する操作内容を無効にする。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。アプリケーション実行ステップでは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行しているときにイベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された時は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する。また、アプリケーション実行ステップでは、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときにイベント検出ステップにおいて離脱イベントが検出された時は、操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する。

　図９は、本開示の第３の実施形態による機械操作システムの動作の具体例を示す図である。

　図９において、状態Ｄ１では、有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外されており、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の外側にある。状態Ｄ１では、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効であり、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。また、状態Ｄ１では、操作アプリケーションソフトウェアプログラムはバックグラウンドプロセスとして実行されており、タッチパネル２１上には教示操作用画面は表示されていない。

　状態Ｄ１において無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられると接近イベントが発生し、状態Ｄ２へ移行する。状態Ｄ２では、イベント検出部２３により接近イベントが検出されているので、操作アプリケーションソフトウェアプログラムがフォアグラウンドプロセスとして実行される。状態Ｄ２では、タッチパネル２１に教示操作用画面が表示され、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などの操作が可能になる。

　状態Ｄ２において有線操作装置１２から無線操作装置１１が取り外され、有線操作装置１２が無線操作装置１１の第１の領域の内側から外側に移動すると、イベント検出部２３により離脱イベントが検出され、状態Ｄ３に移行する。状態Ｄ３では、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されているので、操作アプリケーションソフトウェアプログラムはバックグラウンドプロセスとして実行される。状態Ｄ３では、タッチパネル２１上には教示操作用画面は表示されない。また、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効とされるので、作業者による無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１の操作は禁止される。

＜第４の実施形態＞
　続いて、本開示の第４の実施形態による機械操作システムについて説明する。

　本開示の第４の実施形態は、非接触認証タグ２６に、当該非接触認証タグ２６が設けられる有線操作装置１２に固有の識別子を記録しておき、この識別子に基づいて無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングを管理するものである。

　本開示の第４の実施形態では、無線操作装置１１と有線操作装置１２とをペアリングする設定モードと、教示操作装置１としての通常の操作モードと、を有する。設定モードは、操作モードよりも前に予め実行される。

　図１０は、本開示の第４の実施形態による機械操作システムを示す図である。

　図１０に示すように、本開示の第４の実施形態による機械操作システム１００は、図１に示した機械操作システム１００の無線操作装置１１において、識別子取得部２７をさらに設けたものである。ロボット２、制御装置３、教示操作装置用ケーブル３３、及びロボット用ケーブル４１については、図１を参照して説明した通りである。

　有線操作装置１２に設けられる非接触認証タグ２６には、当該有線操作装置１２に固有の識別子が記録されている。したがって、複数の有線操作装置１２が存在する場合は、各有線操作装置１２の非接触認証タグ２６には、各々固有の識別子が割り当てられる。非接触認証タグ２６以外の有線操作装置１２の構成については、図１を参照して説明した通りである。

　無線操作装置１１は、イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５に加えて、識別子取得部２７を備える。図１０では、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、及び識別子取得部２７を模式的に示している。

　イベント検出部２３、アプリケーション実行部２５、タッチパネル２１、及び電源ボタン２２については、図１を参照して説明した通りである。

　識別子取得部２７は、イベント検出部２３により接近イベントが検出された場合に非接触認証タグ２６の識別子を取得する。設定モード及び操作モードのいずれにおいても識別子取得部２７による識別子取得処理は実行され得る。

　認証部２４は、操作モードにおいて、識別子取得部２７により取得された識別子が設定モードにおいて識別子取得部２７により予め取得された識別子と一致する場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。また、認証部２４は、操作モードにおいて、識別子取得部２７により取得された識別子が設定モードにおいて識別子取得部２７により予め取得された識別子と一致しない場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。

　イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、及び識別子取得部２７は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、及び識別子取得部２７の機能を実現する。またあるいは、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、及び識別子取得部２７を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでイベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、及び識別子取得部２７の機能を実現する。

　図１１は、本開示の第４の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ４０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。ステップＳ４０１において、作業者は、起動アイコン５１を押下（タッチ）して操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、タッチパネル２１上に教示操作用画面を表示させる。そして、作業者は、操作アプリケーションソフトウェアプログラム上において設定モードを起動する。設定モードは、例えば教示操作用画面の設定モード起動ボタンを押下（タッチ）することにより起動される。

