JPS6044282A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
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- JPS6044282A JPS6044282A JP14993583A JP14993583A JPS6044282A JP S6044282 A JPS6044282 A JP S6044282A JP 14993583 A JP14993583 A JP 14993583A JP 14993583 A JP14993583 A JP 14993583A JP S6044282 A JPS6044282 A JP S6044282A
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- Japan
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- hand
- box
- robot
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- switch
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットの制御装置の改良に関する
ものであシ、１個の手元操作箱に透明タッチパネルとグ
ラフィック表示の液晶を重ねて取付けることによシ、自
在に画面を出力し、教示及び動作条件を入力できるよう
にした産業用ロボットの制御装置に関するものである。
ものであシ、１個の手元操作箱に透明タッチパネルとグ
ラフィック表示の液晶を重ねて取付けることによシ、自
在に画面を出力し、教示及び動作条件を入力できるよう
にした産業用ロボットの制御装置に関するものである。
第１図は、従来の手元操作箱および手元教示箱を使用し
たアーク溶接ロボット用の制御装置を示す。図において
（１）はロボット動作時にプログラムのステップ番号等
を表示する発光ダイオードである。（２）は制御ユニッ
トへの教示位置データを入力するフラットキーボードス
イッチ（以下ＫＢＳと称す） 、（３）は防水構造をな
す手元教示箱用に印刷された表面シート、（４）は前記
発光ダイオード（１）とＫ Ｂ Ｓ （２）を収納し表
面に表面シート（３）を取り付けた手元教示箱である。
たアーク溶接ロボット用の制御装置を示す。図において
（１）はロボット動作時にプログラムのステップ番号等
を表示する発光ダイオードである。（２）は制御ユニッ
トへの教示位置データを入力するフラットキーボードス
イッチ（以下ＫＢＳと称す） 、（３）は防水構造をな
す手元教示箱用に印刷された表面シート、（４）は前記
発光ダイオード（１）とＫ Ｂ Ｓ （２）を収納し表
面に表面シート（３）を取り付けた手元教示箱である。
（５）はアーク溶接を行う際に溶接速度、溶接電流等の
溶接条件を入力するための押しボタンスイッチやトグル
スイッチからなる操作スイッチである。（６）は前記操
作スイッチ（５）を取シ付けた手元操作箱である。（７
） 、 （８）は前記手元教示箱（４）と手元操作箱（
６）を電気的に制御ユニット（９）に接続するケーブル
である。
溶接条件を入力するための押しボタンスイッチやトグル
スイッチからなる操作スイッチである。（６）は前記操
作スイッチ（５）を取シ付けた手元操作箱である。（７
） 、 （８）は前記手元教示箱（４）と手元操作箱（
６）を電気的に制御ユニット（９）に接続するケーブル
である。
なお、図示していないが、制御ユニット（９）とロボッ
ト本体とはケーブルで接続され、ロボット本体の動作は
制御ユニット（９）によって制御される。
ト本体とはケーブルで接続され、ロボット本体の動作は
制御ユニット（９）によって制御される。
次に動作について説明する。まず、溶接をする前に手元
教示箱（４）を手に持って対象ワークに沿って、ロボッ
トの腕を手元教示箱（４）にあるＫ Ｂ Ｓ （２）の
中の移動指令スイッチを押し所望の位置に動かし、この
位置のデータを制御ユニット（９）に記憶させる。この
ような作業を繰シ返して、ロボットの腕の作業位置と対
象ワークの溶接部分に対して、溶接条件を教示する。次
に、手元操作箱（６）を手に持って、実際に溶接を行う
。溶接状態を見ながらオンラインで手元操作箱（６）に
ある押しボタンスイッチやトグルスイッチからなる操作
スイッチ（５）を使い、最適溶接条件になるように溶接
速度や電流を制御ユニツｌ−（９）に記憶させる。以上
のように試し運転を行い、溶接の最適な条件を出し、溶
接作業にかかる。
教示箱（４）を手に持って対象ワークに沿って、ロボッ
トの腕を手元教示箱（４）にあるＫ Ｂ Ｓ （２）の
中の移動指令スイッチを押し所望の位置に動かし、この
位置のデータを制御ユニット（９）に記憶させる。この
ような作業を繰シ返して、ロボットの腕の作業位置と対
象ワークの溶接部分に対して、溶接条件を教示する。次
に、手元操作箱（６）を手に持って、実際に溶接を行う
。溶接状態を見ながらオンラインで手元操作箱（６）に
ある押しボタンスイッチやトグルスイッチからなる操作
スイッチ（５）を使い、最適溶接条件になるように溶接
速度や電流を制御ユニツｌ−（９）に記憶させる。以上
のように試し運転を行い、溶接の最適な条件を出し、溶
接作業にかかる。
従来のアーク溶接ロボットの制御装置は以上のように構
成されていたので、手元操作箱と手元教示箱と別々に２
種類のものが必要であり、交換や修理等の保守性が悪い
という欠点があった。
成されていたので、手元操作箱と手元教示箱と別々に２
種類のものが必要であり、交換や修理等の保守性が悪い
という欠点があった。
この発明は、従来のものの欠点を除去するためになされ
たもので、手元操作箱と手元教示箱を一体化し、データ
の入力をグラフィック表示の液晶による表示器と透明タ
ッチパネルによるスイッチを使用することによ９行ない
、操作性の良い産業用ロボットの制御装置を提供するこ
とを目的としている− 〔発明の実施例〕 以下この発明の一実施例を図について説明する。
たもので、手元操作箱と手元教示箱を一体化し、データ
の入力をグラフィック表示の液晶による表示器と透明タ
ッチパネルによるスイッチを使用することによ９行ない
、操作性の良い産業用ロボットの制御装置を提供するこ
