JP2933305B2 - ロボット用教示操作盤 - Google Patents

ロボット用教示操作盤

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JP2933305B2 JP6311587A JP31158794A JP2933305B2 JP 2933305 B2 JP2933305 B2 JP 2933305B2 JP 6311587 A JP6311587 A JP 6311587A JP 31158794 A JP31158794 A JP 31158794A JP 2933305 B2 JP2933305 B2 JP 2933305B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット用教示操作盤に
関し、特にパーソナルコンピュータと組み合わせてロボ
ットシステムを構成するときに必要なロボット用教示操
作盤に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットシステムは、ロボット本
体と、このロボット本体を制御するロボット制御装置
と、ロボット制御装置にオペレータが意図するロボット
の動作を教えたりする教示操作盤とで構成されている。
教示操作盤はロボット制御装置からケーブルによって延
長されており、オペレータはこれを手に持ってロボット
の動作を見ながら教示操作を行う。このとき、オペレー
タは、教示操作盤に設けられているデッドマンスイッチ
を押しながらロボットを動作状態にして、たとえばジョ
グキースイッチの操作により教示操作を行う。万一、停
止中のロボットが起動してオペレータに接近したり、ロ
ボットの予期しない動作で身の危険を感じたときには、
教示操作盤を手離す、すなわち、デッドマンスイッチの
押圧を解除することによってロボットを停止させ、オペ
レータの安全を確保するようにしている。また、教示操
作盤には、手元でロボットの情報を見ることができるよ
うに液晶ディスプレイを備えており、動作確認などすべ
ての操作を教示操作盤からもできるようになっている。
【０００３】最近では、従来のロボットシステムにパー
ソナルコンピュータを接続し、パーソナルコンピュータ
でロボットの状態を表示させたり、ロボットのプログラ
ミングを行ったり、あるいはロボット以外の周辺装置を
制御するようになってきている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、パーソナルコ
ンピュータを付加したロボットシステムでは、教示操作
盤とパーソナルコンピュータとに表示装置を有すること
になる。携帯しながら操作することができる教示操作盤
は通常小さなディスプレイを備えているので、表示能力
に限界がある。一方、パーソナルコンピュータはディス
プレイの表示上の問題はないが、パーソナルコンピュー
タを教示操作盤の代わりに使用しようとすると、オペレ
ータの安全を確保するするための非常停止スイッチ、デ
ッドマンスイッチや、教示操作を効率よくするのに必要
なジョグキースイッチがなく、また、教示作業のために
持ち歩くことができないため、安全性、操作性および携
帯性について問題がある。
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、パーソナルコンピュータを組み合わせたロボ
ットシステムにおいて、パーソナルコンピュータのディ
スプレイ機能を有するロボット用教示操作盤を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボット制御装置およびパーソナルコン
ピュータとともに使用されてロボットの状態表示、ロボ
ットの教示操作などを行うロボット用教示操作盤におい
て、ロボット制御装置に接続されてロボットの非常時の
停止動作を指令する非常スイッチ手段と、パーソナルコ
ンピュータのＣＲＴインタフェースに接続され映像信号
を入力して表示する表示手段と、パーソナルコンピュー
タの通信ポートに接続されて教示操作などの指令を入力
するのに必要なジョグキースイッチ手段と、を備えてい
ることを特徴とするロボット用教示操作盤が提供され
る。
【０００７】
【作用】上述の手段によれば、ロボット用教示操作盤は
その本来の機能をすべて有している。ただ、表示手段だ
けはパーソナルコンピュータのディスプレイ装置として
も使用できるものなので、教示操作などの操作時にはパ
ーソナルコンピュータのグラフィカルユーザインタフェ
ースを用いた操作性の良い表示を行うことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット用教示操作盤を適用し
たロボットシステムの概略構成図である。
【０００９】図１において、教示操作盤１０は、ロボッ
ト制御装置２０とパーソナルコンピュータ３０とに接続
され、さらにロボット制御装置２０には、図示しないロ
ボット本体が接続されて、ロボットシステムを構成して
いる。
【００１０】教示操作盤１０は、オペレータの安全確保