　ステップＳ４０２において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ４０２の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、ステップＳ４０２において、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定し、その後、ステップＳ４０３へ進む。

　ステップＳ４０３において、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子を取得する。

　ステップＳ４０４において、識別子取得部２７は、取得した非接触認証タグ２６の識別子を無線操作装置１１内の記憶部（図１０では図示せず）に書き込む。これにより、無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了したので、設定モードを終了する。

　図１２は、本開示の第４の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作の具体例を示す図である。なお、図１２では、説明を簡明なものにするために、無線操作装置１１と有線操作装置１２とが切り離されたように図示されているが、実際は無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられているものとする。

　図１２において、非接触認証タグ２６には、当該非接触認証タグ２６が設けられている有線操作装置１２に固有の識別子ＩＤ１が記録されている。作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定する。イベント検出部２３による接近イベントの検出により、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子ＩＤ１を取得して無線操作装置１１内の記憶部８１に書き込む。以上で無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了する。

　図１３は、本開示の第４の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ５０１の段階では、設定モードにおける無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが既に完了している。作業者は、起動アイコン５１を押下（タッチ）して操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、タッチパネル２１上に教示操作用画面を表示させる。そして、作業者は、操作アプリケーションソフトウェアプログラム上において操作モードを起動する。操作モードは、教示操作用画面の例えば操作モード起動ボタンを押下（タッチ）することにより起動される。ステップＳ５０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。

　ステップＳ５０２において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ５０２の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、ステップＳ５０２において、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定し、その後、ステップＳ５０３へ進む。

　ステップＳ５０３において、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子を取得する。

　ステップＳ５０４において、認証部２４は、ステップＳ５０３において識別子取得部２７により取得された識別子が、設定モードにおいて識別子取得部２７により取得され記憶部に記憶されていた識別子と一致するか否を判定する。

　ステップＳ５０４においてこれら識別子が一致すると判定された場合は、ステップＳ５０５において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ５０６）。なお、ステップＳ５０６の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。

　ステップＳ５０７において、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ５０７の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ５０７において離脱イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ５０６へ戻る。

　ステップＳ５０７において離脱イベントが検出された場合は、ステップＳ５０８において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　また、ステップＳ５０４において、ステップＳ５０３で識別子取得部２７により取得された識別子が設定モードにおいて識別子取得部２７により取得され記憶部に記憶されていた識別子と一致すると判定されなかった場合も、ステップＳ５０８において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップと、識別子取得ステップとを備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。識別子取得ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に非接触認証タグ２６の有線操作装置１２に固有の識別子を取得する。認証ステップでは、イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、無線操作装置１１に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する。すなわち、認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が設定モードの識別子取得ステップにおいて予め取得された識別子と一致する場合は無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。また、認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が設定モードの識別子取得ステップにおいて予め取得された識別子と一致しない場合は無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。

　図１４は、本開示の第４の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図である。

　図１４において、既に設定モードにおける無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了しており、無線操作装置１１の記憶部８１には、設定モードにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子ＩＤ１が記憶されているものとする。なお、図１４では、説明を簡明なものにするために、無線操作装置１１と有線操作装置１２とが切り離されたように図示されているが、実際は無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられているものとする。

　識別子ＩＤ１が記録された非接触認証タグ２６が設けられた有線操作装置１２に無線操作装置１１が取り付けられた場合は、識別子取得部２７により取得された識別子ＩＤ１が設定モードにおいて識別子取得部２７により取得され記憶部８１に記憶されていた識別子ＩＤ１と一致するので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。よって、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。

　一方、識別子ＩＤ２が記録された非接触認証タグ２６が設けられた有線操作装置１２に無線操作装置１１が取り付けられた場合は、識別子取得部２７により取得された識別子ＩＤ２が設定モードにおいて識別子取得部２７により取得され記憶部８１に記憶されていた識別子ＩＤ１と一致しないので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効とされる。よって、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

＜第５の実施形態＞
　続いて、本開示の第５の実施形態による機械操作システムについて説明する。

　上述した本開示の第４の実施形態では、設定モードにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子を無線操作装置１１内の記憶部８１に書き込んだが、本開示の第５の実施形態では、設定モードにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子を制御装置３内の記憶部に書き込む。

　図１５は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムを示す図である。

　図１５に示すように、本開示の第５の実施形態による機械操作システム１００は、図１に示した機械操作システム１００の無線操作装置１１において、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９をさらに設けたものである。ロボット２、制御装置３、教示操作装置用ケーブル３３、及びロボット用ケーブル４１については、図１を参照して説明した通りである。

