TWI819401B

TWI819401B - 工業用機器人的控制裝置

Info

Publication number: TWI819401B
Application number: TW110140713A
Authority: TW
Inventors: 向井公久
Original assignee: 日商日本電產三協股份有限公司
Priority date: 2020-11-09
Filing date: 2021-11-02
Publication date: 2023-10-21
Also published as: US20220143839A1; CN114454156B; TW202222521A; CN114454156A; JP2022076197A; KR102564800B1; KR20220063085A

Abstract

本發明提供一種工業用機器人的控制裝置，能夠有效率地確認用於使工業用機器人停止的安全裝置中的哪一安全裝置正在工作。機器人控制裝置（200）構成為能與串聯於電源（VCC）的第一安全裝置（SF1）、第二安全裝置（SF2）、第三安全裝置（SF3）連接，且包括：檢測電路（202、203、204），連接於各安全裝置的輸出側端子，檢測是正受到來自電源（VCC）的供電的第一狀態和來自電源（VCC）的供電已停止的第二狀態中的哪一狀態；以及控制部（201），根據檢測電路（202、203、204）的輸出來進行通知。

Description

工業用機器人的控制裝置

本發明是有關於一種工業用機器人的控制裝置。

專利文獻1中記載有一種包括多個安全裝置的工業用機器人，所述安全裝置用於通過其工作使機器人停止。所述工業用機器人將所述安全裝置串聯，通過將用於使向所述周邊設備進行輸出用的繼電器觸點運行的繼電器線圈的一端自如地連接至所述多個安全裝置的任一連接點，可選擇是否將所述多個安全裝置中的某一安全裝置工作這一情況輸出至周邊設備。在位於連接有所述繼電器線圈的一端的連接點的其中一側的任一安全裝置工作的情況下，將工作這一情況輸出至所述周邊設備，在位於所述連接點的另一側的任一安全裝置工作的情況下，不將工作這一情況輸出至所述周邊設備。

專利文獻2中記載有一種對機器人進行控制的機器人控制裝置。所述機器人控制裝置包括：負載檢測部，檢測對機器人的各關節軸進行驅動的馬達的負載；速度檢測部，檢測機器人的各關節軸處的軸速度；停止原因確定部，在機器人緊急停止時，確定所述緊急停止的發生原因；以及記錄部，將緊急停止的發生原因與馬達的負載或軸速度相互建立關聯而加以記錄。

[現有技術文獻] [專利文獻] [專利文獻1]日本專利特開2007-001012號公報 [專利文獻2]日本專利特開2017-100200號公報

[發明所要解決的問題] 專利文獻1的工業用機器人可視需要變更用於檢測安全裝置的工作的繼電器線圈的連接目標。但繼電器線圈的連接目標的變更頻繁發生，導致生產現場的作業效率降低。專利文獻2是對機器人內部的緊急停止的發生原因進行確定，並不檢測與機器人連接的安全裝置的工作狀態。

本發明的目的在於能夠有效率地確認用於使工業用機器人停止的安全裝置中的哪一安全裝置正在工作。

[解決問題的技術手段] （1）一種工業用機器人的控制裝置，構成為能與串聯於電源的多種安全裝置連接，其中，所述安全裝置能夠手動切換接線路徑的電切斷與從所述切斷的恢復，所述工業用機器人的控制裝置包括：檢測電路，連接於所述多種安全裝置各自的輸出側端子，檢測是正受到來自所述電源的供電的第一狀態和來自所述電源的供電已停止的第二狀態中的哪一狀態；以及控制部，根據所述檢測電路的輸出來進行通知。

根據（1），由於對每一安全裝置設置有檢測電路，因此可根據檢測電路的輸出來判斷應優先確認哪一安全裝置的工作狀態。通過按照這樣的判斷向用戶進行通知，可有效率地進行機器人的動作恢復之前的作業。

（2）根據（1）所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在僅一個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有所述檢測電路的所述安全裝置的確認。

根據（2），在僅一個檢測電路的輸出表示第二狀態的情況下，即，在多個安全裝置中僅配置在離電源最遠的位置的裝置正在工作（切斷了接線路徑）的情況下，進行對所述裝置的確認加以督促的通知。因此，使用者無須進行所有安全裝置的確認，從而可提高安全確認等的作業效率。

