JP5905537B2 - 教示操作盤が着脱可能なロボット制御装置 - Google Patents
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Description
先ずステップS1において、制御装置本体16の着脱スイッチ28がオン状態にあるか(着脱ボタン28が操作者によって押されているか)否かを判断する。
12 ロボット
14、22 ケーブル
16 制御装置本体
18 教示操作盤
20 操作パネル
24 接続プラグ
26 接続コネクタ
28 着脱ボタン
30 非常停止ボタン
32 信号部
34 電源遮断部
36 ショートプラグ
38 異常検出部
Claims (3)
- ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの駆動電源を遮断するための非常停止ボタンを備え、前記ロボット制御装置の本体に対して着脱可能に構成された教示操作盤と、
前記教示操作盤を前記ロボット制御装置の本体に対して着脱する際に手動操作される着脱スイッチと、
前記教示操作盤が前記ロボット制御装置の本体に接続されていることを示す接続認識信号を生成する信号部と、
前記着脱スイッチが操作されてから第1の所定時間が経過するまでの着脱操作許可状態の間、前記接続認識信号が生成されていないときは、前記教示操作盤から非常停止信号を受信したときであっても前記ロボットの駆動電源を遮断せず、かつ、前記着脱スイッチが操作されてから前記第1の所定時間が経過した後は、前記教示操作盤から非常停止信号を受信したときに前記ロボットの駆動電源を遮断するように構成されている電源遮断部と、を具備するロボット制御装置。 - 前記着脱操作許可状態の間に、前記接続認識信号が生成されているときに前記非常停止信号が入力された場合に、前記非常停止信号が入力されてから第2の所定時間時間が経過するまでの間に、前記接続認識信号が生成されなくなったときは、前記電源遮断部は前記ロボットの駆動電源を遮断しないように構成されている、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記非常停止信号が二重化されており、前記ロボット制御装置は二重化された非常停止信号の位相が不一致である場合は非常停止信号の異常として検出する異常検出部をさらに有し、
前記着脱操作許可状態の間は、前記異常検出部は二重化された非常停止信号の異常検出を行わないように構成されている、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
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