JPH08166814A - ロボット用教示操作盤 - Google Patents
ロボット用教示操作盤Info
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- JPH08166814A JPH08166814A JP6311587A JP31158794A JPH08166814A JP H08166814 A JPH08166814 A JP H08166814A JP 6311587 A JP6311587 A JP 6311587A JP 31158794 A JP31158794 A JP 31158794A JP H08166814 A JPH08166814 A JP H08166814A
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Abstract
ットシステムにおいて、ロボット用教示操作盤にパーソ
ナルコンピュータのディスプレイ機能を持たせて、操作
性を向上させる。 【構成】 オペレータの安全確保に必要な非常停止スイ
ッチ11およびデッドマンスイッチ12と、教示操作に
必要なジョグキースイッチ15とを備え、さらにパーソ
ナルコンピュータのCRTインタフェースからの映像信
号を表示する液晶ディスプレイ13を備えて、パーソナ
ルコンピュータのディスプレイ装置とするだけでなく、
教示操作などの操作時にはパーソナルコンピュータのグ
ラフィカルユーザインタフェースを用いた操作性の良い
表示を可能にする。
Description
関し、特にパーソナルコンピュータと組み合わせてロボ
ットシステムを構成するときに必要なロボット用教示操
作盤に関する。
体と、このロボット本体を制御するロボット制御装置
と、ロボット制御装置にオペレータが意図するロボット
の動作を教えたりする教示操作盤とで構成されている。
教示操作盤はロボット制御装置からケーブルによって延
長されており、オペレータはこれを手に持ってロボット
の動作を見ながら教示操作を行う。このとき、オペレー
タは、教示操作盤に設けられているデッドマンスイッチ
を押しながらロボットを動作状態にして、たとえばジョ
グキースイッチの操作により教示操作を行う。万一、停
止中のロボットが起動してオペレータに接近したり、ロ
ボットの予期しない動作で身の危険を感じたときには、
教示操作盤を手離す、すなわち、デッドマンスイッチの
押圧を解除することによってロボットを停止させ、オペ
レータの安全を確保するようにしている。また、教示操
作盤には、手元でロボットの情報を見ることができるよ
うに液晶ディスプレイを備えており、動作確認などすべ
ての操作を教示操作盤からもできるようになっている。
ソナルコンピュータを接続し、パーソナルコンピュータ
でロボットの状態を表示させたり、ロボットのプログラ
ミングを行ったり、あるいはロボット以外の周辺装置を
制御するようになってきている。
ンピュータを付加したロボットシステムでは、教示操作
盤とパーソナルコンピュータとに表示装置を有すること
になる。携帯しながら操作することができる教示操作盤
は通常小さなディスプレイを備えているので、表示能力
に限界がある。一方、パーソナルコンピュータはディス
プレイの表示上の問題はないが、パーソナルコンピュー
タを教示操作盤の代わりに使用しようとすると、オペレ
ータの安全を確保するするための非常停止スイッチ、デ
ッドマンスイッチや、教示操作を効率よくするのに必要
なジョグキースイッチがなく、また、教示作業のために
持ち歩くことができないため、安全性、操作性および携
帯性について問題がある。
のであり、パーソナルコンピュータを組み合わせたロボ
ットシステムにおいて、パーソナルコンピュータのディ
スプレイ機能を有するロボット用教示操作盤を提供する
ことを目的とする。
決するために、ロボット制御装置およびパーソナルコン
ピュータとともに使用されてロボットの状態表示、ロボ
ットの教示操作などを行うロボット用教示操作盤におい
て、ロボット制御装置に接続されてロボットの非常時の
停止動作を指令する非常スイッチ手段と、パーソナルコ
ンピュータのCRTインタフェースに接続され映像信号
を入力して表示する表示手段と、パーソナルコンピュー
タの通信ポートに接続されて教示操作などの指令を入力
するのに必要なジョグキースイッチ手段と、を備えてい
ることを特徴とするロボット用教示操作盤が提供され
る。
その本来の機能をすべて有している。ただ、表示手段だ
けはパーソナルコンピュータのディスプレイ装置として
も使用できるものなので、教示操作などの操作時にはパ
ーソナルコンピュータのグラフィカルユーザインタフェ
ースを用いた操作性の良い表示を行うことができる。
明する。図1は本発明のロボット用教示操作盤を適用し
たロボットシステムの概略構成図である。
ト制御装置20とパーソナルコンピュータ30とに接続
され、さらにロボット制御装置20には、図示しないロ
ボット本体が接続されて、ロボットシステムを構成して
いる。
の上で必要な非常停止スイッチ11およびデッドマンス
イッチ12を備えている。また、パーソナルコンピュー
タ30の画面表示およびロボット制御装置20の操作表
示のために携帯性に優れた液晶ディスプレイ(LCD)
13を備え、この液晶ディスプレイ13にはこれを制御
する液晶ディスプレイ用インタフェース回路14が接続
されている。教示操作盤10は、さらに、教示操作など
を行うジョグキースイッチ15およびタッチパネル16
を備えている。液晶ディスプレイ用インタフェース回路
14、ジョグキースイッチ15およびタッチパネル16
には、これらを制御するプロセッサ(CPU)17が接
続されている。
21および非常停止用コンタクタ22を備え、非常停止
スイッチ21は教示操作盤10内の非常停止スイッチ1
1およびデッドマンスイッチ12と、非常停止用コンタ
クタ22の励磁コイルとに電気的に直列に接続されてい
る。非常停止用コンタクタ22の各接点はロボット本体
の各軸のサーボモータを制御するサーボアンプの入力に
接続されて、デッドマンスイッチ12を押す操作を止め
たとき、あるいはデッドマンスイッチ12を押している
ときに非常停止スイッチ11および21のいずれかが押