　本開示の第５の実施形態においても、第４の実施形態と同様、無線操作装置１１と有線操作装置１２とをペアリングする設定モードと、教示操作装置１としての通常の操作モードと、を有する。設定モードは、操作モードよりも前に予め実行される。

　無線操作装置１１は、イベント検出部２３、認証部２４、及びアプリケーション実行部２５に加えて、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９を備える。図１５では、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９を模式的に示している。

　識別子書込み部２８は、設定モードにおいて識別子取得部２７により取得された非接触認証タグ２６の識別子を、制御装置３の記憶部（図１５では図示せず）に基準識別子として書き込む。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８から制御装置３の記憶部に基準識別子を書き込むに際しては、無線操作装置１１から基準識別子が制御装置３へ無線通信を介して送られる。無線操作装置１１と制御装置３との間の無線通信については、既に説明した狭域無線通信が用いられる。

　識別子読取り部２９は、設定モードよりも後の操作モードにおいて接近イベントが検出された場合に、制御装置３の記憶部から基準識別子を読み取る。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８が制御装置３の記憶部から基準識別子を読み取るに際しては、制御装置３から基準識別子が無線操作装置１１へ無線通信を介して送られる。制御装置３と無線操作装置１１との間の無線通信については、既に説明した狭域無線通信が用いられる。

　認証部２４は、操作モードにおいて、識別子取得部２７により取得された識別子が基準識別子と一致する場合は無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。また、認証部２４は、操作モードにおいて、識別子取得部２７により取得された識別子が基準識別子と一致しない場合は無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。

　イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９の機能を実現する。またあるいは、イベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでイベント検出部２３、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９の機能を実現する。

　図１６は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ６０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。ステップＳ６０１において、作業者は、起動アイコン５１を押下（タッチ）して操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、タッチパネル２１上に教示操作用画面を表示させる。そして、作業者は、操作アプリケーションソフトウェアプログラム上において設定モードを起動する。設定モードは、教示操作用画面の例えば設定モード起動ボタンを押下（タッチ）することにより起動される。

　ステップＳ６０２において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ６０２の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、ステップＳ６０２において、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定し、その後、ステップＳ６０３へ進む。

　ステップＳ６０３において、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子を取得し、これを基準識別子として設定する。

　ステップＳ６０４において、識別子取得部２７は、取得した非接触認証タグ２６の基準識別子を制御装置３内の記憶部に書き込む。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８から制御装置３の記憶部に基準識別子を書き込むに際しては、無線操作装置１１から制御装置３へ無線通信を介して基準識別子が送られる。これにより、無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了したので、設定モードを終了する。

　図１７は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作の具体例を示す図である。なお、図１７では、説明を簡明なものにするために、無線操作装置１１と有線操作装置１２とが切り離されたように図示されているが、実際は無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられているものとする。

　図１７において、非接触認証タグ２６には、当該非接触認証タグ２６が設けられている有線操作装置１２に固有の識別子ＩＤ１が記録されている。作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定する。イベント検出部２３による接近イベントの検出により、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子ＩＤ１を取得し、これを基準識別子ＩＤ１として設定する。識別子取得部２７は、取得した非接触認証タグ２６の基準識別子を無線通信を介して、制御装置３内の記憶部８２に書き込む。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８から制御装置３の記憶部に基準識別子を書き込むに際しては、無線操作装置１１から制御装置３へ無線通信を介して基準識別子が送られる。以上で無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了する。

　なお、本開示の第５の実施形態では認証部２４を無線操作装置１１内に設けたが、この変形例として、制御装置３内に認証部を設けてもよい。図１８は、本開示の第５の実施形態の変形例による機械操作システムを示す図である。本開示の第５の実施形態の変形例では、制御装置３内に認証部７１が設けられる。認証部７１は、図１５に示した認証部２４と同一の機能を有する。ただし、認証部７１による認証処理に際しては、操作モードにおいて識別子読取り部２９が取得した識別子が、無線通信を介して、制御装置３に送られる。また、イベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５は、図１５に示したイベント検出部２３、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、識別子読取り部２９と同一の機能を有する。図１８では、イベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５を模式的に示している。

　イベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、イベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５の機能を実現する。またあるいは、イベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでイベント検出部６１、アプリケーション実行部６２、識別子取得部６３、識別子書込み部６４、識別子読取り部６５の機能を実現する。

　認証部７１は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、制御装置３内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、制御装置３内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、認証部７１の機能を実現する。またあるいは、認証部７１の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、制御装置３内に当該半導体集積回路を組み込んで認証部７１の機能を実現する。

　図１９は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムの設定モードにおける動作フローを示すフローチャートである。

　ステップＳ７０１の段階では、設定モードにおける無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが既に完了している。作業者は、起動アイコン５１を押下（タッチ）して操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、タッチパネル２１上に教示操作用画面を表示させる。そして、作業者は、操作アプリケーションソフトウェアプログラム上において操作モードを起動する。操作モードは、例えば教示操作用画面の操作モード起動ボタンを押下（タッチ）することにより起動される。ステップＳ７０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。

　ステップＳ７０２において、認証部２４は、イベント検出部２３により接近イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ７０２の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　作業者が無線操作装置１１を有線操作装置１２に取り付けると、イベント検出部２３は接近イベントを検出するので、ステップＳ７０２において、認証部２４はイベント検出部２３により接近イベントが検出されたと判定し、その後、ステップＳ７０３へ進む。

　ステップＳ７０３において、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子を取得する。

　ステップＳ７０４において、識別子読取り部２９は、制御装置３の記憶部から無線通信を介して基準識別子を読み取る。

　ステップＳ７０５において、認証部２４は、ステップＳ７０３において識別子取得部２７により取得された識別子が、ステップＳ７０４において識別子読取り部２９により読み取られた基準識別子と一致するか否を判定する。

　ステップＳ７０５において識別子取得部２７により取得された識別子が基準識別子と一致すると判定された場合は、ステップＳ７０６において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ７０７）。なお、ステップＳ７０７の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。

　ステップＳ７０８において、認証部２４は、イベント検出部２３により離脱イベントが検出されたか否かを判定する。ステップＳ７０８の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

　ステップＳ７０８において離脱イベントが検出されなかった場合は、ステップＳ７０７へ戻る。

　ステップＳ７０８において離脱イベントが検出された場合は、ステップＳ７０９において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　また、ステップＳ７０５において、識別子取得部２７により取得された識別子が基準識別子と一致すると判定されなかった場合も、ステップＳ７０９において、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。これにより、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

　本開示の第５の実施形態による機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップと、識別子取得ステップと、識別子書込みステップと、識別子読取りステップと、を備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。識別子取得ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に非接触認証タグ２６の有線操作装置１２に固有の識別子を取得する。識別子書込みステップでは、設定モードの識別子取得ステップにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子を無線通信を介して制御装置３の記憶部に基準識別子として書き込む。識別子読取りステップでは、操作モードのイベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に制御装置３の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る。認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて取得された基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にし、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて取得された基準識別子と一致しない場合は無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。

　また、本開示の第５の実施形態の変形例による機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置または制御装置３内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、イベント検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップと、識別子取得ステップと、識別子書込みステップと、識別子読取りステップと、を備える。イベント検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域の外側から第１の領域の内側に非接触認証タグ２６が入る接近イベントと、第１の領域の内側から第１の領域の外側に非接触認証タグ２６が出る離脱イベントと、を検出する。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。識別子取得ステップでは、イベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に非接触認証タグ２６の有線操作装置１２に固有の識別子を取得する。識別子書込みステップでは、設定モードの識別子取得ステップにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子を無線通信を介して制御装置３の記憶部に基準識別子として書き込む。識別子読取りステップでは、操作モードのイベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に制御装置３の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る。認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップで取得された基準識別子と一致する場合は無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。また、認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップで取得された基準識別子と一致しない場合は無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする処理を制御装置３に実行させる。

　図２０は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図（その１）である。

　図２０において、既に設定モードにおける無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了しており、制御装置３の記憶部８２には、設定モードにおいて取得された非接触認証タグ２６の基準識別子ＩＤ１が記憶されているものとする。なお、図２０では、説明を簡明なものにするために、無線操作装置１１と有線操作装置１２とが切り離されたように図示されているが、実際は無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられているものとする。

　基準識別子ＩＤ１が記録された非接触認証タグ２６が設けられた有線操作装置１２に無線操作装置１１が取り付けられた場合は、識別子取得部２７により取得された識別子ＩＤ１が識別子読取り部２９により取得された基準識別子ＩＤ１と一致するので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が有効とされる。よって、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。