（3）根據（1）或（2）所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在多個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有所述多個檢測電路各者的所述安全裝置中、最靠所述電源側配置的所述安全裝置的確認。

根據（3），在多個檢測電路的輸出表示第二狀態的情況下，進行如下通知：督促在輸出側端子連接有所述各檢測電路的安全裝置中最靠電源側的安全裝置的確認。例如，在連接有多個檢測電路的安全裝置中僅最靠電源側的安全裝置正在工作、其他安全裝置未工作的狀態下，所述多個檢測電路各自的輸出也表示第二狀態。在這樣的情況下，也首先進行僅督促最靠電源側的安全裝置的確認的通知，由此，可恢復所述安全裝置進行的接線路徑的切斷。在即便進行了所述安全裝置的恢復仍存在進行表示第二狀態的輸出的檢測電路的情況下，對連接於所述檢測電路的安全裝置的確認加以督促即可。如此，可減少使用者進行與多個檢測電路相對應的所有安全裝置的確認的必要性，從而可提高安全確認等的作業效率。

（4）根據（1）或（2）所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在多個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有所述多個檢測電路各者的所述安全裝置各自的確認。

根據（4），例如在三個檢測電路中僅兩個檢測電路的輸出表示第二狀態的情況下，僅進行對在輸出側端子連接有所述兩個檢測電路的安全裝置的確認加以督促的通知。因此，用戶無須進行與所述三個檢測電路相對應的所有安全裝置的確認，從而可提高安全確認等的作業效率。

（5）根據（3）或（4）所述的工業用機器人的控制裝置，其中，所述多種安全裝置包含：第一安全裝置，設置在圍繞所述工業用機器人的安全柵欄上；以及第二安全裝置，設置在不同於所述安全柵欄及教示操作終端的場所；所述第二安全裝置相較於所述第一安全裝置而言配置在所述電源側。

根據（5），容易忘記由用戶進行的恢復操作的第二安全裝置相較於不易忘記恢復操作的第一安全裝置而言配置在電源側。因此，例如即便在第一安全裝置和第二安全裝置兩者均工作的情況下，也可督促使用者優先進行第二安全裝置的確認。由此，可在已可靠地恢復第二安全裝置的狀態下啟動機器人，從而可縮短機器人啟動為止的時間。

（6）根據（5）所述的工業用機器人的控制裝置，其中，所述多種安全裝置還包含第三安全裝置，所述第三安全裝置設置在教示操作終端上，所述第三安全裝置相較於所述第二安全裝置而言配置在所述電源側。

根據（6），使用頻率低的教示操作終端上設置的第三安全裝置最靠電源側配置。連接於第三安全裝置的檢測電路的輸出大多表示第一狀態。若使用頻率低的第三安全裝置例如配置在離電源最遠的位置，則在最靠電源側配置的安全裝置成為不通電狀態的情況下，有時也需要第三安全裝置的狀態確認。但通過如（6）那樣使第三安全裝置相較於第一安全裝置及第二安全裝置而言配置在電源側，可防止這樣的低效狀態。

[發明的效果] 根據本發明，能夠有效率地確認用於使工業用機器人停止的安全裝置中的哪一安全裝置正在工作。

以下，一邊參考圖式，一邊對包含本發明的控制裝置的一實施方式即機器人控制裝置200的機器人系統進行說明。

[機器人系統的結構] 圖1為表示機器人系統中包含的工業用機器人100的概略結構的圖。圖2為表示連接於圖1的工業用機器人100的機器人控制裝置200和連接於機器人控制裝置200的教示操作終端400的概略結構的圖。圖2中的“FR”表示教示操作終端400的主視圖，“BA”表示教示操作終端400的後視圖。圖3是表示包含圖1的工業用機器人100的生產線（機器人系統）的佈局的一例的平面示意圖。

圖3所示的機器人系統包含工業用機器人100、機器人控制裝置200、上位裝置300、教示操作終端（教示器（Teaching pendant））400、安全柵欄500、以及液晶顯示器的製造裝置550。機器人系統中的各種裝置及器具類通過有線或無線而電連接，或者使用串列電纜而電連接。

