JPS60157602A - 無人運転制御装置 - Google Patents
無人運転制御装置Info
- Publication number
- JPS60157602A JPS60157602A JP59012920A JP1292084A JPS60157602A JP S60157602 A JPS60157602 A JP S60157602A JP 59012920 A JP59012920 A JP 59012920A JP 1292084 A JP1292084 A JP 1292084A JP S60157602 A JPS60157602 A JP S60157602A
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- JP
- Japan
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- stop signal
- stop
- control device
- operation control
- unmanned operation
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0286—Modifications to the monitored process, e.g. stopping operation or adapting control
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、自動機械の作業の終了や動作の異常を検出
して機械のイ源をしゃ断する装置に関する。
して機械のイ源をしゃ断する装置に関する。
従来、自動機械といえども作業の完了を待って元８７
Ｄｉを切らねばならぬため、完全な無人運転はできなか
った。従来においても安全性を考慮しなければ、タイマ
ーの取り付けによって無人運転が可能であったかもしれ
ない。しかしこの場合、異常が発生しても所定時間まで
停止屈す非常に危険であった。従って実質上は無人運転
が不可能と考えられていた。
Ｄｉを切らねばならぬため、完全な無人運転はできなか
った。従来においても安全性を考慮しなければ、タイマ
ーの取り付けによって無人運転が可能であったかもしれ
ない。しかしこの場合、異常が発生しても所定時間まで
停止屈す非常に危険であった。従って実質上は無人運転
が不可能と考えられていた。
この発明は、自動機械の無人運転を可能とし、保守を容
易とすることを目的としてなされたものである。すなわ
ち、機械の作動中に異常が発生した場合にこれを非常停
止させ安全を確保するとともに、非常停止の原因を表示
して明らかにするものである。
易とすることを目的としてなされたものである。すなわ
ち、機械の作動中に異常が発生した場合にこれを非常停
止させ安全を確保するとともに、非常停止の原因を表示
して明らかにするものである。
上記の目的を達成するため、この発明では、（イ）異常
もしくは作業完了に対応して停止信号を発生する手段、
（ロ）停止信号を記憶する手段、（ハ）停止信号を表示
する手段、に）停止信号に基づいて元電源をしゃ断する
手段を採用した。
もしくは作業完了に対応して停止信号を発生する手段、
（ロ）停止信号を記憶する手段、（ハ）停止信号を表示
する手段、に）停止信号に基づいて元電源をしゃ断する
手段を採用した。
次に、この発明の実施例を図とともに説明すす
る。
第１図に示す実施例において停止信号発生手段（１）、
Ｃ４）からの停止信号は記憶手段（２）で記憶された
後、元電源しゃ断手段（７）に入力され機械の元電源が
１．や断される。従って、機械を停止させたい原因や目
的に応じて停止信号発生手段を必要な数だけ設ければ（
図示は省略した）各種の異常を検出して機械を停止させ
ることができる。また記憶手段（２）はそれぞれの停止
信号発生手段に対応して設けられているので、機械がど
のような原因で停止したかも明らかになる。なお、（３
）は記憶手段（２）で記憶した停止信号を表示する手段
である。以下、この実施例の動作を各手段に分けて説明
する。
Ｃ４）からの停止信号は記憶手段（２）で記憶された
後、元電源しゃ断手段（７）に入力され機械の元電源が