　図２１は、本開示の第５の実施形態による機械操作システムの操作モードにおける動作の具体例を示す図（その２）である。

　図２１において、既に設定モードにおける無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングが完了しており、制御装置３の記憶部８２には、設定モードにおいて取得された非接触認証タグ２６の基準識別子ＩＤ２が記憶されているものとする。なお、図２０では、説明を簡明なものにするために、無線操作装置１１と有線操作装置１２とが切り離されたように図示されているが、実際は無線操作装置１１が有線操作装置１２に取り付けられているものとする。

　基準識別子ＩＤ２が記録された非接触認証タグ２６が設けられた有線操作装置１２に無線操作装置１１が取り付けられた場合は、識別子取得部２７により取得された識別子ＩＤ１が識別子読取り部２９により取得された識別子ＩＤ２と一致しないので、認証部２４により無線操作装置１１に対する操作内容が無効とされる。よって、作業者は無線操作装置１１及び有線操作装置１２からなる教示操作装置１を用いて、制御装置３に対してロボット２の動作を指令することはできない。

＜第６の実施形態＞
　第６の実施形態は、第１の実施形態におけるイベント検出部２３に代えて、非接触認証タグ２６を検出するタグ検出部を備えるものである。タグ検出部が、無線操作装置１１の予め規定された近傍領域である第１の領域内に非接触認証タグ２６を検出した場合、認証部２４は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。タグ検出部は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、タグ検出部の機能を実現する。またあるいは、タグ検出部を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでタグ検出部の機能を実現する。

　本開示の第６の実施形態による機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、タグ検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップと、を備える。タグ検出ステップでは、非接触認証タグ２６を検出する。認証ステップでは、タグ検出ステップにおいて非接触認証タグ２６が検出された場合、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。

＜第７の実施形態＞
　第７の実施形態は、第５の実施形態におけるイベント検出部２３に代えて、非接触認証タグ２６を検出するタグ検出部を備えるものである。

　タグ検出部が無線操作装置１１の予め規定された近傍領域である第１の領域内に非接触認証タグ２６を検出した場合、識別子取得部２７は、非接触認証タグ２６の識別子を取得する。設定モード及び操作モードのいずれにおいても識別子取得部２７による識別子取得処理は実行され得る。

　識別子書込み部２８は、設定モードにおいて識別子取得部２７により取得された非接触認証タグ２６の識別子を、制御装置３の記憶部に基準識別子として書き込む。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８から制御装置３の記憶部に基準識別子を書き込むに際しては、無線操作装置１１から基準識別子が制御装置３へ無線通信を介して送られる。無線操作装置１１と制御装置３との間の無線通信については、既に説明した狭域無線通信が用いられる。

　識別子読取り部２９は、設定モードよりも後の操作モードにおいて非接触認証タグ２６が検出された場合に、制御装置３の記憶部から基準識別子を読み取る。無線操作装置１１内の識別子書込み部２８が制御装置３の記憶部から基準識別子を読み取るに際しては、制御装置３から基準識別子が無線操作装置１１へ無線通信を介して送られる。制御装置３と無線操作装置１１との間の無線通信については、既に説明した狭域無線通信が用いられる。

　タグ検出部、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、無線操作装置１１内の記憶部（図示せず）に各種ソフトウェアプログラムがインストールされ、無線操作装置１１内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、タグ検出部、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９の機能を実現する。またあるいは、タグ検出部、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、無線操作装置１１内に当該半導体集積回路を組み込んでタグ検出部、認証部２４、アプリケーション実行部２５、識別子取得部２７、識別子書込み部２８、及び識別子読取り部２９の機能を実現する。

