JP2002272170A - 負荷のコントローラ，操作器及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ペンダント型操作表示器等の外部機器の非接
続状態でも負荷を駆動できると共に、負荷を駆動させた
まま外部機器を接続でき、しかも、外部機器の接続状態
から当該外部機器の接続が解除されると負荷の駆動を停
止させること。 【解決手段】 コントローラ１への電源投入に際し、外
部機器５０が非接続状態であると検出されたときに、フ
ォトカプラ７に短絡指令を与えてリレー４の接点部５を
閉状態にしてモータＭを駆動可能状態にする。コントロ
ーラ１への電源投入の際及び電源投入後において、外部
機器５０が接続状態であると判断されたときには、リレ
ー４への開閉制御信号の入力回路として外部機器５０の
非常停止スイッチ部５１を経由した回路が確立された後
のタイミングで、フォトカプラ７に非短絡指令を与えて
当該フォトカプラ７を非短絡状態に保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、負荷のコントロ
ーラ，操作器及び制御装置に関し、例えば半導体のウエ
ハ搬送装置などに組込まれたロボットの制御に適用でき
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、半導体のウエハ搬送装置などに
組込まれるロボットは、通常、上位のコントローラから
与えられるコマンドに基づいて所定の動作を行う。上記
コントローラには、予めロボットの動作内容等を示すデ
ータが記憶されており、当該データに応じてロボットに
所定の動作コマンドを与える。

【０００３】ここで、個々のロボットに対応して設けら
れるコントローラには、ロボットの動作内容を入力・調
整するための操作入力部や操作表示器等は設けられてい
ない。ロボットのコントローラをロボット生産工場から
出荷する前の入力・調整や、ロボットのコントローラを
半導体のウエハ等の製造工場に設置した後における微調
整は、コントローラに別途ペンダント型操作表示器を接
続することにより行われる。

【０００４】例えば、ペンダント型操作表示器１００に
は、図６に示すように、ロボットの入力・調整用の入力
部１０２等とは別に、入力・調整時におけるロボット動
作の非常停止用に非常停止ボタン１０１が一体的に組込
まれる。

【０００５】そして、ペンダント型操作表示器１００
を、コネクタ１０５を介してコントローラ１１０に接続
すると、入力部１０２からの信号線１０２ａがコントロ
ーラ１１０の内部配線１０２ｂに接続されると共に、上
記非常停止ボタン１０１の一方側接点がコントローラ１
１０内で電源のプラス側端子に接続され、非常停止ボタ
ン１０１の他方側接点がコントローラ１１０内でリレー
１１１のコイル部１１２を介して接地される。このリレ
ー１１１の常開型接点部１１３は、モータ１２０を駆動
するためのモータドライバ１１４への給電回路１１５の
途中に介装されている。

【０００６】非常停止ボタン１０１の非押下げ状態で
は、コイル部１１２が励磁状態となって常開型接点部１
１３が閉状態となり、モータドライバ１１４に対する給
電がなされて、ロボット側のモータ１２０が駆動可能状
態となる。一方、非常停止ボタン１０１の押下げ状態で
は、リレー１１１のコイル部１１２が非励磁状態となっ
て常開型接点部１１３が開状態となり、モータドライバ
１１４への給電が停止されて、ロボット側のモータ１２
０の駆動が停止される。

【０００７】かかるペンダント型操作表示器１００は、
複数のロボットのコントローラ１１０に対して共用され
るものであり、入力・調整の必要な場合に適宜コントロ
ーラ１１０に接続して使用される。

【０００８】このため、ペンダント型操作表示器１００
をコントローラ１１０に接続していない状態で、ロボッ
ト側のモータ１２０を駆動するためには、電源側の端子
Ａとリレー１１１のコイル部１１２側の端子Ｂ間を短絡
させて、当該コイル部１１２を励磁状態にしておく必要
がある。

【０００９】従来、ペンダント型操作表示器１００の非
接続状態でＡ−Ｂ間を短絡させるために、上記Ａ−Ｂ間
を短絡可能なコネクタをコネクタ１０５に接続したり、
また、コントローラ１１０内で所定の接続手段を用いて
Ａ−Ｂ間を短絡させる手法が採用されていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようなＡ−Ｂ間の短絡手法では、ペンダント型操作表示
器１００を接続した状態で非常停止ボタン１０１が機能
可能な状態とするために、当該コントローラ１１０を接
続する前に、一旦Ａ−Ｂ間を開状態にしておく必要があ
る。

【００１１】つまり、ペンダント型操作表示器１００を
接続する際には、一旦Ａ−Ｂ間を開状態にしてロボット
を停止させた後、ペンダント型操作表示器１００を接続
し、この後更に、ロボットの起動処理を行う必要があ
り、ロボットの調整作業に長時間要する原因となってい
た。かかる問題は、複数のロボットに対する調整を行う
際に特に顕著な問題となる。

【００１２】なお、ペンダント型操作表示器１００の非
接続状態でＡ−Ｂ間を短絡状態にする手法として、コン
トローラ１１０にペンダント型操作表示器１００の接続
の有無状態を検出する検出手段を設けておき、ペンダン
ト型操作表示器１００の接続が検出されたときのみに、
Ａ−Ｂ間を短絡させる手法も想定される。しかしなが
ら、単にペンダント型操作表示器１００の接続の有無に
応じて、Ａ−Ｂ間を開閉させたのでは、誤ってペンダン
ト型操作表示器１００を引抜いてしまった場合にも、自
動的にＡ−Ｂ間が短絡してしまいロボットが継続して動
作してしまうという不都合がある。

【００１３】そこで、この発明の課題は、ペンダント型
操作表示器等の外部機器の非接続状態でも負荷を駆動で
きると共に、負荷を駆動させたまま外部機器を接続で
き、しかも、外部機器の接続状態から当該外部機器の接
続が解除されると負荷の駆動を停止させることができる
負荷のコントローラ，操作器及び制御装置を提供するこ
とにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項１記載の負荷のコントローラ（１）は、負荷
（Ｍ）を駆動可能なドライバ（２）と、前記ドライバ
（２）への給電回路（３１，４）に介挿されたスイッチ
ング手段（７）と、電源導入時において、外部機器（５
０）が接続されていないと検出したときには前記スイッ
チング手段（７）を短絡させ、電源投入時及び電源投入
後において、外部機器が接続されている状態であると検
出されたときには所定タイミングの後、前記スイッチン
グ手段（７）を開放状態にし続ける非常停止切替部（１
０）とを備える。