１．や断される。従って、機械を停止させたい原因や目
的に応じて停止信号発生手段を必要な数だけ設ければ（
図示は省略した）各種の異常を検出して機械を停止させ
ることができる。また記憶手段（２）はそれぞれの停止
信号発生手段に対応して設けられているので、機械がど
のような原因で停止したかも明らかになる。なお、（３
）は記憶手段（２）で記憶した停止信号を表示する手段
である。以下、この実施例の動作を各手段に分けて説明
する。
まず、停止信号発生手段（１）の動作を説明する。
ＯＱは機械に設けられたスイッチで、材料切れ、材料の
ミスフィード等を検出して閉じインターフェイスαυを
通じて停止４Ｎ号を発生する。スイッチαＱとして温度
センサー、圧力センサー、ガスセンサー等、各種センサ
ーを使用ずれば、機械の過熱。
ミスフィード等を検出して閉じインターフェイスαυを
通じて停止４Ｎ号を発生する。スイッチαＱとして温度
センサー、圧力センサー、ガスセンサー等、各種センサ
ーを使用ずれば、機械の過熱。
火災・コンプレッサー等の圧力異常を検出することがで
きる。さらにタイマーを使用すれば時刻にょる停止信号
の発生も可能であり、停止時刻の記・直と表示も可能で
ある。インターフェイス０υ（７） −例を第２図に示
す。図示の回路は、ノイズの影曽をさけ誤動作をなくす
ため交流電圧（Ｖｓ）をダイオードブリッジ■で整流し
ている。さらにフォトカプラ（ＦＣ）を使用して、スイ
ッチＯｏ側の回路と、停止信号出力側の回路との電気的
結合を断ち誤動作防止を図っている。
きる。さらにタイマーを使用すれば時刻にょる停止信号
の発生も可能であり、停止時刻の記・直と表示も可能で
ある。インターフェイス０υ（７） −例を第２図に示
す。図示の回路は、ノイズの影曽をさけ誤動作をなくす
ため交流電圧（Ｖｓ）をダイオードブリッジ■で整流し
ている。さらにフォトカプラ（ＦＣ）を使用して、スイ
ッチＯｏ側の回路と、停止信号出力側の回路との電気的
結合を断ち誤動作防止を図っている。
次にカウンタを使用した停止信号発生手段（４）につい
て説明する。第１図において、スイッチＱｆ）は機械の
繰り返し動作を検出して開閉するものであるＯｏの開閉
信号はインターフェイス０υを通じてカウンタ（ｌＩに
入力される。カウント数がカウ′ト設定器翰に設定され
た数と等しくなればカラ′り０呻は停止信号を発生する
。この停止信号は記憶手段ｔ２）’で記憶されカウント
終了によって停止した０とが記憶される。
て説明する。第１図において、スイッチＱｆ）は機械の
繰り返し動作を検出して開閉するものであるＯｏの開閉
信号はインターフェイス０υを通じてカウンタ（ｌＩに
入力される。カウント数がカウ′ト設定器翰に設定され
た数と等しくなればカラ′り０呻は停止信号を発生する
。この停止信号は記憶手段ｔ２）’で記憶されカウント
終了によって停止した０とが記憶される。
異常が生じた場合には、カウント完了前でありても機械
は停止する。この場合には、異常原因を記憶・表示する
だけでなく、停止時のカウント数を保持しくバイアスを
与えておけば保持される）友ホｉ４ｓθ樽で表示するこ
とができる。
は停止する。この場合には、異常原因を記憶・表示する
だけでなく、停止時のカウント数を保持しくバイアスを
与えておけば保持される）友ホｉ４ｓθ樽で表示するこ
とができる。
従って、完成収量の確認等が容易となる。
次に記憶手段ｔ２Ｌ７ｉ小手段（３）の動作を説明する
。
。
伸山層号を受けたフリップフロラプリ諺はこれを記憶す
る。記憶された信号は、表示手段（３）へ出力されドラ
イバーＵ４ＪによりＬ Ｅ Ｉ） （ｔｉｎで表示され
る。なお、無人の状態中は表示する必要がないので、記
憶手段の出力にスリーステートバッファＱ３を設ケてい
る。すなわち、元電源のしゃ断によって出力のなくなる
（Ｖｃｃ）の電圧をスリーステートバッファ（１，１に
印加している。一方、フリップフロップ（２）は元、Ｗ
ｌｆｉのしゃ断があってもバッテリー等によりバック
アップされる（Ｖｍ）の電圧をバイアス′庖圧としで朗
１４４ している。これは記憶内容を保持するためであ
る。
る。記憶された信号は、表示手段（３）へ出力されドラ
イバーＵ４ＪによりＬ Ｅ Ｉ） （ｔｉｎで表示され