　本開示の第７の実施形態による機械操作システム１００において認証処理をコンピュータ（無線操作装置１１内の演算処理装置）に実行させるためのコンピュータプログラムは、タグ検出ステップと、認証ステップと、アプリケーション実行ステップと、識別子取得ステップと、識別子書込みステップと、識別子読取りステップと、を備える。タグ検出ステップでは、無線操作装置１１の予め規定された第１の領域内に非接触認証タグ２６があるか否かを検出する。アプリケーション実行ステップでは、ロボット２に対する教示操作に関する操作内容に応じてロボット２が動作するよう制御装置３を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行する。識別子取得ステップでは、タグ検出ステップにおいて非接触認証タグ２６が検出された場合に非接触認証タグ２６の有線操作装置１２に固有の識別子を取得する。識別子書込みステップでは、設定モードの識別子取得ステップにおいて取得された非接触認証タグ２６の識別子を無線通信を介して制御装置３の記憶部に基準識別子として書き込む。識別子読取りステップでは、操作モードのイベント検出ステップにおいて接近イベントが検出された場合に制御装置３の記憶部から基準識別子を無線通信を介して読み取る。認証ステップでは、操作モードにおいて、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて取得された基準識別子と一致する場合は無線操作装置に対する操作内容を有効にし、識別子取得ステップにおいて取得された識別子が識別子読取りステップにおいて取得された基準識別子と一致しない場合は無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。

　なお、上述した第１～第７の実施形態（変形例も含む）は、適宜組み合わせて実施されてもよい。例えば、操作アプリケーションソフトウェアプログラムの教示操作用画面において、第１～第７の実施形態（変形例も含む）のそれぞれを選択できるような設定メニュー画面を設け、作業者が所望の実施形態を選択できるようにしてもよい。

　以上、ここでは一例として機械操作システム１００により操作される機械がロボット２を操作する場合について説明したが、上述の説明は、機械操作システム１００により操作される機械が産業機械である場合にも同様に適用可能である。

　本開示の第１～第７の実施形態によれば、汎用情報端末である無線操作装置１１と安全スイッチを備えるベース部材である有線操作装置１２とから構成される機械操作システム１００において、低コストで安全性を確保できる。本開示の第１～第７の実施形態では、有線操作装置１２に安価な非接触認証タグ２６を設け、なおかつソフトフェア上の処理にて認証処理が可能であるので、低コストである。

　本開示の第１～第４及び第６の実施形態の機械操作システム１００によれば、有線操作装置１２と無線操作装置１１とは着脱可能であるが、有線操作装置１２に無線操作装置１１に取り付けられていない限りは、無線操作装置１１に対する操作内容が有効にされることはない。したがって、教示作業者は、安全スイッチを自身の意志で操作でき、安全性が高い。また、教示作業者とは異なる第三者により安全スイッチが操作されてしまう可能性を排除することもでき、安全性が高い。また、仮に有線操作装置１２と無線操作装置１１とが切り離されて別々の場所にあり、教示作業者が無線操作装置１１を所持し、教示作業者とは異なる第三者が有線操作装置１２を所持して安全スイッチを所持した場合であっても、第三者は安全スイッチを操作することはできない。

　また、本開示の第５及び第７の実施形態の機械操作システム１００によれば、有線操作装置１２設けられる非接触認証タグ２６には当該有線操作装置１２に固有の識別子が付与され、この識別子に基づいて無線操作装置１１と有線操作装置１２とのペアリングを管理するので、識別子を介してペアリングされていない有線操作装置１２と無線操作装置１１とを取り付けたとしても、無線操作装置１１に対する操作内容が有効にされることはない。したがって、教示作業者は、安全スイッチを自身の意志で操作でき、安全性が高い。また、教示作業者とは異なる第三者により安全スイッチが操作されてしまう可能性を排除することもでき、安全性が高い。また、仮に有線操作装置１２と無線操作装置１１とが切り離されて別々の場所にあり、教示作業者が無線操作装置１１を所持し、教示作業者とは異なる第三者が有線操作装置１２を所持して安全スイッチを所持した場合であっても、第三者は安全スイッチを操作することはできない。

　本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

　１　　教示操作装置
　２　　ロボット
　３　　制御装置
　１１　　無線操作装置
　１２　　有線操作装置
　２１　　タッチパネル
　２２　　電源ボタン
　２３　　イベント検出部
　２４　　認証部
　２５　　アプリケーション実行部
　２６　　非接触認証タグ
　２７　　識別子取得部
　２８　　識別子書込み部
　２９　　識別子読取り部
　３０　　取付台座
　３１　　イネーブルスイッチ
　３２　　非常停止ボタン
　３３　　教示操作装置用ケーブル
　４１　　ロボット用ケーブル
　５１　　起動アイコン
　６１　　イベント検出部
　６２　　アプリケーション実行部
　６３　　識別子取得部
　６４　　識別子書込み部
　６５　　識別子読取り部
　７１　　認証部
　８１　　記憶部
　８２　　記憶部
　７１　　認証部
　１００　　機械操作システム

