JP2000010733A - タッチパネル - Google Patents
タッチパネルInfo
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- JP2000010733A JP2000010733A JP17502798A JP17502798A JP2000010733A JP 2000010733 A JP2000010733 A JP 2000010733A JP 17502798 A JP17502798 A JP 17502798A JP 17502798 A JP17502798 A JP 17502798A JP 2000010733 A JP2000010733 A JP 2000010733A
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- Japan
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- point
- touch panel
- touch
- operator
- screen
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のオブジェクトに同時に操作者が触れた
としても、操作者の意図しない処理を実行しないタッチ
パネルを提供する。 【解決手段】 タッチパネル６上に表示して配置された
オブジェクトを指で選択して所望の処理を実行する場合
において、ａ点とｂ点に同時にタッチした時には、先に
ａ点にタッチしてからｂ点にタッチし、かつ、先にｂ点
を離してからａ点を離した場合に限ってａ点のＣａｎｃ
ｅｌボタンに設定された処理が実行される。従って、操
作者がタッチしていないａ点とｂ点との中間のｃ点に位
置するＯＫボタンが選択・実行される事が無い。
としても、操作者の意図しない処理を実行しないタッチ
パネルを提供する。 【解決手段】 タッチパネル６上に表示して配置された
オブジェクトを指で選択して所望の処理を実行する場合
において、ａ点とｂ点に同時にタッチした時には、先に
ａ点にタッチしてからｂ点にタッチし、かつ、先にｂ点
を離してからａ点を離した場合に限ってａ点のＣａｎｃ
ｅｌボタンに設定された処理が実行される。従って、操
作者がタッチしていないａ点とｂ点との中間のｃ点に位
置するＯＫボタンが選択・実行される事が無い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はタッチパネルに関
し、特に、ロボットを制御するティーチングペンダント
に適用したタッチパネルに関する。
し、特に、ロボットを制御するティーチングペンダント
に適用したタッチパネルに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボット、例えば組立作業等を行
うロボットは、多関節型のロボット本体、このロボット
本体を制御するコントローラ、このコントローラに接続
されたマニュアル操作装置（以下、ティーチングペンダ
ントと言う）等を備えて構成される。このティーチング
ペンダントは、操作者によって持運び可能に構成され、
主として、ロボット本体をマニュアル操作により実際に
動作させ、ワークの取得位置や移動経路、ワークの組付
け位置等を教示（ティーチング）するために用いられ
る。
うロボットは、多関節型のロボット本体、このロボット
本体を制御するコントローラ、このコントローラに接続
されたマニュアル操作装置（以下、ティーチングペンダ
ントと言う）等を備えて構成される。このティーチング
ペンダントは、操作者によって持運び可能に構成され、
主として、ロボット本体をマニュアル操作により実際に
動作させ、ワークの取得位置や移動経路、ワークの組付
け位置等を教示（ティーチング）するために用いられ
る。
【０００３】そして、特開平９−８５６６１号公報に開
示されるように、このティーチングペンダントの画面に
タッチパネルを用い、操作者が画面上に表示された選択
ボタン等のオブジェクトに触れる事で教示動作を行うも
のがある。
示されるように、このティーチングペンダントの画面に
タッチパネルを用い、操作者が画面上に表示された選択
ボタン等のオブジェクトに触れる事で教示動作を行うも
のがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般的
に利用されているアナログ式のタッチパネルでは、複数
のオブジェクトにまたがって２ヶ所に同時に触れた場
合、その中間点が検知されてしまい、中間点のオブジェ
クトが選択されて操作者が意図するのとは異なる動作を
してしまう事がある。
に利用されているアナログ式のタッチパネルでは、複数
のオブジェクトにまたがって２ヶ所に同時に触れた場
合、その中間点が検知されてしまい、中間点のオブジェ
クトが選択されて操作者が意図するのとは異なる動作を
してしまう事がある。
【０００５】例えば、図１において、Ｃａｎｃｅｌボタ
ン１１を選択してプログラムのサイクル起動の開始を中
止しようとしてａ点を触れた場合に、このａ点だけでな
く誤ってｂ点にも触れてしまった時には、その中間点で
あるｃ点が検知されてしまい、ｃ点に配置されたＯＫボ
タン１２に応答してサイクル起動が開始してしまう事が
ある。このように操作者の意図しない動作が開始してし
まう事があり、例えば、ロボットにおいては、ロボット
が周りの設備に干渉してロボット先端に取り付けられた
ハンド等を破損してしまう恐れもある。
ン１１を選択してプログラムのサイクル起動の開始を中
止しようとしてａ点を触れた場合に、このａ点だけでな
く誤ってｂ点にも触れてしまった時には、その中間点で
あるｃ点が検知されてしまい、ｃ点に配置されたＯＫボ
タン１２に応答してサイクル起動が開始してしまう事が
ある。このように操作者の意図しない動作が開始してし
まう事があり、例えば、ロボットにおいては、ロボット
が周りの設備に干渉してロボット先端に取り付けられた
ハンド等を破損してしまう恐れもある。
【０００６】そこで、本発明は、複数のオブジェクトに
またがって同時に操作者が触れたとしても、操作者の意
図しない処理を実行しないタッチパネルを提供する事を
目的とする。