る。なお、無人の状態中は表示する必要がないので、記
憶手段の出力にスリーステートバッファＱ３を設ケてい
る。すなわち、元電源のしゃ断によって出力のなくなる
（Ｖｃｃ）の電圧をスリーステートバッファ（１，１に
印加している。一方、フリップフロップ（２）は元、Ｗ
ｌｆｉのしゃ断があってもバッテリー等によりバック
アップされる（Ｖｍ）の電圧をバイアス′庖圧としで朗
１４４ している。これは記憶内容を保持するためであ
る。
次に死重源しゃ断手段（７）の動作を説明する。各％Ｌ
’、、’ＩＩΔ手段（２） （２）’からの停止１さ号
はＯＲ回路（ハ）を通じてフリップフロップ＠で記・醸
される。フリップフロップ叫の出力はスリーステートバ
ッファ員と遅延回路（２）の回路構成によってパルス０
０）となり一定時間リレー（Ｘ）を励磁さセる。なお、
有人運転等において本装置を動作させたくない場Ｈには
、スイッチ−を開いておけばよい。
’、、’ＩＩΔ手段（２） （２）’からの停止１さ号
はＯＲ回路（ハ）を通じてフリップフロップ＠で記・醸
される。フリップフロップ叫の出力はスリーステートバ
ッファ員と遅延回路（２）の回路構成によってパルス０
０）となり一定時間リレー（Ｘ）を励磁さセる。なお、
有人運転等において本装置を動作させたくない場Ｈには
、スイッチ−を開いておけばよい。
次に、リレー＜Ｘ＞が元１ｒ！源をしゃ断する動作を化
８図を参照しつつ説明する。図において端子（３）。
８図を参照しつつ説明する。図において端子（３）。
（Ｂ）、（Ｃ）は死重源側、端子（Ｄ） 、 （Ｅ）
、 （Ｆ）は機械側である。切り換えスイッチ（ＣＯ８
）は第１図に示すスイッチに）と連動するものであり、
本装置を作動させたいときは閉じておく。また（ＯＮ）
は投入スイッチであり、接点（ＢＳＩ）と（ＢＳＩ’）
が連動となっている。（ＯＦＦ）はしゃ断スイッチであ
り、接点（ＢＳ２）と（ＢＳ２’）が連動となっている
。いずれも手動操作のスイッチである。パルス（４ｏ）
によりリレー（Ｘ）が励磁されるとリレー接点（Ｘａ）
が閉じて引き刀し用コイル（ＴＣ）ｆｉ−励１みしてリ
レー接点（Ｚ）が開かれｊ幾械へのｆＪｔ源供給が断た
れる。パルス（４ｏ）がなくなると丙びリレー接点（Ｘ
ａ）は開き（Ｘｂ）は閉じるが、投入スイッチ（ＢＳＩ
）を閉じない限り再駆動しない。
、 （Ｆ）は機械側である。切り換えスイッチ（ＣＯ８
）は第１図に示すスイッチに）と連動するものであり、
本装置を作動させたいときは閉じておく。また（ＯＮ）
は投入スイッチであり、接点（ＢＳＩ）と（ＢＳＩ’）
が連動となっている。（ＯＦＦ）はしゃ断スイッチであ
り、接点（ＢＳ２）と（ＢＳ２’）が連動となっている
。いずれも手動操作のスイッチである。パルス（４ｏ）
によりリレー（Ｘ）が励磁されるとリレー接点（Ｘａ）
が閉じて引き刀し用コイル（ＴＣ）ｆｉ−励１みしてリ
レー接点（Ｚ）が開かれｊ幾械へのｆＪｔ源供給が断た
れる。パルス（４ｏ）がなくなると丙びリレー接点（Ｘ
ａ）は開き（Ｘｂ）は閉じるが、投入スイッチ（ＢＳＩ
）を閉じない限り再駆動しない。
次に木製Ｕのバッテリーバックアップについて説明する
。第８図において端子（Ｇ）、Ｑ（）間の電圧は第２図
の交流°電圧（Ｖｓ）として使用され、端子（Ｉ）。
。第８図において端子（Ｇ）、Ｑ（）間の電圧は第２図
の交流°電圧（Ｖｓ）として使用され、端子（Ｉ）。
Ｕ）間の電圧は本装置自体の電源として使用されている
。従ってリレー接点（Ｚ）が開くと本装置にも電源が供
給されなくなり記は内容が消えてしまう問題がある。そ
のためこの実施例では第４図に示す？ＵｌｌＪ回路を採
用した。図において端子（Ｇ）、（６）は第８図の端子
（Ｇ）、（Ｈ）に対応する。出力端子として（Ｖｃｃ）
と（ｖｍ）を設け、端子（Ｇ）、（Ｈ）からの入力があ
る時には（ｖｃｏ）と（Ｖｍ）の双方に出力がある。元
電源がしゃ断され端子（Ｇ）、（Ｈ）からの入力がなく
なると、（Ｖｃｃ）の電圧が低下し、ツェナーダイオー
ド（ＺＤ）が非導通となる。その結果トランジスタ（Ｑ
ｌ）がオフとなって充゛「ａされていたバッテリーの）
の電圧が端子（■１１１）に出力される。従って、前述
のフリップフロップ（勢やカウンタθ値等、必要な部分
へのバイアス＜１ＪＡとして端子（Ｖ、１１） を接続