Claims

　ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、
　前記制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、
を備え、
　前記無線操作装置は、
　前記無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から前記第１の領域の内側に前記非接触認証タグが入る接近イベントと、前記第１の領域の内側から前記第１の領域の外側に前記非接触認証タグが出る離脱イベントと、を検出するイベント検出部と、
　前記イベント検出部により検出されたイベントの内容に応じて、前記無線操作装置に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する認証部と、
を有する、機械操作システム。
　前記認証部は、前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記イベント検出部により前記離脱イベントが検出された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１に記載の機械操作システム。
　前記無線操作装置は、前記ロボットまたは前記産業機械に対する教示操作に関する操作内容に応じて前記ロボットまたは前記産業機械が動作するよう前記制御装置を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行するアプリケーション実行部を備える、請求項１または２に記載の機械操作システム。
　前記イベント検出部によるイベント検出処理は、前記アプリケーション実行部により前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているときに、実行される、請求項３に記載の機械操作システム。
　前記アプリケーション実行部は、
　前記無線操作装置の電源投入時に前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、
　前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムの起動後は前記無線操作装置に対して教示操作開始指示があるまでは前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行し、前記教示操作開始指示があった後は前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する、請求項４に記載の機械操作システム。
　前記アプリケーション実行部は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときに前記無線操作装置に対して教示操作終了指示があった後は前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する、請求項５に記載の機械操作システム。
　前記アプリケーション実行部は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行しているときに前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された時は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行し、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときに前記イベント検出部により前記離脱イベントが検出された時は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する、請求項３に記載の機械操作システム。
　前記非接触認証タグは、前記有線操作装置に固有の識別子を有し、
　前記無線操作装置は、前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得部を有し、
　前記認証部は、操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記操作モードよりも前の設定モードにおいて前記識別子取得部により予め取得された前記識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記設定モードにおいて前記識別子取得部により予め取得された前記識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１に記載の機械操作システム。
　前記非接触認証タグは、前記有線操作装置に固有の識別子を有し、
　前記無線操作装置は、前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得部と、設定モードにおいて前記識別子取得部により取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を無線通信を介して前記制御装置の記憶部に書き込む識別子書込み部と、前記設定モードよりも後の操作モードにおいて前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取り部と、を有し、
　前記認証部は、前記操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１に記載の機械操作システム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と、
　前記制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、
　前記制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、
を備え、
　前記無線操作装置は、
　前記無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から前記第１の領域の内側に前記非接触認証タグが入る接近イベントを検出するイベント検出部と、
　前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得部と、
　設定モードにおいて前記識別子取得部により取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を無線通信を介して前記制御装置の記憶部に書き込む識別子書込み部と、
　前記設定モードよりも後の操作モードにおいて前記イベント検出部により前記接近イベントが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取り部と、
を有し、
　前記制御装置は、前記操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部を有する、機械操作システム。
　前記制御装置は、前記操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１０に記載の機械操作システム。
　前記イベント検出部は、前記接近イベントと、前記第１の領域の内側から前記第１の領域の外側に前記非接触認証タグが出る離脱イベントと、を検出する、請求項１０または１１に記載の機械操作システム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、前記制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から前記第１の領域の内側に前記非接触認証タグが入る接近イベントと、前記第１の領域の内側から前記第１の領域の外側に前記非接触認証タグが出る離脱イベントと、を検出するイベント検出ステップと、
　前記イベント検出ステップにおいて検出されたイベントの内容に応じて、前記無線操作装置に対する操作内容が有効であるか無効であるかを決定する認証ステップと、
を備える、認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記認証ステップにおいて、前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記イベント検出ステップにおいて前記離脱イベントが検出された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１３に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記ロボットまたは前記産業機械に対する教示操作に関する操作内容に応じて前記ロボットまたは前記産業機械が動作するよう前記制御装置を制御する操作アプリケーションソフトウェアプログラムを実行するアプリケーション実行ステップを備える、請求項１３または１４に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記イベント検出ステップにおけるイベント検出処理は、前記アプリケーション実行ステップにより前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムが実行されているときに、実行される、請求項１５に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記無線操作装置の電源投入時に前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムを起動し、