工業用機器人100是用於對作為工件的液晶顯示器用玻璃基板10（以下記作“玻璃基板10”）進行搬送的搬送用機器人。工業用機器人100包含基座11、旋轉單元12、立柱13、滑動件14（對臂15進行支承的支承構件）以及兩條臂15。此外，臂15在其頂端包括手16。手16具有叉部16a和手基端部16b，將玻璃基板10載放於叉部16a上來加以搬送。

旋轉單元12是供立柱13設立的基底構件，可旋轉地配置在基座11上。旋轉單元12繞Z軸旋轉，由此使得臂15及手16迴旋，從而可改變手16的朝向。此外，旋轉單元12可通過未圖示的水準移動機構在基座11上沿圖中的Y軸方向移動。進而，滑動件14構成為可在立柱13的側面上下滑動移動（可沿圖中的Z軸方向移動）。

兩條臂15通過未圖示的旋轉驅動源使手16沿玻璃基板10的取出/供給方向移動。此時，臂15在其機構上以如下方式進行伸縮動作：在手16朝向一方向而伸展臂15的伸張位置與折疊狀態的回縮位置之間直線移動。即，在本實施方式中，手16在圖中的X方向上往復移動。然後，以向位於伸張位置的製造裝置550（參考圖3）收納玻璃基板10或者向回縮位置搬出玻璃基板10的方式進行動作。

如上所述，工業用機器人100是用於搬送玻璃基板10的搬送用機器人，是特別適於將大型玻璃基板10作為工件加以搬送的大型機器人。玻璃基板10例如是一邊約3 m的大致正方形形狀，具有相當的重量。因而，在緊急停止的情況下，存在滑動件14的落下、臂15的飛出等危險動作的可能性。即，在作業人員進入圖3的作業區域R時會非常危險，須對這樣的危險動作可靠地進行制動。

再者，圖3所示的工業用機器人100搬送比圖1所示的工業用機器人100更大型的玻璃基板10，根據玻璃基板10的尺寸而將叉部16a設為六個。此外，圖3所示的工業用機器人100的旋轉單元12在與設立立柱13的位置為旋轉直徑的相反的一側具有平衡件17，以均衡旋轉時的重量。

這樣的工業用機器人100設置在被安全柵欄500和液晶顯示器的製造裝置550包圍的場所（作業區域R）。

機器人控制裝置200通過串列電纜等有線與工業用機器人100電連接。機器人控制裝置200通過伺服馬達（未圖示）對沿圖中的X軸、Y軸、Z軸及θ軸的各軸向移動驅動的工業用機器人100進行伺服控制。在圖3的例子中，機器人控制裝置200是配置在安全柵欄500內，但也可配置在安全柵欄500的外側，其佈局可根據機器人系統的需要適宜變更。

上位裝置300作為包含幾條通道的線路的中央控制部發揮功能。更具體而言，上位裝置300構成為對包括工業用機器人100以及製造裝置550等周邊裝置在內的整個生產線（機器人系統）進行控制的外部控制台。上位裝置300與機器人控制裝置200電連接，配置在安全柵欄500的外側。此外，上位裝置300與製造裝置550等周邊裝置電連接。上位裝置300中有時設置有緊急停止開關等用於使工業用機器人100緊急停止的緊急停止器件。

教示操作終端400用於向工業用機器人100教示位置資訊，通過串列電纜等有線連接到機器人控制裝置200。教示操作終端400包括：模式切換開關420，發出對工業用機器人100的自動運轉模式（遠端（Remote）模式）與教示模式（教導（Teach）模式）進行切換的信號；伺服接通開關421，在教示模式下的教示時，發出使工業用機器人100的伺服馬達的驅動電流有效的信號；緊急停止開關410，發出與緊急停止命令相對應的緊急停止信號；以及啟動開關430。緊急停止開關410和啟動開關430分別為用於使工業用機器人100緊急停止的緊急停止器件。在教示操作終端400中，也可省略緊急停止開關410和啟動開關430中的任一者。以下，將教示操作終端400上設置的一個或多個緊急停止器件加以統稱而記載為第三安全裝置SF3。