すれば、元電源しゃ断時や停電時にも記憶内容を保持で
き、Ｍ力の節約にもなる。しゃ断された元電源を投入ス
イッチ（ＯＮ ）で復帰させると４ 、ｆ１ｆｉ出力ｆ
ｆｃｃ）に出力が生じ、バッテリーによって記ＩＭされ
ていた停止原因がＬ Ｅ Ｉ） （＋１９で表示される
。
。従ってリレー接点（Ｚ）が開くと本装置にも電源が供
給されなくなり記は内容が消えてしまう問題がある。そ
のためこの実施例では第４図に示す？ＵｌｌＪ回路を採
用した。図において端子（Ｇ）、（６）は第８図の端子
（Ｇ）、（Ｈ）に対応する。出力端子として（Ｖｃｃ）
と（ｖｍ）を設け、端子（Ｇ）、（Ｈ）からの入力があ
る時には（ｖｃｏ）と（Ｖｍ）の双方に出力がある。元
電源がしゃ断され端子（Ｇ）、（Ｈ）からの入力がなく
なると、（Ｖｃｃ）の電圧が低下し、ツェナーダイオー
ド（ＺＤ）が非導通となる。その結果トランジスタ（Ｑ
ｌ）がオフとなって充゛「ａされていたバッテリーの）
の電圧が端子（■１１１）に出力される。従って、前述
のフリップフロップ（勢やカウンタθ値等、必要な部分
へのバイアス＜１ＪＡとして端子（Ｖ、１１） を接続
すれば、元電源しゃ断時や停電時にも記憶内容を保持で
き、Ｍ力の節約にもなる。しゃ断された元電源を投入ス
イッチ（ＯＮ ）で復帰させると４ 、ｆ１ｆｉ出力ｆ
ｆｃｃ）に出力が生じ、バッテリーによって記ＩＭされ
ていた停止原因がＬ Ｅ Ｉ） （＋１９で表示される
。
さらに第５図（ａ）に他の実施例を小ず。この実施ので
ある。図において（＠は寵原手段、（５１）は停止信号
発生手段、（５２）は記憶手段、（５ωは表示子１役、
（７） ｌｔ元電源しゃ断手段であり、第１図で示した
ようなするとトランジスタ（Ｑｌ）がオフとなりコレク
タ電圧がハイレベルとなって停止信号発生手段（５１）
のナンド回路ωＯ）に入力される。一方、停止１言号発
生手段０５１）のフォトトランジスタ（Ｏ５）は″イ、
源端子（Ｇ）。
ある。図において（＠は寵原手段、（５１）は停止信号
発生手段、（５２）は記憶手段、（５ωは表示子１役、
（７） ｌｔ元電源しゃ断手段であり、第１図で示した
ようなするとトランジスタ（Ｑｌ）がオフとなりコレク
タ電圧がハイレベルとなって停止信号発生手段（５１）
のナンド回路ωＯ）に入力される。一方、停止１言号発
生手段０５１）のフォトトランジスタ（Ｏ５）は″イ、
源端子（Ｇ）。
α■間にあるネオンランプ（ＮＬ）の光によってオン状
態にある。従って、トランジスタ（Ｏ７）もオン状態と
なりナンド回路（６ｏ）の他方の入力もハイレベルであ
るから、ナンド回路■の出力がローレベルニ変わる。そ
の出力はワンショット・マルチバイブレータｏ３１）で
パルス■のとなり、リレー（Ｙ）を励磁さ七る。そのた
めに元逍源しゃ断手段（７）のリレー接点（ｙａ）が閉
じ、リレー００が励磁されて元電源がしゃ断される。か
かるしゃ断動作によってネオンランプ（Ｎ１．）は消え
、ナンド回路（財）の出力はハイレベルとなる。この時
、ワンショット・マルチバイブレータ輯）の出力は記憶
手段（５２１のフリップフロップ＠に入力され出力（Ｑ
ｌがハイレベルとなって記憶される。
態にある。従って、トランジスタ（Ｏ７）もオン状態と
なりナンド回路（６ｏ）の他方の入力もハイレベルであ
るから、ナンド回路■の出力がローレベルニ変わる。そ
の出力はワンショット・マルチバイブレータｏ３１）で
パルス■のとなり、リレー（Ｙ）を励磁さ七る。そのた
めに元逍源しゃ断手段（７）のリレー接点（ｙａ）が閉
じ、リレー００が励磁されて元電源がしゃ断される。か
かるしゃ断動作によってネオンランプ（Ｎ１．）は消え
、ナンド回路（財）の出力はハイレベルとなる。この時
、ワンショット・マルチバイブレータ輯）の出力は記憶
手段（５２１のフリップフロップ＠に入力され出力（Ｑ
ｌがハイレベルとなって記憶される。
なお、しゃ断後、元゛ボ源を再投入したときには、トラ
ンジスタ（Ｑ ２）がオフ状態になって、ナンド回路（
６のの一方の人力はローレベルとなる。また、ナンド回
路（６０）の池方の入力はネオンランプ（ＮＬ）が点灯
スるためハイレベルとなる。′醒７原再投入の後、トラ
ンジスタ（Ｑりがオフになるまでには時間差がありその
間はナンド回路（６０）の一方の入力はハイレベルとな