【００１５】また、請求項２記載の負荷のコントローラ
（１）は、負荷（Ｍ）を駆動制御可能なドライバ（２）
と、前記ドライバ（２）への給電経路（３１，４）に介
挿されたスイッチング手段（７）と、前記スイッチング
手段の両端（７ｂのエミッタ、コレクタ）が接続された
コネクタ部（２０）と、前記コネクタ部（２０）を介し
て外部から外部機器（５０）が電源投入時に接続されて
いない状態であると検出されたときには前記スイッチン
グ手段（７）を短絡させ、電源投入の際及び電源投入後
において、前記外部から前記外部機器（５０）が接続さ
れている状態であると一旦検出されたときには前記スイ
ッチング手段（７）が前記コネクタ部（２０）を介して
短絡された後のタイミングで前記スイッチング手段
（７）を開放状態にし続ける非常停止回路切替部（１
０）とを備える。

【００１６】なお、請求項３記載のように、前記非常停
止回路切替部（２０）は、前記コネクタ部（２０）への
外部機器（５０）の接続状態を検出可能な接続状態検出
部（１１）と、電源投入状態を検出可能な電源投入状態
検出部（１２）と、前記電源投入状態検出部（１２）か
らの電源投入検出信号に基づいて電源が投入されたと判
断されたときに、前記接続状態検出部（１１）からの接
続状態検出信号に基づいて前記外部機器（５０）が非接
続状態であると判断されると、前記スイッチング手段
（７）を短絡させ、前記電源投入状態検出部（１２）か
らの電源投入検出信号に基づいて電源が投入されたと判
断されたとき及び電源投入後において、前記スイッチン
グ手段（７）が前記コネクタ部（２０）を介して短絡さ
れた後のタイミングで、前記接続状態検出部（１１）か
らの接続状態検出信号に基づいて前記外部機器（５０）
が接続状態であると判断されると、前記短絡用スイッチ
ング手段（７）を開放し続ける非常停止回路切替制御部
（１３）とを備えていてもよい。

【００１７】なお、請求項４記載のように、前記非常停
止回路切替制御部（１３）は、ＲＳ−フリップフロップ
回路を備え、前記外部機器（５０）が前記コネクタ部
（２０）に接続された後に、前記接続状態検出部（１
１）から接続を検出した旨の前記接続状態検出信号が前
記ＲＳ−フリップフロップ回路（１３）の第１の入力端
子（／Ｒ）に入力され、電源投入後であって前記接続状
態検出信号が前記第１の入力端子（／Ｒ）に入力された
後のタイミングで、前記電源投入状態検出部（１２）か
ら電源投入を検出した旨の前記電源投入検出信号が前記
ＲＳ−フリップフロップ回路（１３）の第２の入力端子
（／Ｓ）に入力され、前記スイッチング手段（７）の動
作を制御する信号（/PC_ON）が前記ＲＳ−フリップフロ
ップ回路（１３）の出力端子（／Ｑ）から得られるもの
であってもよい。

【００１８】さらに、請求項５記載のように、前記接続
状態検出部（１１）は、前記コネクタ部（２０）への前
記外部機器（５０）の接続を検出した後、前記コネクタ
部（２０）を介して前記スイッチング手段（７）が短絡
される迄の時間（ｄ１）を超える第１の遅延時間（ｄ
２）後に、接続を検出した旨の接続状態検出信号を前記
非常停止回路切替制御部（１３）に与えるものであって
もよい。

【００１９】また、請求項６記載のように、電源投入を
検出した旨の電源投入検出信号は、電源投入後、前記第
１の遅延時間（ｄ２）よりも長い第２の遅延時間（ｄ
５）経過後に、前記第２の入力端子（／Ｓ）に入力され
るものであってもよい。

【００２０】さらに、請求項７記載のように、前記短絡
用スイッチング手段（７）として、フォトカプラ又はリ
レーを用いるとよい。

【００２１】また、請求項８記載のように、前記コネク
タ部（２０）は、複数の端子が一列又は複数列に列設さ
れた構成を呈し、その列設方向に沿って、前記コネクタ
部（２０）を介して前記スイッチング手段（７）を短絡
するための非常停止系端子（２１ａ，２１ｂ）と、前記
非常停止系端子（２１ａ，２１ｂ）の両端側に設けら
れ、前記コネクタ部（２０）への前記外部機器（５０）
の接続状態検出用の一対の接続状態検出用端子（２２
ａ，２２ｂ）とを備え、前記一対の接続状態検出用端子
（２２ａ，２２ｂ）が前記コネクタ部（２０）を介して
短絡されたときに、前記コネクタ部（２０）への前記外
部機器（５０）の接続が検出されてもよい。

【００２２】また、請求項９記載のように、一の前記接
続状態検出用端子（２２ｂ）は前記コントローラ（１）
内で所定の論理値に固定されていてもよい。

【００２３】また、請求項１０記載の操作器（５０）
は、コネクタ部（６０）と、前記コネクタ部（６０）に
接続された一対の接点（５１ａ，５１ｂ）を有するスイ
ッチ手段（５１）とを備え、内部で固定された論理値を
外部に与えるものである。

【００２４】この操作器（５０）において、請求項１１
記載のように、入力部（５２）と、前記入力部（５２）
及び前記コネクタ部（６０）とに接続された信号線（５
２ａ）とを更に備えていてもよく、この場合更に、請求
項１２記載のように、前記コネクタ部（６０）において
前記スイッチ手段の前記一対の接点（５１ａ，５１ｂ）
よりも両端側を短絡する配線（５３）を備えていてもよ
い。

【００２５】また、請求項１３記載の制御装置は、上述
した負荷（Ｍ）のコントローラ（１）と、前記コントロ
ーラ（１）に対する前記外部機器（５０）たる請求項１
０記載の操作器（５０）とを備え、前記操作器（５０）
の前記スイッチ（５１）によって、前記コントローラ
（１）の前記コネクタ部（２０）を介して前記コントロ
ーラ（１）の前記スイッチング手段（７）が短絡可能と
したものである。

【００２６】なお、請求項１４記載のように、外部機器
たる前記操作器（５０）の内部で固定された論理値が前
記コントローラに与えられることによって、前記外部機
器（５０）が接続されたことが検出されるようにしても
よい。

