JPS63318287A - ロボットの非常停止装置 - Google Patents
ロボットの非常停止装置Info
- Publication number
- JPS63318287A JPS63318287A JP15141787A JP15141787A JPS63318287A JP S63318287 A JPS63318287 A JP S63318287A JP 15141787 A JP15141787 A JP 15141787A JP 15141787 A JP15141787 A JP 15141787A JP S63318287 A JPS63318287 A JP S63318287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- robot
- factor
- circuit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はロボットの非常停止要因に基づいてロボット
を非常停止させるロボットの非常停止装置に関するもの
である。
を非常停止させるロボットの非常停止装置に関するもの
である。
［従来の技術］
第４図は従来のロボットの非常停止装置のブロック図で
ある。図において、（１）はロボットの各種非常停止要
因に基づく非常停止入力を受け付ける複数の非常停止要
因受付回路、（２）は複数の非常停止要因受付回路（１
）の出力信号から非常停止信号を生成する非常停止指令
装置、（３）は非常停止指令装置（２）の非常停止信号
により、ロボットマニピュレータを制動・停止させる制
動装置である。
ある。図において、（１）はロボットの各種非常停止要
因に基づく非常停止入力を受け付ける複数の非常停止要
因受付回路、（２）は複数の非常停止要因受付回路（１
）の出力信号から非常停止信号を生成する非常停止指令
装置、（３）は非常停止指令装置（２）の非常停止信号
により、ロボットマニピュレータを制動・停止させる制
動装置である。
従来のロボットの非常停止装置は上記のように構成され
、例えばロボットの各種非常停止要因に基づく複数の非
常停止入力、即ち、ロボットコントローラ操作部分に位
置する非常停止ボタン、外部Ｉ１０としてユーザに開放
される非常停止入力回路、ロボットマニピュレータより
発生する非常停止インターフェースなどの複数の非常停
止入力が複数の非常停止要因受付回路（１）に入力され
ると、これら非常停止要因受付回路（１）では複数の非
常停止入力信号を生成して非常停止指令装置（２）に出
力する。非常停止指令装置（２）では、これに集められ
た非常停止入力信号から非常停止信号を生成し、この非
常停止信号によって制動装置（３）を動作させ、ロボッ
トマニピュレータに対して非常停止を実行する。
、例えばロボットの各種非常停止要因に基づく複数の非
常停止入力、即ち、ロボットコントローラ操作部分に位
置する非常停止ボタン、外部Ｉ１０としてユーザに開放
される非常停止入力回路、ロボットマニピュレータより
発生する非常停止インターフェースなどの複数の非常停
止入力が複数の非常停止要因受付回路（１）に入力され
ると、これら非常停止要因受付回路（１）では複数の非
常停止入力信号を生成して非常停止指令装置（２）に出
力する。非常停止指令装置（２）では、これに集められ
た非常停止入力信号から非常停止信号を生成し、この非
常停止信号によって制動装置（３）を動作させ、ロボッ
トマニピュレータに対して非常停止を実行する。
［発明が解決しようとする問題点］
上記のような従来のロボットの非常停止装置は、複数の
非常停止要因受付回路（１）と、非常停止要因受付回路
（１）の非常停止入力信号から非常停止信号を生成する
非常停止指令装置（２）と、非常停止指令装置（２）に
よりロボットマニピュレータを非常停止させる制動装置
（３）とからなるから、ロボットに複数の非常停止要因
が生じた場合に、その要因によってロボットマニピュレ
ータを非常停止させるだけでその要因をモニタすること
ができず、仮にモニタできたとしても、その要因を保持
することができないという問題点があった。
非常停止要因受付回路（１）と、非常停止要因受付回路
（１）の非常停止入力信号から非常停止信号を生成する
非常停止指令装置（２）と、非常停止指令装置（２）に
よりロボットマニピュレータを非常停止させる制動装置
（３）とからなるから、ロボットに複数の非常停止要因
が生じた場合に、その要因によってロボットマニピュレ
ータを非常停止させるだけでその要因をモニタすること
ができず、仮にモニタできたとしても、その要因を保持
することができないという問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、複数の非常停止要因の内容を保持し、モニ
タして表示することができるロボットの非常停止装置を
得ることを目的とする。
れたもので、複数の非常停止要因の内容を保持し、モニ
タして表示することができるロボットの非常停止装置を
得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係るロボットの非常停止装置は、複数の非常
