JP2003136447A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ウェハや液晶基板を搬送するロボットの位置
教示を行ったり、エラー発生時にその内容を表示させる
ティーチペンダントを備えた産業用ロボットに関し、通
電状態でティーチペンダントのコネクタの抜き差しを行
ってもロボットが停止することなく、しかも数多くのロ
ボットを制御する上位の制御装置によって制御される全
てのロボットが停止しない。 【解決手段】 制御装置１１と、制御装置１１にコネク
タ１３を介して接続するティーチペンダント１２とを備
えた産業用ロボットにおいて、制御装置１１は、モータ
停止手段３２とモータ停止スイッチ切替手段３３と検出
手段３４とを有し、ティーチペンダント１２は、モータ
停止スイッチ３５と無効スイッチ４０とを有し、モータ
停止スイッチ切替手段３３は、コネクタ１３を接続する
際または切り離す際に無効スイッチ４０を開路したとき
に、モータ停止スイッチ３５を無効にすることを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ウェハや
液晶基板を搬送するロボットの位置教示を行ったり、エ
ラー発生時にその内容を表示させるティーチペンダント
を備えた産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】図４に、例えば、ウェハや液晶基板を搬
送する産業用ロボットの全体構成図を示す。図におい
て、１０はウェハや液晶基板を支持して搬送するアーム
１４を有したマニピュレータ、１１はマニピュレータ１
０の動作を制御する制御装置、１２は位置教示を行った
り、エラー発生時にその内容を表示させるティーチペン
ダントであり、ティーチペンダント１２はコネクタ１３
を介して制御装置１１に接続されている。マニピュレー
タ１０には、アーム１４を回動するモータ（駆動装置）
１５が内蔵されている。また、制御装置１１には、ＣＰ
Ｕ１６やモータ１５を駆動するモータ駆動装置１７等が
内蔵されており、電源１８に接続されている。また、テ
ィーチペンダント１２には、表示装置１９ならびに位置
教示用のデータ等を入力するためのキー２０が設けられ
ている。

【０００３】ティーチペンダント１２は、位置教示を行
ったり、エラー発生時にその内容を表示させるもので、
使用される時間が短いため、生産ラインに設置される数
多くのロボットに対し、ティーチペンダント１２が必要
なときに、１つまたは幾つかのティーチペンダントで通
電状態にある全てのロボットに対応するようにしてお
り、この例として、産業用ロボットの制御装置１１及び
ティーチペンダント１２を図５に示す回路構成にしてい
る。

【０００４】図５は、従来の産業用ロボットの制御装置
１１及びティーチペンダント１２内の回路構成を示す図
である。図６は、図５の制御装置１１とティーチペンダ
ント１２とを接続するコネクタ１３の接続状態の変化を
示す図であり、同図（ａ）はコネクタ１３を接続した状
態、同図（ｂ）（ｄ）は抜き差し途中の状態、同図
（ｃ）はコネクタ１３を切り離した状態を示している。
図５において、コネクタ１３は、それぞれ制御装置１１
とティーチペンダント１２のいずれかに設けたプラグと
レセプタクルからなる第１の接続端子３０と第２の接続
端子３１を有している。また、制御装置１１及びティー
チペンダント１２は、この例ではロボット用モータ駆動
装置１７と、ロボット用モータ駆動装置１７を停止する
モータ停止手段３２と、第１の接続端子３０に接続され
モータ停止手段３２を動作させるモータ停止スイッチ３
５と、第１の接続端子３０に接続されモータ停止スイッ
チ３５の有効／無効の切り替えを行うモータ停止スイッ
チ切替手段３３と、第２の接続端子３１に接続されコネ
クタ１３の接続状態を検出してモータ停止スイッチ切替
手段３３を切り替える検出手段３４とを備えている。制
御装置１１には、モータ停止手段３２とモータ停止スイ
ッチ切替手段３３と検出手段３４とを有し、ティーチペ
ンダント１２にはモータ停止スイッチ３５を有し、モー
タ停止スイッチ３５は常閉で用いられ押すことによって
自回路が開路し、第２の接続端子３１はティーチペンダ
ント１２側が短絡されている。なお、モータ停止スイッ
チ３５はロボットの異常時にロボット用モータ駆動装置
１７を強制的に停止させる。４９はシリアル通信装置、
５０はシリアル通信装置４９と表示装置１９とを接続す
る接続端子、５１はキー２０とシリアル通信装置４９と
を接続する接続端子である。