【００２７】また、請求項１５記載の制御装置は、上述
の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）と、前記コントロー
ラ（１）に対する前記外部機器（５０）たる操作器（５
０）とを備え、前記コントローラ（１）はその前記コネ
クタ部（２０）を介して前記操作器（５０）の信号線
（５２ａ）と、更に前記ドライバ（２）と接続される信
号線（５２ｂ）を更に備える。

【００２８】また、請求項１６記載の制御装置は、上述
の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）と、前記コントロー
ラ（１）に対する前記外部機器（５０）たる操作器（５
０）とを備え、前記操作器（５０）の前記配線（５３）
によって、前記コントローラ（１）の前記一対の接続状
態検出用端子（２２ａ，２２ｂ）が短絡されるものであ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】第１の実施の形態 以下、この発明の第１の実施の形態に係る負荷のコント
ローラ１について図１を参照して説明する。

【００３０】まず、前提となる構成について概略的に説
明しておくと、このコントローラ１は、半導体のウエハ
搬送装置などに組込まれるロボットに設けられた負荷Ｍ
（本実施の形態ではモータ）を駆動制御するもので、各
ロボット毎に対応して設けられる。なお、コントローラ
１による駆動制御の対象となる負荷Ｍとしては、他に半
導体装置製造工程において、ウエハが複数枚入ったカセ
ットを上下方向に移動させるエレベータ装置のモータ
や、ウエハを回転させ原点位置を検出し位置合わせを行
うアライナ装置のモータ等が想定される。

【００３１】また、コントローラ１には、ロボットの動
作内容を教示・補正するための外部機器、実施の形態で
はペンダント型操作表示器５０と呼ばれるものが接続さ
れる。

【００３２】即ち、コントローラ１自体には、ロボット
の動作内容を教示・補正するための入力部等が設けられ
ておらず、ロボットの動作内容を教示・補正する際に
は、各ロボットに対応して設けられたコントローラ１に
ペンダント型操作表示器５０を接続し、当該ペンダント
型操作表示器５０に設けられた入力部５２等を介してロ
ボットの動作内容を教示・補正する。ペンダント型操作
表示器５０は更に、コネクタ部６０と、通常状態では接
点が閉状態になっており押込み操作すると接点が開く押
しボタン操作式の非常停止スイッチ部５１とを備えてい
る。そして、コネクタ部６０には非常停止スイッチ部５
１と、入力部５２からの信号線５２ａが接続されてい
る。信号線５２ａは、コントローラ１側の信号線５２ｂ
にコネクタ部２０，６０を介して接続される。信号線５
２ａには入力部５２からモータドライバ２を制御する制
御信号が与えられる。なお、非常停止スイッチ部５１
は、手動操作で開閉させる以外にも、所定の異常検出手
段による異常状態検出時に自動で接点を開閉させるもの
であってもよい。これらの前提となる構成については周
知であるので、より詳細な説明は省略する。

【００３３】このコントローラ１は、図１に示すよう
に、外部機器であるペンダント型操作表示器５０のコネ
クタ部６０と接続可能なコネクタ部２０を備え、ペンダ
ント型操作表示器５０による負荷Ｍの制御の仲介をな
す。コントローラ１は更に、所定のモータドライバ用電
源を動作電源として負荷Ｍを駆動するモータドライバ２
と、このモータドライバ２への給電回路３１の途中に介
装されたドライバ用スイッチング手段であるリレー４
と、コネクタ部２０，６０を介して非常停止スイッチ部
５１の両接点５１ａ，５１ｂを短絡可能な短絡用スイッ
チング手段であるフォトカプラ７と、前記フォトカプラ
７を短絡・非短絡状態に切替制御する非常停止回路切替
部１０とを備える。

【００３４】上記リレー４の接点部５の一方側端子は、
モータドライバ用電源に接続されると共に、接点部５の
他方側端子は、モータドライバ２を介して接地されてお
り、モータドライバ用電源からリレー４の接点部５を通
じてモータドライバ２に給電がなされ、これによりモー
タドライバ２を通じて負荷Ｍが駆動可能な状態となる。

【００３５】フォトカプラ７は、発光ダイオード７ａと
フォトトランジスタ７ｂとの組合せにより構成されてい
る。上記リレー４の一方側端子がフォトトランジスタ７
ｂのエミッタ端子に接続されると共に、フォトトランジ
スタ７ｂのコレクタ端子がリレー４のコイル部６の励磁
用の電源（本実施の形態では２４Ｖの電源を用いてい
る）に接続される。つまり、フォトカプラ７は、給電回
路３１とリレー４とにより構成されるモータドライバ２
への給電経路への途中に介挿される。

【００３６】上記フォトトランジスタ７ｂのエミッタ端
子及びコレクタ端子は、コネクタ部２０に接続されてお
り、コネクタ部２０，６０を介して非常停止スイッチ部
５１の接点５１ａ，５１ｂにそれぞれ接続される。これ
により、リレー４を開閉制御するためのリレー開閉制御
信号の入力回路として、ペンダント型操作表示器５０の
非常停止スイッチ部５１を経由する回路と、フォトトラ
ンジスタ７ｂを経由する回路が並列に存在する。

【００３７】また、発光ダイオード７ａのアノード端子
は、発光ダイオード発光駆動用の電源（本実施の形態で
は５Ｖの電源を用いている）に接続され、発光ダイオー
ド７ａのカソード端子が非常停止回路切替部１０の出力
端子に接続されている。そして、非常停止回路切替部１
０の出力端子から短絡指令の信号（本実施の形態ではロ
ーレベルの信号）が出力されると、発光ダイオード７ａ
に通電されて発光駆動して、エミッタ端子からコレクタ
端子に向けて通電可能な状態になり、これにより、リレ
ー４のコイル部６のリレー開閉制御信号の入力回路のう
ちフォトトランジスタ７ｂを経由した回路が短絡し、リ
レー４が閉状態になる。

【００３８】一方、非常停止回路切替部１０の出力端子
から非短絡指令の信号（本実施の形態ではハイレベルの
信号）が出力されると、発光ダイオードが非発光状態と
なり、エミッタ端子とコレクタ端子間が非短絡状態にな
る。この際、コネクタ部２０にペンダント型操作表示器
５０が接続された状態であると、リレー４のコイル部６
のリレー開閉制御信号の入力回路のうち非常停止スイッ
チ部５１を経由した回路が短絡可能な状態となる。