停止要因受付回路の各非常停止入力信号を保持する非常
停止要因モニタ回路と、非常停止要因モニタ回路からの
非常停止モニタ信号により非常停止要因を表示する表示
装置とを備えるように構成したものである。
停止要因受付回路の各非常停止入力信号を保持する非常
停止要因モニタ回路と、非常停止要因モニタ回路からの
非常停止モニタ信号により非常停止要因を表示する表示
装置とを備えるように構成したものである。
［作用］
この発明においては、複数の非常停止要因受付回路の各
非常停止入力信号を保持する非常停止要因モニタ回路と
、非常停止要因モニタ回路からの非常停止モニタ信号に
より非常停止要因を表示する表示装置を備えたから、ロ
ボットに非常停止要因が生じた場合に、非常停止要因モ
ニタ回路で非常停止要因受付回路からの非常停止入力信
号を保持することによって、表示装置で非常停止要因の
内容を個別に表示することができる。
非常停止入力信号を保持する非常停止要因モニタ回路と
、非常停止要因モニタ回路からの非常停止モニタ信号に
より非常停止要因を表示する表示装置を備えたから、ロ
ボットに非常停止要因が生じた場合に、非常停止要因モ
ニタ回路で非常停止要因受付回路からの非常停止入力信
号を保持することによって、表示装置で非常停止要因の
内容を個別に表示することができる。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例示すブロック図である。図
において、（１）はロボットの各種非常停止要因に基づ
く非常停止入力を受け付ける複数の非常停止要因受付回
路、（２）は複数の非常停止要因受付回路（１）の出力
信号から非常停止信号を生成する非常停止指令装置、（
３）は非常停止指令装置（２）の非常停止信号によりロ
ボットマニピュレータを制動・停止させる制動装置、（
４）は複数の非常停止要因受付回路（１）の各非常停止
入力信号を保持する非常停止要因モニタ回路、（５）は
非常停止要因モニタ回路（４）からの非常停止モニタ信
号により非常停止要因を表示する表示装置である。
において、（１）はロボットの各種非常停止要因に基づ
く非常停止入力を受け付ける複数の非常停止要因受付回
路、（２）は複数の非常停止要因受付回路（１）の出力
信号から非常停止信号を生成する非常停止指令装置、（
３）は非常停止指令装置（２）の非常停止信号によりロ
ボットマニピュレータを制動・停止させる制動装置、（
４）は複数の非常停止要因受付回路（１）の各非常停止
入力信号を保持する非常停止要因モニタ回路、（５）は
非常停止要因モニタ回路（４）からの非常停止モニタ信
号により非常停止要因を表示する表示装置である。
上記のように構成されたロボットの非常停止装置におい
ては、例えばロボットの各種非常停止要因に基づく複数
の非常停止入力が複数の非常停止要因受付回路（１）に
入力されると、これら非常停止要因受付回路（１）では
複数の非常停止入力信号を生成して非常停止指令装置（
２）に出力する。非常停止指令装置（２）ではここに集
められた非常停止人力信号から非常停止信号を生成し、
この非常停止信号によって制動装置（３）を動作させ、
ロボットマニピュレータに対して非常停止を実行する。
ては、例えばロボットの各種非常停止要因に基づく複数
の非常停止入力が複数の非常停止要因受付回路（１）に
入力されると、これら非常停止要因受付回路（１）では
複数の非常停止入力信号を生成して非常停止指令装置（
２）に出力する。非常停止指令装置（２）ではここに集
められた非常停止人力信号から非常停止信号を生成し、
この非常停止信号によって制動装置（３）を動作させ、
ロボットマニピュレータに対して非常停止を実行する。
一方、非常停止要因受付回路（１）で生成された複数の
非常停止入力信号は非常停止要因モニタ回路（４）で個
別に保持される。その保持された信号はＬＥＤなどの表
示素子に相当する表示装置（５）に送出され、表示装置
（５）でロボットの各非常停止要因を別個に表示する。
非常停止入力信号は非常停止要因モニタ回路（４）で個
別に保持される。その保持された信号はＬＥＤなどの表
示素子に相当する表示装置（５）に送出され、表示装置
（５）でロボットの各非常停止要因を別個に表示する。
また、ＣＰＵへ取り込んで、表示や出力のための処理を
行うようにしてもよい。
行うようにしてもよい。
第２図は第１図の非常停止指令装置（２）及び非常停止
要因モニタ回路（４）の回路構成を示した実施例であり
、第１図と重複する構成は同一番号を付１７て構成の説
明を省略する。（２）の非常停止装置は複数入力のＮＯ
Ｒ回路で構成されている。また、（４）の非常停止要因
モニタ回路は非常停止要因受付回路（１）に対応した数
のＲＳフリップフロツブ（４ａ）及びＮＯＴゲート（４
ｂ）で構成されている。
要因モニタ回路（４）の回路構成を示した実施例であり
、第１図と重複する構成は同一番号を付１７て構成の説
明を省略する。（２）の非常停止装置は複数入力のＮＯ
Ｒ回路で構成されている。また、（４）の非常停止要因
モニタ回路は非常停止要因受付回路（１）に対応した数
のＲＳフリップフロツブ（４ａ）及びＮＯＴゲート（４
ｂ）で構成されている。
各ＲＳフリップフロップ（４ａ）のセット端子Ｓは非常
停止要因受付回路（１）に接続され、各ＲＳフリップフ