【０００５】モータ停止スイッチ切替手段３３は、検出
手段３４によって第２の接続端子３１の接続を検出して
いるときに、モータ停止スイッチ３５が有効となり、こ
こでモータ停止スイッチ３５を開路させると、モータ停
止手段３２が動作するため、電源１８からロボット用モ
ータ駆動装置１７への電力供給がオフしてモータ１５が
停止する（ロボット停止動作）。また、第２の接続端子
３１の非接続を検出しているときに、モータ停止スイッ
チ３５が無効となり、ここで第１の接続端子３０を接続
させても、または、切り離してもモータ停止手段３２が
動作しないため、モータ１５が停止しない（ロボット停
止不動作）。

【０００６】図７は、図５の制御装置及びティーチペン
ダントの内部構成の一例を示した図である。同図におい
て、モータ停止手段３２はａ接点３３Ｒａからなり、ロ
ボット用モータ駆動装置１７と直列接続され電源１８に
接続される。モータ停止スイッチ切替手段３３は接点３
３Ｒａのコイル３３Ｒとｂ接点３４Ｒｂとからなり、コ
イル３３Ｒと接点３４Ｒｂとが直列接続され電源１８に
接続され、接点３４Ｒｂにモータ停止スイッチ３５が並
列接続される。検出手段３４はコイル３４Ｒからなり、
コイル３４Ｒと第２の接続端子３１とが直列接続され電
源１８に接続される。

【０００７】図７においては、コネクタ１３の接続状態
が完全な場合、コイル３４Ｒが励磁されて接点３４Ｒｂ
が開路しており、ここでモータ停止スイッチ３５が押さ
れたとすると、モータ停止スイッチ３５の開路によって
コイル３３Ｒが非励磁となって接点３３Ｒａが開路する
ため、電源１８からロボット用モータ駆動装置１７への
電力供給がオフしてモータ１５が停止する。一方、コネ
クタ１３の接続状態が不完全な場合（第２の接続端子３
１が離れている状態）、コイル３４Ｒが非励磁で接点３
４Ｒｂが閉路しているため、コイル３３Ｒが励磁して接
点３３Ｒａが閉路して電源１８からロボット用モータ駆
動装置１７への電力供給がオンしており、ここで第１の
接続端子３０が離れても電力供給がオフしない。

【０００８】このように、制御装置１１及びティーチペ
ンダント１２を図５に示す回路構成にしているので、コ
ネクタ１３の抜き差し時に、各接続端子３０，３１の接
続または切り離しが同時に行われず、後先のずれが生じ
る。

【０００９】例えば、コネクタ１３の切り離し時、図６
の矢印に示す経路のように、検出手段３４側の第２の
接続端子３１が先に離れると、検出手段３４は第２の接
続端子３１の非接続を検出するため、上記したようにモ
ータ停止手段３２が動作しない。すなわち、モータ１５
は停止しない。続いて、第１の接続端子３０が切り離さ
れるが、第２の接続端子３１の非接続が継続しているた
め、モータ停止手段３２が引き続いて動作しないままで
ある。逆に、接続時は、矢印に示す経路のように、第
１の接続端子３０が先に接続されると、検出手段３４は
第２の接続端子３１の非接続を検出するため、上記した
ようにモータ停止手段３２が動作しない。続いて、第２
の接続端子３１が接続されるが、モータ停止手段３２が
引き続いて動作しないままである。

【００１０】しかし、コネクタ１３の切り離し時、矢印
に示す経路のように、第１の接続端子３０が先に離れ
ると、モータ停止スイッチ３５を押して自回路を開路さ
せた状態と同じとなり、このとき検出手段３４は第２の
接続端子３１の接続を検出するため、上記したようにモ
ータ停止手段３２が動作する。続いて、第２の接続端子
３１が切り離されると、検出手段３４は第２の接続端子
３１の非接続を検出するため、上記したようにモータ停
止手段３２が動作しないようになるが、先にモータ停止
手段３２が動作してしまっている。逆に、接続時におい
て、矢印に示す経路のように、第２の接続端子３１が
先に接続されると、検出手段３４は第２の接続端子３１
の接続を検出し、また、この状態ではモータ停止スイッ
チ３５を押して自回路を開路させた状態と同じであるた
め、上記したようにモータ停止手段３２が動作する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このように、ロボット
の位置教示を行ったり、エラー発生時にその内容を表示
させる前に、コネクタ１３の抜き差しのタイミングによ
って、モータ１５が停止、すなわちロボットが停止する
ことがある。モータ１５が停止すると、このロボットを
含む数多くのロボットを制御する上位の制御装置にエラ
ー情報が入り、この制御装置によって制御される全ての
ロボットが停止するという問題が生じる。