の上で必要な非常停止スイッチ１１およびデッドマンス
イッチ１２を備えている。また、パーソナルコンピュー
タ３０の画面表示およびロボット制御装置２０の操作表
示のために携帯性に優れた液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１３を備え、この液晶ディスプレイ１３にはこれを制御
する液晶ディスプレイ用インタフェース回路１４が接続
されている。教示操作盤１０は、さらに、教示操作など
を行うジョグキースイッチ１５およびタッチパネル１６
を備えている。液晶ディスプレイ用インタフェース回路
１４、ジョグキースイッチ１５およびタッチパネル１６
には、これらを制御するプロセッサ（ＣＰＵ）１７が接
続されている。
【００１１】ロボット制御装置２０は非常停止スイッチ
２１および非常停止用コンタクタ２２を備え、非常停止
スイッチ２１は教示操作盤１０内の非常停止スイッチ１
１およびデッドマンスイッチ１２と、非常停止用コンタ
クタ２２の励磁コイルとに電気的に直列に接続されてい
る。非常停止用コンタクタ２２の各接点はロボット本体
の各軸のサーボモータを制御するサーボアンプの入力に
接続されて、デッドマンスイッチ１２を押す操作を止め
たとき、あるいはデッドマンスイッチ１２を押している
ときに非常停止スイッチ１１および２１のいずれかが押
されたときに強制的にサーボアンプの入力を切断するよ
う構成されている。また、ロボット制御装置２０は、教
示操作盤１０に電源ラインを接続して、教示操作盤１０
のプロセッサ１７などを動作させる電源あるいは液晶デ
ィスプレイ１３のバックライト用の電源をロボット制御
装置２０から供給するようにしている。
【００１２】パーソナルコンピュータ３０は、そのＣＲ
Ｔインタフェース３１を教示操作盤１０の液晶ディスプ
レイ用インタフェース回路１４に接続し、パーソナルコ
ンピュータ３０からの映像信号を教示操作盤１０に送る
ようにしている。また、パーソナルコンピュータ３０
は、その通信ポート３２を教示操作盤１０のプロセッサ
１７に接続するようにしている。さらに、パーソナルコ
ンピュータ３０はその拡張スロットの１つに通信用ボー
ド３３を装着しており、この通信用ボード３３とロボッ
ト制御装置２０の通信ボード２３とを接続している。
【００１３】ロボット制御装置２０とパーソナルコンピ
ュータ３０との間は高速のデータ通信が必要なので、通
信ボード２３を使って高速シリアル通信を行うようにし
ている。一方、教示操作盤１０との通信は主としてジョ
グキースイッチ１５およびタッチパネル１６からの信号
なので、低速の通信ポート３２を使用している。
【００１４】通信ポート３２は教示操作盤１０と接続す
るケーブルの長さが数メートル程度であれば、伝送距離
の短いシリアルインタフェース規格のＲＳ−２３２−Ｃ
が使用され、ケーブルの長さが１０メートルを越えるよ
うな場合には伝送距離を長くすることができるＲＳ−４
２２が使用される。
【００１５】教示操作盤１０は、これをパーソナルコン
ピュータ３０が置かれている場所に備えることによっ
て、ロボットのプログラミングや、ロボットの状態表示
のためのディスプレイ装置として使用される。教示操作
盤１０は、また、ロボット教示操作に必要な機能、すな
わち、オペレータの安全確保のための非常停止スイッチ
１１およびデッドマンスイッチ１２、教示操作のための
ジョグキースイッチ１５、ロボットの情報、入力データ
の表示などのための液晶ディスプレイ１３、さらには操
作性を向上させるタッチパネル１６を備えているので、
安全性はもとより、操作性、携帯性を備えたものになっ
ている。
【００１６】教示操作盤１０の液晶ディスプレイ１３
は、パーソナルコンピュータ３０のディスプレイ装置と
兼用されるため、パーソナルコンピュータのオペレーテ
ィングシステムにグラフィカルユーザインタフェースを
採用したものを利用することができ、これにより、表示
が見やすくなり、使いやすくなり、表示される情報量を
拡大することができる。したがって、ロボットのプログ
ラミングあるいはロボットの状態表示を行う場合、ま
た、教示操作を行う場合には、画面上に、ある機能を表
す絵またはアイコンを表示させて、直観的に分かりやす
く操作できるような操作環境を構築することができる。
【００１７】図２はロボット用教示操作盤の一例を示す
正面図である。図２に示したように、教示操作盤１０は
大型の液晶ディスプレイ１３を搭載し、文字情報のみな
らず、図形情報を含めた、見やすく情報量の多い表示が
可能である。液晶ディスプレイ１３の表面には画面上の
入力装置として透明なタッチパネルが被せられている。
教示操作盤１０のフロントパネルには、非常停止スイッ
チ１１およびジョグキースイッチ１５が設けられてい
る。さらに、教示操作盤１０の側面には、デッドマンス
イッチ１２が設けられている。
【００１８】したがって、この教示操作盤１０は、パー
ソナルコンピュータ３０の近くに置いた場合には、通常
のパーソナルコンピュータ３０用のディスプレイ装置と
して使用することができ、ロボットの状態などを表示さ