如圖2所示，教示操作終端400上，在表面中央設置有LCD（液晶顯示器（Liquid Crystal Display，LCD））顯示器405作為輸出部。緊急停止開關410設置在LCD顯示器405的右上方。此外，模式切換開關420及伺服接通開關421設置在LCD顯示器405上方的開關組中。此外，所述開關組中包含對其他工作模式進行切換的各種切換開關。此外，在LCD顯示器405的右方設置有多個按鍵（開關）。這些是用於使工業用機器人100從當前位置移動至規定目標位置以實現教示的開關。具體而言，多個按鍵是使工業用機器人100沿X軸、Y軸、Z軸及θ軸的各軸向移動的X軸點動進給（jog feed）動作按鍵、Y軸點動進給動作按鍵、Z軸點動進給動作按鍵等。

啟動開關430設置在教示操作終端400的背面側方。在啟動開關430的附近設置有供作業人員握持的握持部435（參考圖2）。啟動開關430為如下開關：當被作業人員輕輕地抓住時接通（ON），當被作業人員鬆開或者用力地抓住時斷開（OFF），用於規避危險。啟動開關430理想的是以如下方式與握持部435一體或接近設置：在作業人員握住握持部435來進行操作時，可同時加以按壓。啟動開關430也可安裝在教示操作終端400的抓握部內面等，也稱為安全開關（dead man switch）。

再者，上述各動作按鍵及動作模式切換開關等的配置為一例，也可成為與圖2所示者不同的配置形態、操作形態（例如杠杆開關式等）。

安全柵欄500是為了避免作業人員不慎進入工業用機器人100的動作範圍內、確保作業人員的安全而設置。更具體而言，如圖3所示，作為周邊裝置的三台液晶顯示器的製造裝置550以圍繞工業用機器人100的方式設置在安全柵欄500的四邊中的三邊的局部開口的位置。然後，由安全柵欄500和製造裝置550形成了工業用機器人100的作業區域R。再者，也可配置用於與其他製造生產線連接的搬送機裝置或其連接裝置、層疊載置並收納多塊玻璃基板10的基板匣盒裝置來代替製造裝置550。

安全柵欄500上設置有開閉門510，並且安裝有對開閉門510的開閉狀態進行檢測的聯鎖裝置511。聯鎖裝置511是用於使工業用機器人100緊急停止的緊急停止器件。在機器人系統中，在自動運轉模式（Remote模式）下作業人員打開了安全柵欄500的開閉門510的情況下，聯鎖裝置511工作而使得工業用機器人100緊急停止。安全柵欄500上有時也會設置多個開閉門510。在所述情況下，對各開閉門510安裝聯鎖裝置511。以下，將安全柵欄500上設置的一個或多個聯鎖裝置511加以統稱而記載為第一安全裝置SF1。

機器人系統中，進而在不同於安全柵欄500及教示操作終端400的場所設置有緊急停止設備600，所述緊急停止設備600作為在危險事態或系統的不良情況時發出使工業用機器人100緊急停止的緊急停止信號的緊急停止器件。在圖3的例子中，緊急停止設備600安裝在製造裝置550上。緊急停止設備600例如也可安裝在上位裝置300上。緊急停止設備600例如包含緊急停止按鈕以及與其相對應的雙重化開關等。在機器人系統中，緊急停止設備600有時僅設置一個，有時設置多個。以下，將機器人系統中包含的一個或多個緊急停止設備600加以統稱而記載為第二安全裝置SF2。如上所述，本形態的機器人系統包括第三安全裝置SF3、第一安全裝置SF1以及第二安全裝置SF2這三種安全裝置，所述第三安全裝置SF3設置在教示操作終端400上，所述第一安全裝置SF1設置在安全柵欄500上，所述第二安全裝置SF2設置在不同於安全柵欄500及教示操作終端400的場所。

[機器人系統的電結構] 圖4為表示圖3所示的機器人系統的電結構的一例的示意圖。圖4中示出第三安全裝置SF3僅包含緊急停止開關410、第二安全裝置SF2僅包含一個緊急停止設備600、第一安全裝置SF1僅包含一個聯鎖裝置511的情況下的例子。