【００３９】短絡用スイッチング手段として、フォトカ
プラ７を用いているのは、ドライバ用スイッチング手段
（リレー４）の動作を制御する励磁用の電源（２４Ｖ）
と、非常停止回路切替部１０の信号とを絶縁させるため
であり、他にリレーを用いることもできる。また、両者
を絶縁させる必要が無い場合には、トランジスタ，ＦＥ
Ｔ等を用いることもできる。

【００４０】非常停止回路切替部１０は、コントローラ
１への電源投入に際しペンダント型操作表示器５０が非
接続状態であると検出されたときに、フォトカプラ７に
短絡指令を与えて当該フォトカプラ７を短絡された状態
にする。これによりリレー４の接点部５が閉状態となり
負荷Ｍが駆動可能となる。一方、コントローラ１への電
源投入の際及び電源投入後において、リレー開閉制御信
号の入力回路のうちペンダント型操作表示器５０の非常
停止スイッチ部５１を経由した回路の導通が確立された
後のタイミングで、ペンダント型操作表示器５０が接続
状態であると判断されたときには、フォトカプラ７に非
短絡指令を与え、その後も当該フォトカプラ７を非短絡
状態に保持し続ける機能を有している。これにより、非
常停止スイッチ部５１の開閉状態に応じてリレー４の接
点部を閉又は開状態にして、負荷Ｍを駆動可能な状態に
保持し続ける。

【００４１】かかる非常停止回路切替部１０の機能は、
ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備え、その演算動作を
すべて予め格納されたソフトウェアプログラムによって
実行する一般的なマイクロコンピュータによっても実現
できるが、本実施の形態では、次に説明するＲＳ−フリ
ップフロップ回路（本実施の形態ではローレベルで能動
化する／Ｒ入力端子、／Ｓ入力端子、及び反転出力端子
／Ｑを有するフリップフロップ回路）を用いたハードウ
エア手段により構成している。

【００４２】即ち、非常停止回路切替部１０は、コネク
タ部２０へのペンダント型操作表示器５０の接続状態を
検出可能な接続状態検出部である接続検知回路１１と、
電源投入状態を検出可能な電源投入状態検出部であるリ
セットＩＣ１２と、リセットＩＣ１２の出力及び接続端
子検知回路１１の出力をそれぞれ／Ｓ入力，／Ｒ入力と
し、反転出力／Ｑをリレー開閉制御信号とする非常停止
回路切替え制御部として機能するＲＳ−フリップフロッ
プ回路１３とを備える。

【００４３】上記接続検知回路１１の入力端子は、コネ
クタ部２０に接続されており、コネクタ部２０，６０を
介してペンダント型操作表示器５０から固定された論理
値が与えられる。例えば、接地されている。この場合、
コネクタ部２０にペンダント型操作表示器５０のコネク
タ部６０が接続されると、接続検知回路１１の入力端子
にローレベルの信号が入力される。

【００４４】そして、ＲＳ−フリップフロップ回路１３
では、図２のフローチャート及び図３，図４のタイミン
グチャートに示す処理が行われる。

【００４５】まず、電源投入の後、図２のステップＳ１
において、ペンダント型操作表示器５０が接続状態であ
るか否かが判断され、その結果がＮＯである場合、ステ
ップＳ５に処理が進む。

【００４６】接続検知回路１１は、コントローラ１を駆
動する電源の投入によって駆動され、その後、自身に入
力する信号に応じた信号を、第１の遅延時間ｄ２だけ遅
延して出力する遅延機能を備えている。そして、ペンダ
ント型操作表示器５０の接続状態検出後、当該第１の遅
延時間ｄ２経過後に、接続を検出した旨の接続状態検出
信号がＲＳ−フリップフロップ回路１３の／Ｒ端子に与
えられ、当該／Ｒ端子がネゲートされる。

【００４７】また、リセットＩＣ１２は、電源投入状態
検出後、第２の遅延時間ｄ５経過後に、当該電源投入状
態に応じた信号を出力する遅延機能を備えている。そし
て、電源投入後、当該第２の遅延時間ｄ５経過後に、Ｒ
Ｓ−フリップフロップ回路１３の／Ｓ端子に電源投入を
検出した旨の電源投入検出信号が与えられ、当該／Ｓ端
子がネゲートされる。

【００４８】ペンダント型操作表示器５０が非接続状態
で電源を投入した時点、即ち、図３のタイミングチャー
トの時刻１では、接続検知回路１１からＲＳ−フリップ
フロップ回路１３の／Ｒ端子への入力及びリセットＩＣ
１２からＲＳ−フリップフロップ回路１３の／Ｓ端子へ
の入力が双方共にローレベルであってアサートされる。
この状態は、一般にはＲＳ−フリップフロップ回路１３
への禁止入力の状態であり、／Ｑ端子からの接点短絡Ｆ
Ｆ出力/PC_ONは不定状態である。

【００４９】電源投入時から第１の遅延時間ｄ２経過後
には、接続検知回路１１の入力が電源投入時には開放さ
れていたことに対応して接続状態検出信号がハイレベル
となり、ＲＳ−フリップフロップ回路１３の／Ｒ端子が
ネゲートされる。第２の遅延時間ｄ５を第１の遅延時間
ｄ２よりも長く（ｄ５＞ｄ２）設定することにより、電
源投入時から第２の遅延時間ｄ５が経過する前には、リ
セットＩＣから電源投入を検出した旨の電源投入検出信
号がＲＳ−フリップフロップ回路１３の／Ｓ端子に入力
されないので、発光ダイオード７ａのカソード端子に向
けた接点短絡ＦＦ出力/PC_ONがローレベルの信号になっ
て、フォトカプラ７が短絡状態（close状態）になる
（ステップＳ５）。よって、ペンダント型操作表示器５
０が接続されていなくても、モータドライバ２が運転状
態、即ち、負荷Ｍを駆動可能な状態となる。電源投入か
ら第２の遅延時間ｄ５経過後に／Ｓ端子がネゲートされ
ても、／Ｓ端子はアサートな状態に保持され、前述のま
まモータドライバ２の運転状態が保持される。

【００５０】この後、ステップＳ１に戻り、ペンダント
型操作表示器５０が接続されるまで、上述の運転状態が
継続される。そして、ペンダント型操作表示器５０が接
続されると、ステップＳ１からステップＳ２に進む処理
が行われる。