【００１２】この発明は、通電状態でティーチペンダン
トのコネクタの抜き差しを行ってもロボットが停止しな
い産業用ロボットを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
は、制御装置と、前記制御装置にコネクタを介して接続
するティーチペンダントとを備え、前記制御装置及びテ
ィーチペンダントは、ロボット用モータ駆動装置を停止
するモータ停止手段と、前記コネクタに設けられた前記
第１の接続端子に接続され前記モータ停止手段を動作さ
せるモータ停止スイッチと、前記第１の接続端子に接続
され前記モータ停止スイッチの有効／無効の切り替えを
行うモータ停止スイッチ切替手段と、前記コネクタに設
けられた前記第２の接続端子に接続され前記コネクタの
接続状態を検出して前記モータ停止スイッチ切替手段を
切り替える検出手段と、前記コネクタに設けられた前記
第２の接続端子に接続され前記モータ停止スイッチを無
効にする無効スイッチとを備え、前記制御装置は、前記
モータ停止手段と前記モータ停止スイッチ切替手段と前
記検出手段とを有し、前記ティーチペンダントは、前記
モータ停止スイッチと前記無効スイッチとを有し、前記
モータ停止スイッチ切替手段は、前記コネクタを接続す
る際または切り離す際に前記無効スイッチを開路したと
きに、前記モータ停止スイッチを無効にすることを特徴
とするものである。

【００１４】無効スイッチは、例えば、コネクタの制御
装置側部に設けられた近接スイッチや、あるいは、コネ
クタのティーチペンダント側部に設けられた触れ感応ス
イッチからなる。

【００１５】また、ティーチペンダントは、内蔵電源を
有し、内蔵電源を機能させることにより無効スイッチを
点灯させてもよい。

【００１６】さらに、コネクタが接続されている間、無
効スイッチを点灯させてもよい。

【００１７】本発明の産業用ロボットによれば、第２の
接続端子にモータ停止スイッチを無効にする無効スイッ
チを接続したので、通電状態でティーチペンダントのコ
ネクタの抜き差しを行う際、無効スイッチによりモータ
停止スイッチを無効にすることで、ロボットが停止する
のを防ぐことができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について、
図１及び図２を用いて説明する。なお、図５ないし図７
と同一部分は同一符号を付してその説明を省略する。こ
の実施の形態のティーチペンダント１２は、図５ないし
図７に示す第２の接続端子３１が短絡される代わりに、
スイッチを設けたものである。

【００１９】図１は、本発明に係る産業用ロボットの制
御装置１１及びティーチペンダント１２内の回路構成を
示す図である。図において、４０は第２の接続端子３１
に接続され、常閉で用いられ押すことによって自回路が
開路し、モータ停止スイッチ３５を強制的に無効にする
無効スイッチである。

【００２０】図２は、図１の制御装置１１とティーチペ
ンダント１２とを接続するコネクタ１３の接続状態の変
化を示す図であり、同図（ａ）はコネクタを接続した状
態、同図（ｂ）は抜き差し途中の状態、同図（ｃ）はコ
ネクタ１３を切り離した状態を示している。コネクタ１
３の切り離す際には、まず、無効スイッチ４０を押し、
検出手段３４側の第２の接続端子３１が離れた状態と同
じ状態を作り上げる。これにより、検出手段３４がコネ
クタ１３の切り離しを検出し、モータ停止スイッチ切替
手段３３によってモータ停止スイッチ３５が無効とな
る。この状態で、コネクタ１３を切り離しても、モータ
停止スイッチ３５が無効であるため、各接続端子３０，
３１の切り離しのタイミングにかかわらず、モータ１５
は停止しない。同様に、接続する際にも、無効スイッチ
４０を押し、検出手段３４側の第２の接続端子３１が離
れた状態と同じ状態を作り上げる。これにより、モータ
停止スイッチ切替手段３３によってモータ停止スイッチ
３５が無効となり、各接続端子３０，３１の接続のタイ
ミングにかかわらず、モータ１５は停止しない。このよ
うに、コネクタ１３の抜き差しを行う場合に、モータ１
５が停止するといった問題が生じない。

【００２１】上記の実施の形態において、図３に示すよ
うに、無効スイッチとして、コネクタ１３の制御装置側
に近接スイッチ５３を設けてもよい。この場合、近接ス
イッチ５３が動作した時には、自回路を開路させ、検出
手段３４側の第２の接続端子３１が離れた状態と同じ状
態を作り上げる。これにより、コネクタ１３を接続する
際または切り離す際に近接スイッチ５３が必ず動作する
ので、モータ１５は停止しない。