とを目的としている− 〔発明の実施例〕 以下この発明の一実施例を図について説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示す構成図である。
第２図においてα→はＫ Ｂ Ｓ （２）及び操作スイ
ッチ（５）の変わシをする透明タッチパネルであシ、０
ρは表面シートの変わシをする液晶による表示器で、グ
ラフィック表示の液晶である。ａａは手元操作箱で、グ
ラフィック表示の液晶が前面に取付けられており、この
液晶の上に重ねて透明タッチパネルを取シ付けである。
ッチ（５）の変わシをする透明タッチパネルであシ、０
ρは表面シートの変わシをする液晶による表示器で、グ
ラフィック表示の液晶である。ａａは手元操作箱で、グ
ラフィック表示の液晶が前面に取付けられており、この
液晶の上に重ねて透明タッチパネルを取シ付けである。
（１）はこの手元操作箱と制御ユニット（９）とを接続
するケーブルで、光フアイバーケーブルである。第６図
は透明タッチパネルα０の具体的構成を示す図であシ、
短冊形をした透明な電極ＣＩ４を縦、横に組み合わせて
少しのギャップを置いて重ね合わせたスイッチである。
するケーブルで、光フアイバーケーブルである。第６図
は透明タッチパネルα０の具体的構成を示す図であシ、
短冊形をした透明な電極ＣＩ４を縦、横に組み合わせて
少しのギャップを置いて重ね合わせたスイッチである。
液晶α乃の表示は文字、記号だけでなく図形も表示する
。すなわち、スイッチの位置を示すためにスイッチの図
形を表示して、透明タッチパネルαりを操作するときの
ガイドとすると共にそのスイッチの機能などを示す文字
、記号を表示する。従来、発光ダイオードで表示してい
たプログラムのステップ番号等も液晶α■で表示される
ととは勿論である。
。すなわち、スイッチの位置を示すためにスイッチの図
形を表示して、透明タッチパネルαりを操作するときの
ガイドとすると共にそのスイッチの機能などを示す文字
、記号を表示する。従来、発光ダイオードで表示してい
たプログラムのステップ番号等も液晶α■で表示される
ととは勿論である。
なお、グラフィック表示の液晶αつは、制御ユニット（
９）に設けた画面専用のメモリ及び中央処理装置（ｃｐ
Ｕ）によってその表示が制御される。
９）に設けた画面専用のメモリ及び中央処理装置（ｃｐ
Ｕ）によってその表示が制御される。
次に動作について説明する。例えばティーチングを行う
場合、画面上のティーチングの項目に当たるスイッチ部
分を押しティーチングに必要な画面をグラフィック表示
の液晶α力に出力する。次に透明タッチパネルα１の移
動指令スイッチに当たる部分を押して、従来と同様にし
てティーチングを行なう。又、ティーチングが終り溶接
条件を入力する場合は、ティーチングを行々つだ時と同
様にして溶接条件入力のための画面を出力し、透明タッ
チパネルαＱの溶接条件入力用スイッチに当たる部分を
押して、従来と同様にして、溶接条件を入力することが
できる。又、手元操作箱からのデータの転送は光フアイ
バーケーブルによって行なうから■ノイズ侵入の心配が
ない■伝送損失が少々いので遠くまで情報を伝達できる
等の利点がある。
場合、画面上のティーチングの項目に当たるスイッチ部
分を押しティーチングに必要な画面をグラフィック表示
の液晶α力に出力する。次に透明タッチパネルα１の移
動指令スイッチに当たる部分を押して、従来と同様にし
てティーチングを行なう。又、ティーチングが終り溶接
条件を入力する場合は、ティーチングを行々つだ時と同
様にして溶接条件入力のための画面を出力し、透明タッ
チパネルαＱの溶接条件入力用スイッチに当たる部分を
押して、従来と同様にして、溶接条件を入力することが
できる。又、手元操作箱からのデータの転送は光フアイ
バーケーブルによって行なうから■ノイズ侵入の心配が
ない■伝送損失が少々いので遠くまで情報を伝達できる
等の利点がある。
々お、上記実施例では溶接ロボットの場合について説明
したが、この発明は産業用各種専用機や他のロボットで
あってもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
したが、この発明は産業用各種専用機や他のロボットで
あってもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
さらに、別の所に置かれるブラウン管表示装置（ＣＲＴ
ターミナル）のＣＲＴ画面を液晶αすに表示することも
可能で、このようにすればなお一層操作性がよくなる。
ターミナル）のＣＲＴ画面を液晶αすに表示することも
可能で、このようにすればなお一層操作性がよくなる。
以上のように、この発明によれば手元教示箱と手元操作
箱を一体化したことによって手元操作箱が安価にでき、
液晶による表示器の上に重ねて配置した透明タッチパネ
ルによるスイッチによシデータ入力を行なうことによシ
、操作性が良くなる。
箱を一体化したことによって手元操作箱が安価にでき、
液晶による表示器の上に重ねて配置した透明タッチパネ
ルによるスイッチによシデータ入力を行なうことによシ
、操作性が良くなる。
また、手元操作箱と制御ユニット間のケーブルを光学的
ケーブルにすることによシ信頼性が高くなるという効果
がある。
ケーブルにすることによシ信頼性が高くなるという効果
がある。
第１図は従来の産業用ロボットの制御装置を示す構成図
、第２図はこの発明による産業用溶接ロボット′の制御
装置の一実施例を示す構成図、第３図は透明タッチパネ
ルを示す構成図である。 図中、（１）は発光ダイオード、（２）はＫ Ｂ Ｓ
、 （３）は表面シー）、（４）は手元教示箱、（５）
は操作スイッチ、（６）は手元操作箱、（７） 、 （
８）はケーブル、（９）は制御ユニット、（１１）はグ
ラフィックの液晶、００）は透明タッチパネル、（ロ）
は手元操作箱、α→は光ファイバーケプルである。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１図 端２ 図
、第２図はこの発明による産業用溶接ロボット′の制御
装置の一実施例を示す構成図、第３図は透明タッチパネ
ルを示す構成図である。 図中、（１）は発光ダイオード、（２）はＫ Ｂ Ｓ
、 （３）は表面シー）、（４）は手元教示箱、（５）