ロップ（４ａ）の出力端子ＱはＮＯＴゲート（４ｂ）を
介して表示装置（５）に接続され、各ＲＳフリップフロ
ップ（４ａ）のリセット端子Ｒはロボットのロボットコ
ントローラ（図示せず）に接続されてリセット信号Ａが
入力されるようになっている。
停止要因受付回路（１）に接続され、各ＲＳフリップフ
ロップ（４ａ）の出力端子ＱはＮＯＴゲート（４ｂ）を
介して表示装置（５）に接続され、各ＲＳフリップフロ
ップ（４ａ）のリセット端子Ｒはロボットのロボットコ
ントローラ（図示せず）に接続されてリセット信号Ａが
入力されるようになっている。
この実施例では、例えば非常停止入力が一つの非常停止
要因受付回路（１）に入力されると、この非常停止要因
受付回路（１）により生成された非常停止入力信号によ
り、非常停止指令装置である複数人力ＮＯＲ回路（２）
が導通し、制動装置（３）を動作させ、ロボットマニピ
ュレータに対して非常停止を実行する。
要因受付回路（１）に入力されると、この非常停止要因
受付回路（１）により生成された非常停止入力信号によ
り、非常停止指令装置である複数人力ＮＯＲ回路（２）
が導通し、制動装置（３）を動作させ、ロボットマニピ
ュレータに対して非常停止を実行する。
一方、非常停止要因受付回路（１）で生成された非常停
止入力信号は、非常停止要因モニタ回路（４）を構成す
る一つのＲＳフリップフロップ（４ａ）のセット端子Ｓ
に入力されることにより保持され、保持された非常停止
入力信号はＮＯＴゲート（４ｂ）によって非常停止信号
に生成されて表示装置（５）に送出され、表示装置（５
）でロボットの非常停止要因を表示する。そして、ロボ
ットのロボットコントローラ（図示せず）からＲＳフリ
ップフロップ（４ａ）のリセット端子Ｒにリセット信号
Ａが入力されると、ＲＳフリップフロップ（４ａ）によ
る非常停止要因受付回路（１）の非常停止入力信号の保
持が解除される。
止入力信号は、非常停止要因モニタ回路（４）を構成す
る一つのＲＳフリップフロップ（４ａ）のセット端子Ｓ
に入力されることにより保持され、保持された非常停止
入力信号はＮＯＴゲート（４ｂ）によって非常停止信号
に生成されて表示装置（５）に送出され、表示装置（５
）でロボットの非常停止要因を表示する。そして、ロボ
ットのロボットコントローラ（図示せず）からＲＳフリ
ップフロップ（４ａ）のリセット端子Ｒにリセット信号
Ａが入力されると、ＲＳフリップフロップ（４ａ）によ
る非常停止要因受付回路（１）の非常停止入力信号の保
持が解除される。
第３図は第１図の非常停止指令装置（２）及び非常停止
要因モニタの別の回路構成を示した実施例であり、第１
図及び第２図と重複する構成は同一番号を付して構成の
説明を省略する。（２）の非常停止指令装置は非常停止
要因受付回路（１）に対応した数の抵抗（２ａ）及びダ
イオード（２ｂ）で構成されている。各抵抗（２ａ）の
一方は非常停止要因受付回路（１）に接続され、各抵抗
（２ａ）の他方は一定の電圧Ｖｃｃが印加されている。
要因モニタの別の回路構成を示した実施例であり、第１
図及び第２図と重複する構成は同一番号を付して構成の
説明を省略する。（２）の非常停止指令装置は非常停止
要因受付回路（１）に対応した数の抵抗（２ａ）及びダ
イオード（２ｂ）で構成されている。各抵抗（２ａ）の
一方は非常停止要因受付回路（１）に接続され、各抵抗
（２ａ）の他方は一定の電圧Ｖｃｃが印加されている。
また、各ダイオード（２ｂ）のマイナス側は非常停止要
因受付回路（１）に接続され、各ダイオード（２ｂ）の
プラス側は制動装置（３）に接続されている。
因受付回路（１）に接続され、各ダイオード（２ｂ）の
プラス側は制動装置（３）に接続されている。
この実施例では、例えば非常停止入力が一つの非常停止
要因受付回路（１）に入力されると、この非常停止要因
受付回路（１）により生成された非常停止入力信号によ
り非常停止指令装置（２）を構成する一つのダイオード
（２ｂ）が導通し、制動装置（３）を動作させ、ロボッ
トのマニピュレータに対して非常停止を実行させる。
要因受付回路（１）に入力されると、この非常停止要因
受付回路（１）により生成された非常停止入力信号によ
り非常停止指令装置（２）を構成する一つのダイオード
（２ｂ）が導通し、制動装置（３）を動作させ、ロボッ
トのマニピュレータに対して非常停止を実行させる。
なお、第２図及び第３図に示す実施例ではいずれも非常
停止要因モニタ回路（４）を構成するためＲＳフリップ
フロップ（４ａ）を用いているが、ＪＫフリップフロッ
プや、Ｄフリップフロップなどでセット及びリセット入
力をもったフリップフロップ又はそれに相当する回路で
あれば何でもよい。
停止要因モニタ回路（４）を構成するためＲＳフリップ
フロップ（４ａ）を用いているが、ＪＫフリップフロッ
プや、Ｄフリップフロップなどでセット及びリセット入
力をもったフリップフロップ又はそれに相当する回路で
あれば何でもよい。
また、上記実施例では、ロボットコントローラの場合に
ついて説明したが、数値制御装置や非常停止入力が必要
なその他の産業機械全てについても適用しえることは勿
論である。
ついて説明したが、数値制御装置や非常停止入力が必要