っているので誤まってしゃ断動作がなされる′Ｉｊそれ
がある。そのため前記の時間差より大きな遅延時開をも
った遅延回路（旬を設は誤動作をさけている。
ンジスタ（Ｑ ２）がオフ状態になって、ナンド回路（
６のの一方の人力はローレベルとなる。また、ナンド回
路（６０）の池方の入力はネオンランプ（ＮＬ）が点灯
スるためハイレベルとなる。′醒７原再投入の後、トラ
ンジスタ（Ｑりがオフになるまでには時間差がありその
間はナンド回路（６０）の一方の入力はハイレベルとな
っているので誤まってしゃ断動作がなされる′Ｉｊそれ
がある。そのため前記の時間差より大きな遅延時開をも
った遅延回路（旬を設は誤動作をさけている。
第５図（ｂ）に元゛市諌再投入時の誤動作を防止するた
めに時限リレー（１）を使った他の実施例を示す。
めに時限リレー（１）を使った他の実施例を示す。
しゃ断動作は第５図（ａ）と同じであるが、再投入時の
誤動作をアンド回路（６０）の人力に設けた時限リレー
接点（’ｒａ）によって防いでいる点に特徴がある。
誤動作をアンド回路（６０）の人力に設けた時限リレー
接点（’ｒａ）によって防いでいる点に特徴がある。
である。
以［のように、第６図（ａ）、 （ｂ）の実施例によれ
ば紀１図に示す停止機能を損うことなく、本装置自身の
異常によっても機械を停止さセることが可能となる。
ば紀１図に示す停止機能を損うことなく、本装置自身の
異常によっても機械を停止さセることが可能となる。
さらに別の実施例として、プレス、機械、シリンダー装
置−等を備えｔコ機械を定位置（例えば上死点）で停止
させたい場合の付加スイッチを第６図に示す。この定位
１膚検出スイツチ（ＳＣ）は、第８図のリレー接点（Ｚ
）の引き外し回路の端子（Ｍ）、（へ）間に挿入される
ものである。このスイッチ（ＳＣ）はプレス機械等が上
死点等に位ｄした場合にのみ閉じるように僅Ｊｌ’！１
するものであるから、停止信吋によつ°Ｃリレー（Ｘ）
が励磁され接点（Ｘａ）が閉じても、そのＩＭ鳩に市４
）γ謂検出スイッチが閉じた時でなければ元′屯隙はし
ゃ断されない。すなわち、この実施例によればプレス等
の機械を定位■ａで停止させることが可能となる。
置−等を備えｔコ機械を定位置（例えば上死点）で停止
させたい場合の付加スイッチを第６図に示す。この定位
１膚検出スイツチ（ＳＣ）は、第８図のリレー接点（Ｚ
）の引き外し回路の端子（Ｍ）、（へ）間に挿入される
ものである。このスイッチ（ＳＣ）はプレス機械等が上
死点等に位ｄした場合にのみ閉じるように僅Ｊｌ’！１
するものであるから、停止信吋によつ°Ｃリレー（Ｘ）
が励磁され接点（Ｘａ）が閉じても、そのＩＭ鳩に市４
）γ謂検出スイッチが閉じた時でなければ元′屯隙はし
ゃ断されない。すなわち、この実施例によればプレス等
の機械を定位■ａで停止させることが可能となる。
以Ｉ−１のようにこの発明によれば、所定時間経過。
１シ■定作業完Ｙによって機械を停止することができる
ばかりでなく、作ＰＩＩ中に異常が発生したときにも欅
、械を非常停止させることができる。すなわち、安全な
る無人運転を可能とし、さらに機械の停止原因をＳｈｅ
し表示することによって異常に対する処置の能率向上を
も可能とするものである。
ばかりでなく、作ＰＩＩ中に異常が発生したときにも欅
、械を非常停止させることができる。すなわち、安全な
る無人運転を可能とし、さらに機械の停止原因をＳｈｅ
し表示することによって異常に対する処置の能率向上を
も可能とするものである。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は概略を示すブロック図、第２図はインターフェ
イスを示す回路図、第８図は元電源をしや田１する動作
を示ずための回路図、第４図は電源を示す回路図である
。 第５１菌（ａ） （ｂ）は他１の実施例を示す回１・ｌ
′Ｎ図の−、ち１−力であり、第６し１は更にＩｌｌ！
ｉの実施例をボずためのスイッチである。 １、４．５１・・・停止信号発生手段、２．２’、 ５
２・・・記′（至）手段、＆５８・・・表示手段、７・
・・元篤如しゃ断手段、１１・・・インターフェイス、
１８．８０・・・スリーステートバッファ、１４・・・