【００２２】また、上記の実施の形態において、図１に
示すように、ティーチペンダント１２に内蔵電源５２を
設けて、コネクタ１３を接続する際に無効スイッチ４０
が点灯（点滅を含む）するようにしてもよい。例えば、
内蔵電源５２をティーチペンダント１２に装填すると、
点灯するようにする。これにより、コネクタ１３を接続
する際に無効スイッチ４０を動作させなければならない
ことを作業者に喚起させることができる。

【００２３】さらに、コネクタ１３が接続されている
間、無効スイッチ４０を点灯（点滅を含む）するように
する。これにより、コネクタ１３を接続する際または切
り離す際に無効スイッチ４０を動作させなければならな
いことを作業者に喚起させることができる。

【００２４】上記の実施の形態では、無効スイッチ４０
をティーチペンダント１２に設けた構成であるが、コネ
クタ１３のティーチペンダント側に無効スイッチとし
て、例えば、タッチスイッチのような触れ感応スイッチ
を設けてもよく、動作した時には自回路を開路させる。

【００２５】

【発明の効果】本発明の産業用ロボットによれば、通電
状態でティーチペンダントのコネクタの抜き差しを行っ
てもロボットが停止することなく、しかも数多くのロボ
ットを制御する上位の制御装置によって制御される全て
のロボットが停止しないという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における産業用ロボット
の制御装置及びティーチペンダント内の回路構成を示す
図である。

【図２】本発明の一実施の形態における産業用ロボット
の制御装置とティーチペンダントとを接続するコネクタ
の接続状態の変化を示す図である。

【図３】本発明の変形例における産業用ロボットの制御
装置及びティーチペンダント内の回路構成を示す図であ
る。

【図４】産業用ロボットの全体構成図である。

【図５】従来の産業用ロボットの制御装置及びティーチ
ペンダント内の回路構成を示す図である。

【図６】従来の産業用ロボットの制御装置とティーチペ
ンダントとを接続するコネクタの接続状態の変化を示す
図である。

【図７】従来の産業用ロボットの制御装置及びティーチ
ペンダントの内部構成の一例を示した図である。

【符号の説明】

１０ マニピュレータ １１ 制御装置 １２ ティーチペンダント １３ コネクタ １７ ロボット用モータ駆動装置 ３０ 第１の接続端子 ３１ 第２の接続端子 ３２ モータ停止手段 ３３ モータ停止スイッチ切替手段 ３４ 検出手段 ３５ モータ停止スイッチ ４０，５３ 無効スイッチ ５２ 内蔵電源

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御装置と、前記制御装置にコネクタを
   介して接続するティーチペンダントとを備えた産業用ロ
   ボットにおいて、 前記制御装置及びティーチペンダントは、ロボット用モ
   ータ駆動装置を停止するモータ停止手段と、 前記コネクタに設けられた前記第１の接続端子に接続さ
   れ前記モータ停止手段を動作させるモータ停止スイッチ
   と、 前記第１の接続端子に接続され前記モータ停止スイッチ
   の有効／無効の切り替えを行うモータ停止スイッチ切替
   手段と、 前記コネクタに設けられた前記第２の接続端子に接続さ
   れ前記コネクタの接続状態を検出して前記モータ停止ス
   イッチ切替手段を切り替える検出手段と、 前記コネクタに設けられた前記第２の接続端子に接続さ
   れ前記モータ停止スイッチを無効にする無効スイッチと
   を備え、 前記制御装置は、前記モータ停止手段と前記モータ停止
   スイッチ切替手段と前記検出手段とを有し、 前記ティーチペンダントは、前記モータ停止スイッチと
   前記無効スイッチとを有し、 前記モータ停止スイッチ切替手段は、前記コネクタを接
   続する際または切り離す際に前記無効スイッチを開路し
   たときに、前記モータ停止スイッチを無効にすることを
   特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】 無効スイッチは、近接スイッチからな
   り、コネクタの制御装置側部に設けられていることを特
   徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
3. 【請求項３】 無効スイッチは、触れ感応スイッチから
   なり、コネクタのティーチペンダント側部に設けられて
   いることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
4. 【請求項４】 ティーチペンダントは、内蔵電源を有
   し、前記内蔵電源を機能させることにより無効スイッチ
   を点灯させることを特徴とする請求項１記載の産業用ロ
   ボット。
5. 【請求項５】 コネクタが接続されている間、無効スイ
   ッチを点灯させることを特徴とする請求項１または４記
   載の産業用ロボット。