されたときに強制的にサーボアンプの入力を切断するよ
う構成されている。また、ロボット制御装置20は、教
示操作盤10に電源ラインを接続して、教示操作盤10
のプロセッサ17などを動作させる電源あるいは液晶デ
ィスプレイ13のバックライト用の電源をロボット制御
装置20から供給するようにしている。
Tインタフェース31を教示操作盤10の液晶ディスプ
レイ用インタフェース回路14に接続し、パーソナルコ
ンピュータ30からの映像信号を教示操作盤10に送る
ようにしている。また、パーソナルコンピュータ30
は、その通信ポート32を教示操作盤10のプロセッサ
17に接続するようにしている。さらに、パーソナルコ
ンピュータ30はその拡張スロットの1つに通信用ボー
ド33を装着しており、この通信用ボード33とロボッ
ト制御装置20の通信ボード23とを接続している。
ュータ30との間は高速のデータ通信が必要なので、通
信ボード23を使って高速シリアル通信を行うようにし
ている。一方、教示操作盤10との通信は主としてジョ
グキースイッチ15およびタッチパネル16からの信号
なので、低速の通信ポート32を使用している。
るケーブルの長さが数メートル程度であれば、伝送距離
の短いシリアルインタフェース規格のRS−232−C
が使用され、ケーブルの長さが10メートルを越えるよ
うな場合には伝送距離を長くすることができるRS−4
22が使用される。
ピュータ30が置かれている場所に備えることによっ
て、ロボットのプログラミングや、ロボットの状態表示
のためのディスプレイ装置として使用される。教示操作
盤10は、また、ロボット教示操作に必要な機能、すな
わち、オペレータの安全確保のための非常停止スイッチ
11およびデッドマンスイッチ12、教示操作のための
ジョグキースイッチ15、ロボットの情報、入力データ
の表示などのための液晶ディスプレイ13、さらには操
作性を向上させるタッチパネル16を備えているので、
安全性はもとより、操作性、携帯性を備えたものになっ
ている。
は、パーソナルコンピュータ30のディスプレイ装置と
兼用されるため、パーソナルコンピュータのオペレーテ
ィングシステムにグラフィカルユーザインタフェースを
採用したものを利用することができ、これにより、表示
が見やすくなり、使いやすくなり、表示される情報量を
拡大することができる。したがって、ロボットのプログ
ラミングあるいはロボットの状態表示を行う場合、ま
た、教示操作を行う場合には、画面上に、ある機能を表
す絵またはアイコンを表示させて、直観的に分かりやす
く操作できるような操作環境を構築することができる。
正面図である。図2に示したように、教示操作盤10は
大型の液晶ディスプレイ13を搭載し、文字情報のみな
らず、図形情報を含めた、見やすく情報量の多い表示が
可能である。液晶ディスプレイ13の表面には画面上の
入力装置として透明なタッチパネルが被せられている。
教示操作盤10のフロントパネルには、非常停止スイッ
チ11およびジョグキースイッチ15が設けられてい
る。さらに、教示操作盤10の側面には、デッドマンス
イッチ12が設けられている。
ソナルコンピュータ30の近くに置いた場合には、通常
のパーソナルコンピュータ30用のディスプレイ装置と
して使用することができ、ロボットの状態などを表示さ
せることができる。さらに、この教示操作盤10は本来
のロボット教示のための機能を備え、かつ携帯性に優れ
ているので、教示操作を楽に行うことができ、表示の情
報量が多いので、操作性が非常に良くなる。
止スイッチ、デッドマンスイッチ、ジョグキースイッチ
に加え、パーソナルコンピュータの映像信号を表示する
ことができるディスプレイを備えたことにより、パーソ
ナルコンピュータによるグラフィカルなロボットの状態
表示、あるいはプログラミングの用途に使用できるだけ
でなく、安全性、携帯性を損なうことなく、パーソナル
コンピュータのグラフィカルユーザインタフェースを用
いたロボットの教示操作をロボットの近くで行うことが
できる。
例として、表示手段を液晶ディスプレイで構成したが、
プラズマディスプレイなど他の表示手段を使用すること
もできる。
ットシステムの概略構成図である。
る。
Claims (4)
- 【請求項1】 ロボット制御装置およびパーソナルコン
ピュータとともに使用されてロボットの状態表示、ロボ
ットの教示操作などを行うロボット用教示操作盤におい
て、 ロボット制御装置に接続されてロボットの非常時の停止
動作を指令する非常スイッチ手段と、 パーソナルコンピュータのCRTインタフェースに接続
され映像信号を入力して表示する表示手段と、 パーソナルコンピュータの通信ポートに接続されて教示
操作などの指令を入力するのに必要なジョグキースイッ
チ手段と、 を備えていることを特徴とするロボット用教示操作盤。 - 【請求項2】 前記非常スイッチ手段は、非常停止スイ
ッチおよびデッドマンスイッチからなることを特徴とす
る請求項1記載のロボット用教示操作盤。 - 【請求項3】 前記表示手段は、液晶ディスプレイおよ
び液晶ディスプレイ用インタフェース回路からなること
を特徴とする請求項1記載のロボット用教示操作盤。 - 【請求項4】 前記表示手段の画面の特定位置に触れる
ことによって入力操作を行うことができるタッチパネル
をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のロボッ
ト用教示操作盤。
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JP6311587A JP2933305B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | ロボット用教示操作盤 |
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JP2933305B2 JP2933305B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=18019040
Family Applications (1)
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