ドライバー、１５・・・ＬＥＤ、１８・・・表示器、１
９・・・カウンタ、２０・・・カウント設定器、２９・
・・遅延回路、５０・・パ成源手段、Ｘ、Ｙ・・・リレ
ー、Ｔ・・・遅延リレー、Ｘａ＋ ｘｂ・・・リレー接
点、Ｙａ・・リレー接点、Ｔａ・・・リレー接点、ＴＣ
・・・引ぎ外し用コイル、ＣＣ力端子。 なお、同一相当部分には同一符号を付している代理人
弁理士 東 島 隆 治 特開昭１’ｉ０−１５７６Ｏ２（５）
第１図は概略を示すブロック図、第２図はインターフェ
イスを示す回路図、第８図は元電源をしや田１する動作
を示ずための回路図、第４図は電源を示す回路図である
。 第５１菌（ａ） （ｂ）は他１の実施例を示す回１・ｌ
′Ｎ図の−、ち１−力であり、第６し１は更にＩｌｌ！
ｉの実施例をボずためのスイッチである。 １、４．５１・・・停止信号発生手段、２．２’、 ５
２・・・記′（至）手段、＆５８・・・表示手段、７・
・・元篤如しゃ断手段、１１・・・インターフェイス、
１８．８０・・・スリーステートバッファ、１４・・・
ドライバー、１５・・・ＬＥＤ、１８・・・表示器、１
９・・・カウンタ、２０・・・カウント設定器、２９・
・・遅延回路、５０・・パ成源手段、Ｘ、Ｙ・・・リレ
ー、Ｔ・・・遅延リレー、Ｘａ＋ ｘｂ・・・リレー接
点、Ｙａ・・リレー接点、Ｔａ・・・リレー接点、ＴＣ
・・・引ぎ外し用コイル、ＣＣ力端子。 なお、同一相当部分には同一符号を付している代理人
弁理士 東 島 隆 治 特開昭１’ｉ０−１５７６Ｏ２（５）
Claims (8)
- （１）複数の停止信号発生手段と、前記停止信号発生手
段に対応して設けられ停止侶月゛を記憶する記憶手段と
、前記記憶手段からの記憶信号の有無を表示する表示手
段と、前記停止温性に基づいて被制御装置、璽゛への岐
源供給を断つ元電源しゃ断手段と、前６己元市、源がし
ゃ断された時、バッテリーにより前記名手段の必要な部
分に重力を供給するバックアップ回路を釘する電源手段
とを備えたことを特徴とする無人運転制御装置。 - （２） 前記停止（ｈ号発生手段のうち少なくとも１つ
は、センサーを備えたものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記制、の・朋人運転制ｒ１η装ぼ）。 - （３） ７１ｉ記停止１パ号発生手段のうち少なくとも
１つは、被制御装置の一ガ作に応じてカウント信月を発
生するセンサーと、前記カランｔ・（８号を敬え、あら
かじめ定められた数に達した時、停止１号を揄生ずるカ
ラン］・手段とを備えたものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の無人運転制御装置。 - （４）目ｉ１記カウント手段は、元ｉＭ ’Ｉｎ：がし
ゃ断された時のカウント数を記憶するカウント記゛慮手
段を備えたものであることを特徴とする特許請求の範囲
第８項記載の無人運転制御装置１ｊ 。 - （５） 曲記停庄（８号発生手段のうち少なくとも１つ
はタイマーを備λたものであることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の無人運転制御装置。 - （６） 前記停止信号発生手段のうち少なくとも１つは
、前記電源手段から各手段へ電力が供給されなくなった
事を検出して停止信号を発生するものであることを特徴
とする特許、請求の範囲第１項記載の無人運転制御装置
。 - （７） 前記記憶手段は、前記元電源がしゃ断されたと
き、出力がハイインピーダンスとなるよう、スリースデ
ートバッファを備えたものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項から第６項のいずれか１つに記載の無
人運転制御装置。 - （８） 前記元耐源しゃ断手段は、被制御装置が一定の
動作状態にあることを検出する動作検出手段を備え、前
記停止は号が発せられて後、前記動作検出手段によって
一定の動作状態にあるときにＡｊｌ記元′ｍ源をしゃ断
するものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項