せることができる。さらに、この教示操作盤１０は本来
のロボット教示のための機能を備え、かつ携帯性に優れ
ているので、教示操作を楽に行うことができ、表示の情
報量が多いので、操作性が非常に良くなる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、非常停
止スイッチ、デッドマンスイッチ、ジョグキースイッチ
に加え、パーソナルコンピュータの映像信号を表示する
ことができるディスプレイを備えたことにより、パーソ
ナルコンピュータによるグラフィカルなロボットの状態
表示、あるいはプログラミングの用途に使用できるだけ
でなく、安全性、携帯性を損なうことなく、パーソナル
コンピュータのグラフィカルユーザインタフェースを用
いたロボットの教示操作をロボットの近くで行うことが
できる。
【００２０】なお、ロボット用教示操作盤の好適な実施
例として、表示手段を液晶ディスプレイで構成したが、
プラズマディスプレイなど他の表示手段を使用すること
もできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット用教示操作盤を適用したロボ
ットシステムの概略構成図である。
【図２】ロボット用教示操作盤の一例を示す正面図であ
る。
【符号の説明】
１０ 教示操作盤 １１ 非常停止スイッチ １２ デッドマンスイッチ １３ 液晶ディスプレイ １４ 液晶ディスプレイ用インタフェース回路 １５ ジョグキースイッチ １６ タッチパネル １７ プロセッサ ２０ ロボット制御装置 ２１ 非常停止スイッチ ２２ 非常停止用コンタクタ ２３ 通信用ボード ３０ パーソナルコンピュータ ３１ ＣＲＴインタフェース ３２ 通信ポート ３３ 通信ボード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−55707（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−309026（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−263301（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−99377（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−189707（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−318287（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−73123（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−39207（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−52204（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−250305（ＪＰ，Ａ) 国際公開96／35980（ＷＯ，Ａ１) 国際公開97／3393（ＷＯ，Ａ１) 国際公開97／4370（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/42 B25J 13/00

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット制御装置および該ロボット制御
    装置に接続されたパーソナルコンピュータとともに使用
    されてロボットの状態表示、ロボットの教示操作などを
    行う携帯用のロボット用教示操作盤において、 ロボット制御装置に接続されてロボットの非常時の停止
    動作を指令する非常スイッチ手段と、 パーソナルコンピュータの表示手段インタフェースに接
    続され映像信号を入力して表示する表示手段と、教 示操作などの指令を入力するのに必要なジョグキース
    イッチ手段と、 を備えていることを特微とするロボット用教示操作盤。
  2. 【請求項２】 前記非常スイッチ手段は、非常停止スイ
    ッチおよびデッドマンスイッチからなることを特微とす
    る請求項１記載のロボット用教示操作盤。
  3. 【請求項３】 前記表示手段は、液晶ディスプレイおよ
    び液晶ディスプレイ用インタフェース回路からなること
    を特微とする請求項１記載のロボット用教示操作盤。
  4. 【請求項４】 前記表示手段の画面の特定位置に触れる
    ことによって入力操作を行うことができるタッチパネル
    をさらに備えることを特微とする請求項１記載のロボッ
    ト用教示操作盤。
JP6311587A 1994-12-15 1994-12-15 ロボット用教示操作盤 Expired - Lifetime JP2933305B2 (ja)

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