は操作スイッチ、（６）は手元操作箱、（７） 、 （
８）はケーブル、（９）は制御ユニット、（１１）はグ
ラフィックの液晶、００）は透明タッチパネル、（ロ）
は手元操作箱、α→は光ファイバーケプルである。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１図 端２ 図
Claims (2)
- （１）液晶による表示器と、この表示器の上に重ねて配
置した透明タッチパネルによるスイッチとが取付けられ
た１個の箱体からなり、上記スイッチによシロボットの
教示及びロボットが行なう動作の最適動作条件の入力な
ど全ての操作を行なう手元操作箱と、この手元操作箱と
ケーブルで接続され、教示位置データや最適動作条件デ
ータを記憶すると共に上記表示器の表示の制御及びロボ
ット本体の動作の制御を行なう制御ユニットとを備えた
産業用ロボットの制御装置。 - （２）ケーブルを光学的ケーブルとしたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14993583A JPS6044282A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14993583A JPS6044282A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044282A true JPS6044282A (ja) | 1985-03-09 |
Family
ID=15485779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14993583A Pending JPS6044282A (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044282A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989011382A1 (en) * | 1988-05-26 | 1989-11-30 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus |
| WO1997010931A1 (fr) * | 1995-09-18 | 1997-03-27 | Fanuc Ltd | Pendant d'apprentissage |
| JPH0985660A (ja) * | 1995-09-21 | 1997-03-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの教示装置 |
| WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
| US5917477A (en) * | 1997-02-28 | 1999-06-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Touch screen input apparatus for chip mounter, chip mounter including the same and method for controlling the chip mounter |
| JP2006142480A (ja) * | 2006-02-23 | 2006-06-08 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
-
1983
- 1983-08-17 JP JP14993583A patent/JPS6044282A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989011382A1 (en) * | 1988-05-26 | 1989-11-30 | Fanuc Ltd | Robot control apparatus |
| WO1997010931A1 (fr) * | 1995-09-18 | 1997-03-27 | Fanuc Ltd | Pendant d'apprentissage |
| JPH0985655A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-31 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
| US5937143A (en) * | 1995-09-18 | 1999-08-10 | Fanuc, Ltd. | Teaching pendant for a robot |
| JPH0985660A (ja) * | 1995-09-21 | 1997-03-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの教示装置 |
| WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
| US6088628A (en) * | 1996-07-24 | 2000-07-11 | Fanuc, Ltd. | Jog feeding method for robots |
| JP3841439B2 (ja) * | 1996-07-24 | 2006-11-01 | ファナック株式会社 | ロボットのジョグ送り方法 |
| US5917477A (en) * | 1997-02-28 | 1999-06-29 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Touch screen input apparatus for chip mounter, chip mounter including the same and method for controlling the chip mounter |
| JP2006142480A (ja) * | 2006-02-23 | 2006-06-08 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
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