【００５１】即ち、図３のタイミングチャートの時刻ｔ
２において、ペンダント型操作表示器５０が接続され、
接続検知入力として接地電位が与えられると、時刻ｔ２
から第１の遅延時間ｄ２経過後に、接続検知回路１１か
ら接続を検出した旨の非接続状態検出信号がＲＳ−フリ
ップフロップ回路１３の／Ｒ端子に入力され、／Ｒ端子
がアサートされる。これにより、／Ｑ端子がネゲートさ
れ、発光ダイオード７ａのカソード端子に向けた接点短
絡ＦＦ出力/PC_ON出力がハイレベルの信号になって、当
該フォトカプラ７が非短絡状態（open状態）になる。こ
の際、コネクタ部２０にペンダント型操作表示器５０が
接続されているので、上記動作は、リレー開閉制御信号
の入力回路がペンダント型操作表示器５０の非常停止ス
イッチ部５１を経由した回路となるように切替る動作で
ある。従って、非常停止スイッチ部５１を押下げるなど
して開放することによりリレー４の接点部５を開状態に
して、負荷Ｍの駆動を停止することが可能な状態とな
る。

【００５２】ところで、コネクタ部２０にペンダント型
操作表示器５０を接続するに際して、コネクタ部２０に
対してコネクタ部６０を斜めに接続してしまったような
場合は、接続検知回路１１の入力が接地され、ペンダン
ト型操作表示器５０の接続を検出するタイミングと、フ
ォトトランジスタ７ｂのエミッタ，コレクタが非常停止
スイッチ部５１と並列に接続されるタイミングとがずれ
てしまう場合が考えうる。そして、後者のタイミング到
来前に、前者のタイミングに合わせてフォトカプラ７を
非短絡状態にしてしまうと、ペンダント型操作表示器５
０をコントローラ１に取付ける際に負荷Ｍの運転が停止
してしまう恐れがある。

【００５３】そこで、リレー開閉制御信号の入力回路と
してペンダント型操作表示器５０の非常停止スイッチ部
５１を経由した回路が確立された後に、フォトカプラ７
を非短絡状態にするため、上記第１の遅延時間ｄ２は、
コネクタ部２０へのペンダント型操作表示器５０の接続
を検出した後、前記リレー開閉制御信号の入力回路が非
常停止スイッチ部５１を経由した回路に切替えられる時
間を想定した時間に設定される。

【００５４】即ち、接続検知回路１１で接続が検出され
た後、フォトカプラ７が短絡状態になるまでの時間は、
第１の遅延時間ｄ２と、ＲＳ−フリップフロップ回路１
３での処理時間ｄ３と、ＲＳ−フリップフロップ回路１
３の／Ｑ端子がネゲートされた後フォトカプラ７が実際
に短絡されるまでに要する処理時間ｄ４との総和時間で
表される。一方、コネクタ部２０とコネクタ部６０との
接続に際して、フォトトランジスタ７ｂのエミッタ，コ
レクタが実際に非常停止スイッチ部４１の接点５１ａ，
５１ｂに接続される時間と、接続検知回路１１の入力側
が実際にペンダント型操作表示器５０によって接地され
る時間との最大ずれ時間ｄ１は、実験的・経験的に得ら
れる。そこで、ｄ２＋ｄ３＋ｄ４＞ｄ１となるように、
第１の遅延時間ｄ２を設定しておくことが好ましい。通
常は、ｄ２＞ｄ１となるようにｄ２を設定する。

【００５５】これにより、電源投入後におけるペンダン
ト型操作表示器５０の接続に際して、より確実に負荷Ｍ
を駆動可能な状態のままに継続させることができる。

【００５６】一方、上記ステップＳ１において、電源投
入に際して、ペンダント型操作表示器５０が既に接続状
態である場合、図２のステップＳ１から直接にステップ
Ｓ２に進む処理が行われる。

【００５７】即ち、図４のタイミングチャートの時刻ｔ
４において、ペンダント型操作表示器５０が接続された
状態で電源を投入した時点では、図４のタイミングチャ
ートの時刻ｔ４に示すように、接続検知回路１１からＲ
Ｓ−フリップフロップ回路１３の／Ｒ端子への入力及び
リセットＩＣ１２からＲＳ−フリップフロップ回路１３
の／Ｓ端子への入力が双方アサートされる。この状態で
は、ＲＳ−フリップフロップ回路１３への禁止入力の状
態なので、／Ｑ端子からの出力は不定状態である。その
一方、既にペンダント型操作表示器５０がコントローラ
１に取付けられており、非常停止スイッチ部５１によっ
てリレー４は閉じている。つまり、電源投入によってモ
ータドライバ２は運転を開始し、モータＭが駆動され
る。

【００５８】そして、電源投入時から第２の遅延時間ｄ
５経過後になって、リセットＩＣ１２から電源投入を検
出した旨の電源投入検出信号がＲＳ−フリップフロップ
回路１３の／Ｓ端子に入力され、当該／Ｓ端子がネゲー
トされて／Ｑ端子がネゲートされる。よって、フォトカ
プラ７のカソード端子に向けた接点短絡ＦＦ出力/PC_ON
がハイレベルの信号になって、当該フォトカプラ７が非
短絡状態（open状態）になる。これにより、リレー開閉
制御信号の入力回路はペンダント型操作表示器５０の非
常停止スイッチ部５１を経由した回路のままとなる。よ
って、電源投入後ｄ５＋ｄ３＋ｄ４以後に非常停止スイ
ッチ部５１を押下げるなどして開放することによりリレ
ー４の接点部５を開状態にして、負荷Ｍの駆動を停止す
ることが可能な状態となる。

【００５９】これらのようにステップＳ１からステップ
Ｓ２に進み、又はステップＳ５を経てステップＳ２に進
んだ状態から、ペンダント型操作表示器５０を非接続状
態にすると、ステップＳ３から負荷Ｍ停止状態に進む。

【００６０】即ち、図３に示すタイミングチャートの時
刻ｔ３又は図４に示すタイミングチャートの時刻ｔ５に
示すように、ペンダント型操作表示器５０を非接続状態
にすると、非常停止スイッチ部５１を経由した回路が開
放状態となる。このときフォトカプラ７も非短絡状態な
のでリレー４のコイル部６への通電が停止され、モータ
ドライバ２への給電が停止され、負荷Ｍが停止する（ち
なみに、ペンダント型操作表示器５０の接続状態で非常
停止スイッチ部５１の接点部が開いた場合も同じ動作を
行う）。