如圖4所示，第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3分別包含斷開觸點（Break contact）式開關，串聯於電源VCC。當由用戶進行用於使工業用機器人100緊急停止的工作（若是緊急停止開關410或緊急停止設備600，則為按鈕操作，若是聯鎖裝置511，則為開閉門510的開操作）時，第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3分別將輸入側端子與輸出側端子的電連接切斷（開關開）而成為非導通狀態。此外，當由用戶進行恢復操作（若是緊急停止開關410或緊急停止設備600，則為按鈕操作，若是聯鎖裝置511，則為開閉門510的閉操作）時，第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3分別將輸入側端子與輸出側端子的電連接恢復（開關閉）而成為導通狀態。如此，第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3可以分別手動切換接線路徑的電切斷（非導通狀態）與從所述切斷的恢復（導通狀態）。

電源VCC上連接有第三安全裝置SF3的輸入側端子T1。第三安全裝置SF3的輸出側端子T2上連接有第二安全裝置SF2的輸入側端子T3。第二安全裝置SF2的輸出側端子T4上連接有第一安全裝置SF1的輸入側端子T5。第一安全裝置SF1的輸出側端子T6連接到機器人控制裝置200。第三安全裝置SF3是三種安全裝置中最靠電源VCC側配置的安全裝置。第一安全裝置SF1是三種安全裝置中配置在與最靠電源VCC側為相反的一側（離電源VCC最遠的位置，最靠機器人控制裝置200側）的安全裝置。

機器人控制裝置200包括控制部201，所述控制部201進行工業用機器人100的驅動控制以及工業用機器人100的緊急停止控制等。控制部201包括中央控制裝置（中央處理器（Central Processing Unit，CPU））、唯讀記憶體（Read Only Memory，ROM）以及隨機存取記憶體（Random access memory，RAM）等存儲裝置。控制部201根據如下命令來驅動控制工業用機器人100，所述命令與基於所述存儲裝置中收納的工業用機器人100的工作程式以及用於工作的參數的、各種坐標系中的直線動作、旋轉動作、各軸動作相關。再者，來自教示操作終端400的信號輸入用於對工業用機器人100的工作程式以及用於工作的參數進行變更修正。

機器人控制裝置200還包括：檢測電路202，連接於第三安全裝置SF3與第二安全裝置SF2的連接節點N1；檢測電路203，連接於第二安全裝置SF2與第一安全裝置SF1的連接節點N2；以及檢測電路204，連接於第一安全裝置SF1與接地端子的連接節點N3。檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204分別包含如下繼電器電路：在正受到來自電源VCC的供電的第一狀態下不輸出檢測信號，在來自電源VCC的供電已停止的第二狀態下輸出檢測信號。即，檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204分別為檢測是第一狀態和第二狀態中的哪一狀態的電路。

再者，在第三安全裝置SF3還包含啟動開關430的情況下，呈電源VCC與連接節點N1之間連接有啟動開關430與緊急停止開關410的串聯電路的結構。如此，在第三安全裝置SF3包含多個緊急停止器件的情況下，經串聯的所述多個緊急停止器件中連接在最靠連接節點N1側的緊急停止器件的輸出側端子構成第三安全裝置SF3的輸出側端子。在圖4的例子中，緊急停止開關410的輸出側端子T2構成了第三安全裝置SF3的輸出側端子。以下，在第三安全裝置SF3中包含的至少一個緊急停止器件為非導通狀態的情況下，定義為第三安全裝置SF3為非導通狀態。此外，在第三安全裝置SF3中包含的所有緊急停止器件為導通狀態的情況下，定義為第三安全裝置SF3為導通狀態。

在第二安全裝置SF2包含多個緊急停止設備600的情況下，呈連接節點N1與連接節點N2之間連接有所述多個緊急停止設備600的串聯電路的結構。如此，在第二安全裝置SF2包含多個緊急停止器件的情況下，經串聯的所述多個緊急停止器件中連接在最靠連接節點N2側的緊急停止器件的輸出側端子構成第二安全裝置SF2的輸出側端子。在圖4的例子中，緊急停止設備600的輸出側端子T4構成了第二安全裝置SF2的輸出側端子。以下，在第二安全裝置SF2中包含的至少一個緊急停止器件為非導通狀態的情況下，定義為第二安全裝置SF2為非導通狀態。此外，在第二安全裝置SF2中包含的所有緊急停止器件為導通狀態的情況下，定義為第二安全裝置SF2為導通狀態。