なその他の産業機械全てについても適用しえることは勿
論である。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、複数の非常停止要因受
付回路の各非常停止入力信号を保持する非常停止要因モ
ニタ回路と、非常停止要因モニタ回路からの非常停止モ
ニタ信号により、非常停止要因を表示する表示装置を備
え、ロボットに非常停止要因が生じた場合に、非常停止
要因モニタ回路で非常停止要因受付回路からの非常停止
入力信号を保持することによって、表示装置で非常停止
要因の内容を個別に表示できるようにしたので、ユーザ
やロボットコントローラ自身が非常停止要因によるトラ
ブルの解除を迅速に行い、これに要する時間を大幅に削
減できるという効果がある。
付回路の各非常停止入力信号を保持する非常停止要因モ
ニタ回路と、非常停止要因モニタ回路からの非常停止モ
ニタ信号により、非常停止要因を表示する表示装置を備
え、ロボットに非常停止要因が生じた場合に、非常停止
要因モニタ回路で非常停止要因受付回路からの非常停止
入力信号を保持することによって、表示装置で非常停止
要因の内容を個別に表示できるようにしたので、ユーザ
やロボットコントローラ自身が非常停止要因によるトラ
ブルの解除を迅速に行い、これに要する時間を大幅に削
減できるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は第１図の非常停止指令装置及び非常停止要因モニタ回
路の回路構成を示した回路図、第３図は第１図の非常停
止指令装置及び非常停止要因モニタ回路の回路構成を示
した別の回路図、第４図は従来のロボットの非常停止装
置のブロック図である。 図において、（１）は非常停止要因受付回路、（２）は
非常停止指令装置、（３）は制動装置、（４）は非常停
止要因モニタ回路、（５）は表示装置である。 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
は第１図の非常停止指令装置及び非常停止要因モニタ回
路の回路構成を示した回路図、第３図は第１図の非常停
止指令装置及び非常停止要因モニタ回路の回路構成を示
した別の回路図、第４図は従来のロボットの非常停止装
置のブロック図である。 図において、（１）は非常停止要因受付回路、（２）は
非常停止指令装置、（３）は制動装置、（４）は非常停
止要因モニタ回路、（５）は表示装置である。 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）ロボットの各種非常停止要因に基づく複数の非常
停止入力を受け付ける複数の非常停止要因受付回路と、
複数の非常停止要因受付回路の非常停止入力信号から非
常停止信号を生成する非常停止指令装置と、非常停止指
令装置の非常停止信号によりロボットマニピュレータを
非常停止させる制動装置とからなるロボットの非常停止
装置において、複数の非常停止要因受付回路の各非常停
止入力信号を保持する非常停止要因モニタ回路と、非常
停止要因モニタ回路からの非常停止モニタ信号により非
常停止要因を表示する表示装置を備えたことを特徴とす
るロボットの非常停止装置。 - （２）非常停止要因モニタ回路は複数のフリップフロッ
プで構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のロボットの非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15141787A JPS63318287A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | ロボットの非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15141787A JPS63318287A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | ロボットの非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63318287A true JPS63318287A (ja) | 1988-12-27 |
Family
ID=15518157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15141787A Pending JPS63318287A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | ロボットの非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63318287A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08166814A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ロボット用教示操作盤 |