【００６１】この後、接続検知回路１１によりペンダン
ト型操作表示器５０の非接続が検出され、上記時刻ｔ３
又はｔ５から第１の遅延時間ｄ２経過後に、ＲＳ−フリ
ップフロップ回路１３の／Ｒ端子がアサートされるが、
／Ｑ端子の出力はネゲートされたままに保持され、フォ
トカプラ７が開放した状態、即ち、負荷Ｍが停止した状
態に保持される。

【００６２】以上のように構成された負荷のコントロー
ラによると、電源投入に際し、ペンダント型操作表示器
５０が非接続状態であると検出されたときに、フォトカ
プラ７に短絡指令を与えて、当該短絡部分を通じてリレ
ー４の接点部が閉状態になる。よってモータドライバ２
に給電がなされて、負荷Ｍが駆動可能な状態となり、従
って、ペンダント型操作表示器５０の非接続状態でも負
荷Ｍを駆動できる。

【００６３】また、コントローラ１への電源投入の際及
び電源投入後において、ペンダント型操作表示器５０が
接続状態であると判断されたときには、リレー開閉制御
信号の入力回路としてペンダント型操作表示器５０の非
常停止スイッチ部５１を経由した回路が確立された後の
タイミングで、フォトカプラ７に非短絡指令を与える。
これにより、非常停止スイッチ部５１を経由してリレー
４にリレー開閉制御信号が入力されるようになり、負荷
Ｍを駆動させたままペンダント型操作表示器５０を接続
できる。

【００６４】しかも、一旦、ペンダント型操作表示器５
０を接続した後は、リレー開閉制御信号の入力回路のう
ち非常停止スイッチ部５１の経由部分をコントローラ１
内で非短絡に保持し続けるため、この後、ペンダント型
操作表示器５０の接続が解除されると、リレー開閉制御
信号の入力回路が断線した状態となり、リレー４の接点
部５が開状態になって負荷Ｍの駆動が停止される。

【００６５】第２の実施の形態 第１の実施の形態のコントローラ１においては、コネク
タ部２０とコネクタ部６０とが多少傾いた状態で接続さ
れると、接続検知回路１１の入力がペンダント型操作表
示器５０によって接地されるタイミングと、実際にフォ
トトランジスタ７ｂのエミッタ，コレクタが非常停止ス
イッチ部５１の接点５１ａ，５１ｂに接続されるタイミ
ングとの時間差が大きくなる。また、接続検知回路１１
の入力が接地されるものの、フォトトランジスタ７ｂの
エミッタ，コレクタが接点５１ａ，５１ｂに接続されな
い事態も生じうる。

【００６６】そこで、図５に示すように、コネクタ部２
０を、複数の端子が一列又は複数列に列設された構成と
し、その列設方向に沿って、リレー開閉制御信号の入力
回路をペンダント型操作表示器５０の非常停止スイッチ
部５１の接点５１ａ，５１ｂに接続するための非常停止
系端子２１ａ，５１ｂの両端側に、コネクタ部２０への
ペンダント型操作表示器５０の接続状態検出用の一対の
接続状態検出用端子２２ａ，２２ｂを設け、それら一対
の接続状態検出用端子２２ａ，２２ｂに、ペンダント型
操作表示器５０の一対の被接続端子がそれぞれ接続され
たときに、コネクタ部２０へのペンダント型操作表示器
５０の接続が検出されるようにしてもよい。

【００６７】具体的には、コネクタ部２０には、非常停
止系端子２１ａ，２１ｂの両端側に一対の接続状態検出
用端子２２ａ，２２ｂが設けられ、その一方側の接続状
態検出用端子２２ａが接続検知回路１１に接続されると
共に、他方側の接続状態検出用端子２２ｂにはコントロ
ーラ１内で固定した論理値が与えられる。例えば接地さ
れる。また、これらコネクタ部６０には、上記各接続状
態検出用端子２２ａ，２２ｂに接続可能な被接続端子が
設けられ、これら被接続端子は、ペンダント型操作表示
器５０内で配線５３によって互いに短絡されている。

【００６８】この場合、コネクタ部２０にペンダント型
操作表示器５０のコネクタ部６０が接続されて、上記一
対の接続状態検出用端子２２ａ，２２ｂが双方共に相手
側の被接続端子に接続された時点ではじめて、接続検知
回路１１の入力端子がペンダント型操作表示器５０内の
短絡部分を介して接地され、当該接続が検出されること
になる。

【００６９】かかる状態では、一対の接続状態検出用端
子２２ａ，２２ｂ間に設けられた非常停止系端子２１
ａ，２１ｂは相手側の被接続端子にほぼ確実に接続され
ている。従って、接続検知回路１１がペンダント型操作
表示器５０の接続を検出するタイミングと、コネクタ部
２０の一対の非常停止系端子２１ａ，２１ｂがコネクタ
部６０の一対の被接続端子にそれぞれ接続されてリレー
開閉制御信号の入力回路がペンダント型操作表示器５０
の非常停止スイッチ部５１を経由した回路に確立される
タイミングとの時間差を可及的に小さくすることができ
る。さらに、非常停止系端子２１ａ，２１ｂが接続され
ていないのに、コネクタ部２０にペンダント型操作表示
器５０が接続されたと検出してしまうような誤検出を防
止することができる。

【００７０】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１〜請
求項９記載の負荷のコントローラによると、電源投入に
際し、外部機器（５０）が非接続状態であると検出され
たときに、短絡用スイッチング手段（７）が短絡され
る。従って外部機器の接続状態の有無に拘わらず、ドラ
イバ（２）への給電を行い、負荷（Ｍ）の駆動が可能と
なる。

【００７１】また、コントローラ（１）への電源投入の
際及び電源投入後において外部から外部機器（５０）が
接続されている状態であると一旦検出されたときには、
所定タイミング後迄は、具体的には、スイッチング手段
（７）が前記コネクタ部（２０）を介して短絡される迄
は、スイッチング手段（７）の短絡状態を維持する。よ
って負荷を駆動させたまま外部機器を接続できる。