から第７項のいずれか１つに記載の無人運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012920A JPS60157602A (ja) | 1984-01-26 | 1984-01-26 | 無人運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59012920A JPS60157602A (ja) | 1984-01-26 | 1984-01-26 | 無人運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60157602A true JPS60157602A (ja) | 1985-08-17 |
Family
ID=11818764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59012920A Pending JPS60157602A (ja) | 1984-01-26 | 1984-01-26 | 無人運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60157602A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63318287A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 三菱電機株式会社 | ロボットの非常停止装置 |
| JPH01173805U (ja) * | 1988-05-16 | 1989-12-11 | ||
| JPH02108101A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-20 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
| JPH02222001A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-04 | Natl House Ind Co Ltd | 異常検知システム |
| JP2017100200A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ファナック株式会社 | ロボットの非常停止の発生状況を記録するロボット制御装置 |
-
1984
- 1984-01-26 JP JP59012920A patent/JPS60157602A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63318287A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 三菱電機株式会社 | ロボットの非常停止装置 |
| JPH01173805U (ja) * | 1988-05-16 | 1989-12-11 | ||
| JPH02108101A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-20 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
| JPH02222001A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-04 | Natl House Ind Co Ltd | 異常検知システム |
| JP2017100200A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ファナック株式会社 | ロボットの非常停止の発生状況を記録するロボット制御装置 |
| US10022879B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-07-17 | Fanuc Corporation | Robot controller which records state of occurrence of emergency stop of robot |
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