在第一安全裝置SF1包含多個聯鎖裝置511的情況下，呈連接節點N2與連接節點N3之間連接有所述多個聯鎖裝置511的串聯電路的結構。如此，在第一安全裝置SF1包含多個緊急停止器件的情況下，經串聯的所述多個緊急停止器件中連接在最靠連接節點N3側的緊急停止器件的輸出側端子構成第一安全裝置SF1的輸出側端子。在圖4的例子中，聯鎖裝置511的輸出側端子T6構成了第一安全裝置SF1的輸出側端子。以下，在第一安全裝置SF1中包含的至少一個緊急停止器件為非導通狀態的情況下，定義為第一安全裝置SF1為非導通狀態。此外，在第一安全裝置SF1中包含的所有緊急停止器件為導通狀態的情況下，定義為第一安全裝置SF1為導通狀態。

在使工業用機器人100工作時，以第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3均成為導通狀態的方式操作各安全裝置。繼而，在工業用機器人100工作時，若第三安全裝置SF3成為非導通狀態，則電源VCC與連接節點N1之間的接線路徑被切斷。由此，檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204均成為來自電源VCC的供電已停止的第二狀態，從而從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204各自向控制部201輸入檢測信號。

在工業用機器人100工作時，若第二安全裝置SF2工作而成為非導通狀態，則連接節點N1與連接節點N2之間的接線路徑被切斷。由此，檢測電路203及檢測電路204均成為來自電源VCC的供電已停止的第二狀態，從而從檢測電路203及檢測電路204各自向控制部201輸入檢測信號。

在工業用機器人100工作時，若第一安全裝置SF1工作而成為非導通狀態，則連接節點N2與連接節點N3之間的接線路徑被切斷。由此，僅檢測電路204成為來自電源VCC的供電已停止的第二狀態，從而僅從檢測電路204向控制部201輸入檢測信號。

當從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204中的至少一個輸入檢測信號時，控制部201進行使工業用機器人100緊急停止的控制。進而，控制部201根據檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204的輸出而以進行如下通知的方式進行控制，所述通知表示應進行第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3中的哪一安全裝置的確認。作為通知的方法，例如採用如下方法即可：向上位裝置300發送控制信號而使上位裝置300的顯示器顯示消息，或者使上位裝置300中按每一安全裝置設置的燈中的相應安全裝置的燈點亮。在機器人控制裝置200中設置有顯示器或燈的情況下，可利用它們來進行通知。

[通知方法的具體例] 以下對通知方法的具體例進行說明，但並不限定於此。首先，以下列舉檢測電路的輸出狀態的模式。（模式A）模式A是僅從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204中的一個輸出有檢測信號的模式。所述模式是在僅位於最靠機器人控制裝置200側的第一安全裝置SF1工作而成為非導通狀態的情況下產生。（模式B）模式B是從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204中的檢測電路203和檢測電路204這兩個輸出有檢測信號的模式。所述模式是在僅第二安全裝置SF2工作而成為非導通狀態的情況、僅第一安全裝置SF1及第二安全裝置SF2工作而成為非導通狀態的情況下產生。（模式C）模式C是從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204全部輸出有檢測信號的模式。所述模式是在僅第三安全裝置SF3工作而成為非導通狀態的情況、僅第三安全裝置SF3及第二安全裝置SF2工作而成為非導通狀態的情況、僅第三安全裝置SF3及第一安全裝置SF1工作而成為非導通狀態的情況、第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3全部工作而成為非導通狀態的情況下產生。

（第一通知控制）在模式A的情況下，控制部201以進行如下通知的方式進行控制：督促在輸出側端子連接有正在輸出檢測信號的檢測電路204的第一安全裝置SF1的確認。接收到所述通知的用戶判斷為僅第一安全裝置SF1正在工作的狀況，在確認安全後，以第一安全裝置SF1成為導通狀態的方式進行操作。由此，當成為從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204均不輸出檢測信號的狀態時，控制部201重新開始工業用機器人100的工作。