【００７２】しかも、一旦外部機器（５０）が接続され
ればスイッチング手段（７）を開放状態にするので、コ
ネクタ部（２０）を介して外部機器（５０）によってス
イッチング手段（７）の両端を開放する状態にしたり、
外部機器（５０）を取り外したりして、ドライバ（２）
への給電を停止し、負荷（Ｍ）の駆動を停止することが
可能となる。

【００７３】特に、請求項４記載の負荷（Ｍ）のコント
ローラ（１）では、汎用的なＲＳ−フリップフロップ回
路（１３）を用いることができる。

【００７４】また、請求項５記載の負荷（Ｍ）のコント
ローラ（１）では、接続状態検出部（１１）は、第１の
遅延時間（ｄ２）後に接続を検出した旨の接続状態検出
信号を非常停止回路切替制御部（１３）に与えるので、
電源投入後における外部機器（５０）の接続に際して、
より確実に負荷（Ｍ）を駆動可能な状態のまま継続させ
ることができる。

【００７５】さらに、請求項６記載の負荷（Ｍ）のコン
トローラ（１）によれば、電源投入を検出した旨の電源
投入検出信号は、電源投入後、第１の遅延時間（ｄ２）
よりも長い第２の遅延時間経過（ｄ５）後に、第２の入
力端子（／Ｓ）に入力されるので、電源投入の際におけ
る外部機器（５０）の接続状態に応じてスイッチング手
段（７）を短絡させることができる。

【００７６】また、請求項７記載の負荷（Ｍ）のコント
ローラ（１）によると、短絡用スイッチング手段とし
て、フォトカプラ（７）又はリレーを用いているため、
ドライバ用スイッチング手段動作を制御する励磁用の電
源と、非常停止回路切替部の信号とを絶縁させることが
できる。

【００７７】また、請求項８記載の負荷（Ｍ）のコント
ローラ（１）によると、コネクタ部（２０）の一対の接
続状態検出用端子（２２ａ，２２ｂ）が非常停止系端子
（２１ａ，２１ｂ）よりも端側に配置されるので、外部
機器（５０）の接続を検出するタイミングと、コネクタ
部（２０）を介してスイッチング手段（７）が短絡され
るタイミングとの時間差を可及的に小さくすることがで
きる。しかも非常停止系端子（２１ａ，２１ｂ）が接続
されていないのに、コネクタ部（２０）に外部機器（５
０）が接続されたと検出してしまうような誤検出を防止
することができる。

【００７８】また、請求項１０乃至請求項１１記載の操
作器は、請求項１乃至請求項９記載のコントローラと組
合わせて用いることによって、上述の各効果を得ること
ができる。

【００７９】特に、請求項１２記載の操作器は、請求項
８記載のコントローラと組合わせるのに好適である。

【００８０】請求項１３乃至請求項１６記載の制御装置
では、コントローラと操作器との組合せにより、上述の
ような効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る負荷のコントロー
ラの電気的構成を示すブロック図である。

【図２】同上のコントローラの動作を示すフローチャー
トである。

【図３】同上のコントローラの動作を示すタイミングチ
ャートである。

【図４】同上のコントローラの他の動作を示すタイミン
グチャートである。

【図５】変形例に係る負荷のコントローラの電気的構成
を示すブロック図である。

【図６】従来例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ コントローラ ２ モータドライバ ４ リレー ７ フォトカプラ １０ 非常停止回路切替部 １１ 接続検知回路 １２ リセットＩＣ １３ ＲＳ−リップフロップ回路 ２０ コネクタ部 ２１ａ，２１ｂ 非常停止系端子 ２２ａ，２２ｂ 接続状態検出用端子 ３１ 給電回路 ５０ ペンダント型操作表示器 ５１ 非常停止スイッチ部 ５１ａ，５１ｂ 接点 ６０ コネクタ部 ｄ２ 第１の遅延時間 ｄ５ 第２の遅延時間

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS01 JS01 JU02 JU09 KT15 MS03 MS15 MS27 5H209 CC01 CC11 DD14 FF06 GG14 HH28 5H570 AA23 AA30 BB09 BB10 CC01 DD01 FF05 HA05 JJ03 JJ11 JJ17 JJ18 KK08 LL31 LL40 MM01 MM10