| KR20120098629A (ko) | 2009-10-21 | 2012-09-05 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| JP2017100200A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ファナック株式会社 | ロボットの非常停止の発生状況を記録するロボット制御装置 |
| TWI819401B (zh) * | 2020-11-09 | 2023-10-21 | 日商日本電產三協股份有限公司 | 工業用機器人的控制裝置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60157602A (ja) * | 1984-01-26 | 1985-08-17 | Susumu Kajisa | 無人運転制御装置 |
| JPS6289118A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-06-19 JP JP15141787A patent/JPS63318287A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60157602A (ja) * | 1984-01-26 | 1985-08-17 | Susumu Kajisa | 無人運転制御装置 |
| JPS6289118A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08166814A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ロボット用教示操作盤 |
| KR20120098629A (ko) | 2009-10-21 | 2012-09-05 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| JP2017100200A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ファナック株式会社 | ロボットの非常停止の発生状況を記録するロボット制御装置 |
| CN106808494A (zh) * | 2015-11-30 | 2017-06-09 | 发那科株式会社 | 记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置 |
| US10022879B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-07-17 | Fanuc Corporation | Robot controller which records state of occurrence of emergency stop of robot |
| TWI819401B (zh) * | 2020-11-09 | 2023-10-21 | 日商日本電產三協股份有限公司 | 工業用機器人的控制裝置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0219015A (ja) | 多機能フリップフロップ型回路 | |
| JPS63318287A (ja) | ロボットの非常停止装置 | |
| KR890003025Y1 (ko) | 우선 순위를 가지는 마스킹 인터럽트 회로 | |
| JPH04128912A (ja) | リセット信号発生回路 | |
| JPS61165794A (ja) | 表示装置 | |
| JPS62201804U (ja) | ||
| JPS61140876A (ja) | 半導体集積回路装置 | |
| JPH0377406A (ja) | 発振制御回路 | |
| JPH0237067Y2 (ja) | ||
| JPS6146623U (ja) | キ−ボ−ドインタ−フエ−ス装置 | |
| JPS59182778U (ja) | 自動販売機の搬出制御装置 | |
| JPH02280223A (ja) | プリンター接続自動切替装置 | |
| JPS58134048U (ja) | 入出力信号変換回路 | |
| JPH02285588A (ja) | 半導体装置 | |
| JPH03185756A (ja) | 半導体集積回路装置 | |
| JPH02282810A (ja) | 電力制御用集積回路 | |
| JPS5958839U (ja) | 電源制御回路 | |
| JPS6050539U (ja) | 故障表示機構を有するソリツドステ−トリレ− | |
| JPS5945651U (ja) | マイクロプロセツサ動作表示装置 | |
| JPS58195338U (ja) | キ−入力装置 | |
| JPS61206004A (ja) | 産業用ロボツトの外部信号入力装置 | |
| JPS59147248U (ja) | マイクロプロセツサのリセツト回路 | |
| JPS58211207A (ja) | シ−ケンス制御装置 | |
| JPH07160527A (ja) | インサーキットエミュレータ用マイクロプロセッサ | |
| JPS6047003U (ja) | パルス幅出力調節計 |