（第二通知控制）在模式B的情況下，控制部201以進行如下通知的方式進行控制：督促在輸出側端子連接有正在輸出檢測信號的檢測電路203及檢測電路204中的檢測電路203的第二安全裝置SF2的確認。接收到所述通知的使用者判斷為第二安全裝置SF2正在工作的狀況，在確認安全後，以第二安全裝置SF2成為導通狀態的方式進行操作。所述操作的結果是當成為從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204均不輸出檢測信號的狀態時，控制部201重新開始工業用機器人100的工作。另一方面，在所述操作的結果是檢測電路的輸出狀態成為模式A的情況（即，第一安全裝置SF1及第二安全裝置SF2工作而成為模式B的情況）下，控制部201接著以進行如下通知的方式進行控制：督促第一安全裝置SF1的確認。接收到所述通知的使用者判斷為第一安全裝置SF1正在工作的狀況，在確認安全後，以第一安全裝置SF1成為導通狀態的方式進行操作。由此，當成為從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204均不輸出檢測信號的狀態時，控制部201重新開始工業用機器人100的工作。

（第二通知控制的變形例）在模式B的情況下，控制部201以進行如下通知的方式進行控制：督促在輸出側端子連接有正在輸出檢測信號的檢測電路203及檢測電路204各自的第二安全裝置SF2及第一安全裝置SF1兩者的確認。接收到所述通知的使用者判斷為第一安全裝置SF1和第二安全裝置SF2正在工作的狀況，在確認安全後，以第一安全裝置SF1和第二安全裝置SF2成為導通狀態的方式進行操作。所述操作的結果是當成為從檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204均不輸出檢測信號的狀態時，控制部201重新開始工業用機器人100的工作。模式B中無法區分僅第二安全裝置SF2正在工作的狀況與第二安全裝置SF2和第一安全裝置SF1兩種正在工作的狀況。因此，在模式B的情況下，通過採用本變形例的通知控制，相較於如第二通知控制那樣分兩個階段來進行通知而言，有時可高效率地重新開始工業用機器人100的工作。另一方面，在僅第二安全裝置SF2正在工作的狀況下，通過採用上述第二通知控制，使用者可以省略第一安全裝置SF1的確認，從而能實現有效率的作業。

（第三通知控制）在模式C的情況下，控制部201以進行如下通知的方式進行控制：督促在輸出側端子連接有正在輸出檢測信號的檢測電路202、檢測電路203以及檢測電路204中的檢測電路202的第三安全裝置SF3的確認。

（第三通知控制的變形例）在模式C的情況下，控制部201以進行如下通知的方式進行控制：督促第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3的確認。

[實施方式的效果] 根據以上的機器人系統，由於對三種安全裝置中的每一種設置有檢測電路，因此能夠根據檢測電路202、檢測電路203、檢測電路204的輸出來判斷應優先確認哪一安全裝置的工作狀態。通過按照這樣的判斷向用戶進行通知，可有效率地進行工業用機器人100的動作恢復之前的作業。

[其他實施方式] 本形態的機器人系統是包含三種安全裝置，但第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3中的第三安全裝置SF3並非必需而能夠省略。其原因在於，也存在不導入教示操作終端400的使用者。

第一安全裝置SF1、第二安全裝置SF2以及第三安全裝置SF3的排列優選為設為如下結構：如圖4所示，機器人系統中使用頻率低的教示操作終端400上設置的第三安全裝置SF3最靠電源VCC側配置，最不易忘記恢復操作的包含聯鎖裝置511的第一安全裝置SF1最靠機器人控制裝置200側配置，第二安全裝置SF2配置在第三安全裝置SF3與第一安全裝置SF1之間。但所述排列並不限定於此，能夠根據使用者的意圖加以變更。例如，也可將第一安全裝置SF1與第二安全裝置SF2的位置顛倒。

本形態的機器人系統是包含三種安全裝置，但也能夠進一步追加使用者準備的、安全裝置以外的包含斷開觸點式開關的器件。在所述情況下，例如將所述器件連接在電源VCC與第三安全裝置SF3之間或者連接在第三安全裝置SF3與第二安全裝置SF2之間即可。並且，在所述情況下，在機器人控制裝置200中追加設置與所述器件的輸出側端子連接的檢測電路即可。由此，也能確認安全裝置以外的器件的動作狀況。