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負荷（Ｍ）を駆動可能なドライバ（２）
   と、 前記ドライバ（２）への給電回路（３１，４）に介挿さ
   れたスイッチング手段（７）と、 電源導入時において、外部機器（５０）が接続されてい
   ないと検出したときには前記スイッチング手段（７）を
   短絡させ、電源投入時及び電源投入後において、外部機
   器が接続されている状態であると検出されたときには所
   定タイミングの後、前記スイッチング手段（７）を開放
   状態にし続ける非常停止切替部（１０）とを備える負荷
   （Ｍ）のコントローラ（１）。
2. 【請求項２】 負荷（Ｍ）を駆動制御可能なドライバ
   （２）と、 前記ドライバ（２）への給電経路（３１，４）に介挿さ
   れたスイッチング手段（７）と、 前記スイッチング手段の両端（７ｂのエミッタ、コレク
   タ）が接続されたコネクタ部（２０）と、 前記コネクタ部（２０）を介して外部から外部機器（５
   ０）が電源投入時に接続されていない状態であると検出
   されたときには前記スイッチング手段（７）を短絡さ
   せ、電源投入の際及び電源投入後において、前記外部か
   ら前記外部機器（５０）が接続されている状態であると
   一旦検出されたときには前記スイッチング手段（７）が
   前記コネクタ部（２０）を介して短絡された後のタイミ
   ングで前記スイッチング手段（７）を開放状態にし続け
   る非常停止回路切替部（１０）とを備える負荷のコント
   ローラ（１）。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の負荷（Ｍ）
   のコントローラ（１）であって、 前記非常停止回路切替部（１０）は、 前記コネクタ部（２０）への外部機器（５０）の接続状
   態を検出可能な接続状態検出部（１１）と、 電源投入状態を検出可能な電源投入状態検出部（１２）
   と、 前記電源投入状態検出部（１２）からの電源投入検出信
   号に基づいて電源が投入されたと判断されたときに、前
   記接続状態検出部（１１）からの接続状態検出信号に基
   づいて前記外部機器（５０）が非接続状態であると判断
   されると、前記スイッチング手段（７）を短絡させ、前
   記電源投入状態検出部（１２）からの電源投入検出信号
   に基づいて電源が投入されたと判断されたとき及び電源
   投入後において、前記スイッチング手段（７）が前記コ
   ネクタ部（２０）を介して短絡された後のタイミング
   で、前記接続状態検出部（１１）からの接続状態検出信
   号に基づいて前記外部機器（５０）が接続状態であると
   判断されると、前記短絡用スイッチング手段（７）を開
   放し続ける非常停止回路切替制御部（１３）とを備える
   負荷（Ｍ）のコントローラ（１）。
4. 【請求項４】 請求項３記載の負荷（Ｍ）のコントロー
   ラ（１）であって、 前記非常停止回路切替制御部（１３）は、ＲＳ−フリッ
   プフロップ回路を備え、 前記外部機器（５０）が前記コネクタ部（２０）に接続
   された後に、前記接続状態検出部（１１）から接続を検
   出した旨の前記接続状態検出信号が前記ＲＳ−フリップ
   フロップ回路（１３）の第１の入力端子（／Ｒ）に入力
   され、 電源投入後であって前記接続状態検出信号が前記第１の
   入力端子（／Ｒ）に入力された後のタイミングで、前記
   電源投入状態検出部（１２）から電源投入を検出した旨
   の前記電源投入検出信号が前記ＲＳ−フリップフロップ
   回路（１３）の第２の入力端子（／Ｓ）に入力され、 前記スイッチング手段（７）の動作を制御する信号（/P
   C_ON）が前記ＲＳ−フリップフロップ回路（１３）の出
   力端子（／Ｑ）から得られる、負荷（Ｍ）のコントロー
   ラ（１）。
5. 【請求項５】 請求項３又は請求項４記載の負荷（Ｍ）
   のコントローラ（１）であって、 前記接続状態検出部（１１）は、前記コネクタ部（２
   ０）への前記外部機器（５０）の接続を検出した後、前
   記コネクタ部（２０）を介して前記スイッチング手段
   （７）が短絡される迄の時間（ｄ１）を超える第１の遅
   延時間（ｄ２）後に、接続を検出した旨の接続状態検出
   信号を前記非常停止回路切替制御部（１３）に与える負
   荷（Ｍ）のコントローラ（１）。
6. 【請求項６】 請求項５記載の負荷（Ｍ）のコントロー
   ラ（１）であって、 電源投入を検出した旨の電源投入検出信号は、電源投入
   後、前記第１の遅延時間（ｄ２）よりも長い第２の遅延
   時間（ｄ５）経過後に、前記第２の入力端子（／Ｓ）に
   入力される負荷（Ｍ）のコントローラ（１）。
7. 【請求項７】 請求項１乃至請求項６のいずれか一つに
   記載の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）であって、 前記短絡用スイッチング手段（７）として、フォトカプ
   ラ又はリレーを用いた負荷（Ｍ）のコントローラ
   （１）。
8. 【請求項８】 請求項１乃至請求項７のいずれか一つに
   記載の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）であって、 前記コネクタ部（２０）は、 複数の端子が一列又は複数列に列設された構成を呈し、 その列設方向に沿って、前記コネクタ部（２０）を介し
   て前記スイッチング手段（７）を短絡するための非常停
   止系端子（２１ａ，２１ｂ）と、 前記非常停止系端子（２１ａ，２１ｂ）の両端側に設け
   られ、前記コネクタ部（２０）への前記外部機器（５
   ０）の接続状態検出用の一対の接続状態検出用端子（２
   ２ａ，２２ｂ）とを備え、 前記一対の接続状態検出用端子（２２ａ，２２ｂ）が前
   記コネクタ部（２０）を介して短絡されたときに、前記
   コネクタ部（２０）への前記外部機器（５０）の接続が
   検出される負荷（Ｍ）のコントローラ（１）。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の負荷（Ｍ）のコントロ
   ーラ（１）であって、 一の前記接続状態検出用端子（２２ｂ）は前記コントロ
   ーラ（１）内で所定の論理値に固定される、負荷（Ｍ）
   のコントローラ（１）。
10. 【請求項１０】 コネクタ部（６０）と、 前記コネクタ部（６０）に接続された一対の接点（５１
    ａ，５１ｂ）を有するスイッチ手段（５１）とを備え、 内部で固定された論理値を外部に与える操作器（５
    ０）。
11. 【請求項１１】 入力部（５２）と、 前記入力部（５２）及び前記コネクタ部（６０）とに接
    続された信号線（５２ａ）とを更に備える請求項１０記
    載の操作器（５０）。
12. 【請求項１２】 前記コネクタ部（６０）において前記
    スイッチ手段の前記一対の接点（５１ａ，５１ｂ）より
    も両端側を短絡する配線（５３）を更に備える、請求項
    １１記載の操作器（５０）。
13. 【請求項１３】 請求項１乃至請求項９のいずれか一つ
    に記載の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）と、 前記コントローラ（１）に対する前記外部機器（５０）
    たる請求項１０記載の操作器（５０）とを備え、 前記操作器（５０）の前記スイッチ（５１）によって、
    前記コントローラ（１）の前記コネクタ部（２０）を介
    して前記コントローラ（１）の前記スイッチング手段
    （７）が短絡可能である、制御装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３記載の制御装置であって、 前記外部機器たる前記操作器（５０）の内部で固定され
    た論理値が前記コントローラに与えられることによっ
    て、前記外部機器（５０）が接続されたことが検出され
    る制御装置。
15. 【請求項１５】 請求項１乃至請求項９のいずれか一つ
    に記載の負荷（Ｍ）のコントローラ（１）と、 前記コントローラ（１）に対する前記外部機器（５０）
    たる請求項１１記載記載の操作器（５０）とを備え、 前記コントローラ（１）はその前記コネクタ部（２０）
    を介して前記操作器（５０）の信号線（５２ａ）と、更
    に前記ドライバ（２）と接続される信号線（５２ｂ）を
    更に備える制御装置。
16. 【請求項１６】 請求項８又は請求項９に記載の負荷
    （Ｍ）のコントローラ（１）と、 前記コントローラ（１）に対する前記外部機器（５０）
    たる請求項１２記載の操作器（５０）とを備え、 前記操作器（５０）の前記配線（５３）によって、前記
    コントローラ（１）の前記一対の接続状態検出用端子
    （２２ａ，２２ｂ）が短絡される制御装置。