　前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムの起動後は前記無線操作装置に対して教示操作開始指示があるまでは前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行し、前記教示操作開始指示があった後は前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行する、請求項１６に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときに前記無線操作装置に対して教示操作終了指示があった後は前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する、請求項１７に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行しているときに前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された時は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行し、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをフォアグラウンドプロセスとして実行しているときに前記イベント検出ステップにおいて前記離脱イベントが検出された時は、前記操作アプリケーションソフトウェアプログラムをバックグラウンドプロセスとして実行する、請求項１５に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記有線操作装置に固有の識別子を取得する識別子取得ステップをさらに有し、
　前記認証ステップでは、操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記操作モードよりも前の設定モードの前記識別子取得ステップにおいて予め取得された前記識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記設定モードの前記識別子取得ステップにおいて予め取得された前記識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１３に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記有線操作装置に固有の識別子を取得する識別子取得ステップと、設定モードの前記識別子取得ステップにおいて取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を前記制御装置の記憶部に無線通信を介して書き込む識別子書込みステップと、前記設定モードよりも後の操作モードの前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取りステップと、をさらに有し、
　前記認証ステップでは、前記操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて取得された前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にし、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項１３に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と、前記制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、前記制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記無線操作装置の予め規定された第１の領域の外側から前記第１の領域の内側に前記非接触認証タグが入る接近イベントを検出するイベント検出ステップと、
　前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得ステップと、
　設定モードの前記識別子取得ステップにおいて取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を前記制御装置の記憶部に無線通信を介して書き込む識別子書込みステップと、
　前記設定モードよりも後の操作モードの前記イベント検出ステップにおいて前記接近イベントが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取りステップと、
　前記操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする処理を前記制御装置に実行させる認証ステップと、
を備える、認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記認証ステップでは、前記操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする処理を前記制御装置に実行させる、請求項２２に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記イベント検出ステップでは、前記接近イベントと、前記第１の領域の内側から前記第１の領域の外側に前記非接触認証タグが出る離脱イベントと、を検出する、請求項２２または２３に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、
　前記制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、
を備え、
　前記無線操作装置は、
　前記非接触認証タグを検出するタグ検出部と、
　前記タグ検出部により前記非接触認証タグが検出された場合、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部と、
を有する、機械操作システム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、前記制御装置と有線通信を介して接続され、非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記非接触認証タグを検出するタグ検出ステップと、
　前記タグ検出ステップにおいて前記非接触認証タグが検出された場合、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証ステップと、
を備える、認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と、
　前記制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、
　前記制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、
を備え、
　前記無線操作装置は、
　前記非接触認証タグを検出するタグ検出部と、
　前記タグ検出部により前記非接触認証タグが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得部と、
　設定モードにおいて前記識別子取得部により取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を無線通信を介して前記制御装置の記憶部に書き込む識別子書込み部と、
　前記設定モードよりも後の操作モードにおいて前記タグ検出部により前記非接触認証タグが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取り部と、
を有し、
　前記制御装置は、前記操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部を有する、機械操作システム。
　前記認証部、前記操作モードにおいて、前記識別子取得部により取得された前記識別子が前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項２７に記載の機械操作システム。
　ロボットまたは産業機械の制御装置と、前記制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、前記制御装置と有線通信を介して接続され、個別の識別子が割り当てられた非接触認証タグを有する有線操作装置と、を備える機械操作システムにおいて認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記非接触認証タグを検出するタグ検出ステップと、
　前記タグ検出ステップにおいて前記非接触認証タグが検出された場合に前記非接触認証タグの前記識別子を取得する識別子取得ステップと、
　設定モードの前記識別子取得ステップにおいて取得された前記非接触認証タグの前記識別子を基準識別子とし、前記基準識別子を前記制御装置の記憶部に無線通信を介して書き込む識別子書込みステップと、
　前記設定モードよりも後の操作モードの前記タグ検出ステップにおいて前記非接触認証タグが検出された場合に前記制御装置の前記記憶部から前記基準識別子を無線通信を介して読み取る識別子読取りステップと、
　前記操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて前記基準識別子と一致する場合は前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする処理を前記制御装置に実行させる認証ステップと、
を備える、認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
　前記認証ステップでは、前記操作モードにおいて、前記識別子取得ステップにおいて取得された前記識別子が前記識別子読取りステップにおいて前記基準識別子と一致しない場合は前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする処理を前記制御装置に実行させる、請求項２９に記載の認証処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。