在本形態中，以沿上下方向重疊的方式配置有兩隻手16和兩條臂15。即，本形態的工業用機器人100是雙臂類型的機器人。再者，工業用機器人100也可為包括一隻手16和一條臂15的單臂類型的機器人。進而，本實施方式中例示的是搬送作為工件的玻璃基板的雙臂型機器人，但也可為搬送半導體晶片等的機器人。此外，本發明不限定於搬送玻璃基板的機器人的系統，也可適用於其他形式用途的機器人或其他工業設備。例如也能夠適用於搬送半導體基板的機器人的系統。

10:液晶顯示器用玻璃基板（玻璃基板） 11:基座 12:旋轉單元 13:立柱 14:滑動件 15:臂 16:手 16a:叉部 16b:手基端部 17:平衡件 100:工業用機器人 200:機器人控制裝置 201:控制部 202、203、204:檢測電路 300:上位裝置 400:教示操作終端 405:LCD顯示器 410:緊急停止開關 420:模式切換開關 421:伺服接通開關 430:啟動開關 435:握持部 500:安全柵欄 510:開閉門 511:聯鎖裝置 550:製造裝置 600:緊急停止設備 N1、N2、N3:連接節點 R:作業區域 SF1:第一安全裝置 SF2:第二安全裝置 SF3:第三安全裝置 T1、T3、T5:輸入側端子 T2、T4、T6:輸出側端子 VCC:電源 X、Y、Z、θ:軸

圖1為表示機器人系統中包含的工業用機器人的概略結構的圖。圖2為表示機器人系統中包含的機器人控制裝置和教示操作終端的概略結構的圖。圖3是表示包含圖1的工業用機器人的生產線（機器人系統）的佈局的一例的平面示意圖。圖4為表示圖3所示的機器人系統的電結構的一例的示意圖。

100:工業用機器人

200:機器人控制裝置

201:控制部

202、203、204:檢測電路

300:上位裝置

410:緊急停止開關

511:聯鎖裝置

600:緊急停止設備

N1、N2、N3:連接節點

SF1:第一安全裝置

SF2:第二安全裝置

SF3:第三安全裝置

T1、T3、T5:輸入側端子

T2、T4、T6:輸出側端子

VCC:電源

Claims

一種工業用機器人的控制裝置，構成為能與串聯於電源的多種安全裝置連接，其中，所述安全裝置能夠手動切換接線路徑的電切斷與從所述切斷的恢復，且所述安全裝置是串聯於所述電源，所述工業用機器人的控制裝置包括：檢測電路，連接於所述安全裝置各自的輸出側端子，檢測所述安全裝置是正受到來自所述電源的供電的第一狀態和來自所述電源的供電已停止的第二狀態中的哪一狀態，以確認用於使工業用機器人停止的所述安全裝置中的哪一安全裝置正在工作；以及控制部，根據所述檢測電路的輸出有表示所述第二狀態的檢測結果的情況下來進行通知。
如請求項1所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在僅一個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的所述檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有所述檢測電路的所述安全裝置的確認。
如請求項1所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在多個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的所述檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有多個所述檢測電路各者的所述安全裝置中、最靠所述電源側配置的所述安全裝置的確認。
如請求項1所述的工業用機器人的控制裝置，其中，在多個所述檢測電路輸出有表示所述第二狀態的所述檢測結果的情況下，所述控制部進行如下通知：督促在所述輸出側端子連接有多個所述檢測電路各者的所述安全裝置各自的確認。
如請求項3或4所述的工業用機器人的控制裝置，其中，所述安全裝置包含：第一安全裝置，設置在圍繞所述工業用機器人的安全柵欄上；以及第二安全裝置，設置在不同於所述安全柵欄及教示操作終端的場所，所述第二安全裝置相較於所述第一安全裝置而言配置在所述電源側。
如請求項5所述的工業用機器人的控制裝置，其中，所述安全裝置還包含第三安全裝置，所述第三安全裝置設置在教示操作終端上，所述第三安全裝置相較於所述第二安全裝置而言配置在所述電源側。