またがって同時に操作者が触れたとしても、操作者の意
図しない処理を実行しないタッチパネルを提供する事を
目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明に
よれば、画面上に配置された複数のオブジェクトのう
ち、第１のオブジェクトを押下して選択する第１の押下
操作と、別のオブジェクトを押下して選択する第２の押
下操作が同時になされた場合、第１の押下操作が第２の
押下操作よりも先に開始し、かつ、前記第２の押下操作
が終了してから第１の押下操作が終了した事を検出す
る。そして、この検出結果に応じて、この第１のオブジ
ェクトに設定された処理を実行する。
よれば、画面上に配置された複数のオブジェクトのう
ち、第１のオブジェクトを押下して選択する第１の押下
操作と、別のオブジェクトを押下して選択する第２の押
下操作が同時になされた場合、第１の押下操作が第２の
押下操作よりも先に開始し、かつ、前記第２の押下操作
が終了してから第１の押下操作が終了した事を検出す
る。そして、この検出結果に応じて、この第１のオブジ
ェクトに設定された処理を実行する。
【０００８】従って、操作者が複数のオブジェクトを同
時に押下して選択した場合であっても、先に押下して選
択した第１のオブジェクトに設定された処理が実行され
るため、操作者が押下して選択していない中間点のオブ
ジェクトに設定された処理が誤って実行されることを防
止する事ができる。 また、請求項２記載の本発明のご
とく、ロボット本体を動作させるマニュアル操作装置の
画面に用いることで、ロボット本体をマニュアル制御す
る時に、操作者が意図しない動作をすることを防止する
事ができる。
時に押下して選択した場合であっても、先に押下して選
択した第１のオブジェクトに設定された処理が実行され
るため、操作者が押下して選択していない中間点のオブ
ジェクトに設定された処理が誤って実行されることを防
止する事ができる。 また、請求項２記載の本発明のご
とく、ロボット本体を動作させるマニュアル操作装置の
画面に用いることで、ロボット本体をマニュアル制御す
る時に、操作者が意図しない動作をすることを防止する
事ができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明のタッチパネルの実
施の形態について、ロボット制御用の入力装置であるテ
ィーチングペンダントの入力画面に適用した例につい
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明の一実施
例に係るタッチパネルを用いたティーチングペンダント
を利用したロボットシステムの構成図であり、ロボット
本体１、このロボット本体１の各軸モータ等を制御する
コントローラ２、このコントローラ２にケーブルを介し
て接続されティーチング作業等を行うためのティーチン
グペンダント３を備えて構成されている。
施の形態について、ロボット制御用の入力装置であるテ
ィーチングペンダントの入力画面に適用した例につい
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明の一実施
例に係るタッチパネルを用いたティーチングペンダント
を利用したロボットシステムの構成図であり、ロボット
本体１、このロボット本体１の各軸モータ等を制御する
コントローラ２、このコントローラ２にケーブルを介し
て接続されティーチング作業等を行うためのティーチン
グペンダント３を備えて構成されている。
【００１０】ロボット本体１は、複数のアーム４を有し
て構成される多関節型ロボットからなり、アーム４の先
端の手先５には、図示しないハンド等のツールが取り付
けられるようになっている。また、コントローラ２は、
マイコンを含んで構成され、予め記憶された作業プログ
ラム、及びティーチングペンダント３を用いたティーチ
ング作業によって教示されたデータに基づいてロボット
本体１の各軸モータ等を制御し、手先５を移動させて組
立作業等の作業を実行させるようになっている。
て構成される多関節型ロボットからなり、アーム４の先
端の手先５には、図示しないハンド等のツールが取り付
けられるようになっている。また、コントローラ２は、
マイコンを含んで構成され、予め記憶された作業プログ
ラム、及びティーチングペンダント３を用いたティーチ
ング作業によって教示されたデータに基づいてロボット
本体１の各軸モータ等を制御し、手先５を移動させて組
立作業等の作業を実行させるようになっている。
【００１１】ティーチングペンダント３は、操作者が手
で持って操作できる程度のコンパクトな大きさの、薄型
のほぼ矩形箱状に構成されており、その上面中心部に、
比較的大型の四角形のタッチパネル６が設けられてい
る。また、タッチパネル６の左右両側部分には、非常停
止スイッチ７ａを含む各種のハードスイッチ７が設けら
れている。
で持って操作できる程度のコンパクトな大きさの、薄型
のほぼ矩形箱状に構成されており、その上面中心部に、
比較的大型の四角形のタッチパネル６が設けられてい
る。また、タッチパネル６の左右両側部分には、非常停
止スイッチ７ａを含む各種のハードスイッチ７が設けら
れている。
【００１２】また、教示ペンダント３の内部には、マイ
コンを含んで構成される制御回路（図示省）や、コント
ローラ２との間でデータ通信を行うためのＩ／Ｏインタ
ーフェース（図示省）等が配置されている。また、制御
回路は、そのソフトウェア構成により、タッチパネル６
の表示を制御すると共に、ハードスイッチ７やタッチパ
ネル６の操作に基づいて各種の処理を行うように構成さ
れている。
コンを含んで構成される制御回路（図示省）や、コント
ローラ２との間でデータ通信を行うためのＩ／Ｏインタ
ーフェース（図示省）等が配置されている。また、制御
回路は、そのソフトウェア構成により、タッチパネル６
の表示を制御すると共に、ハードスイッチ７やタッチパ
ネル６の操作に基づいて各種の処理を行うように構成さ
れている。
【００１３】タッチパネル６は、液晶ディスプレイ（Ｌ
ＣＤ）の表面部に透明電極を縦横に配してなる周知構成
のアナログ式タッチパネルからなり、画面上に、ロボッ
ト本体１の手先５の位置座標やプログラムの動作命令な
どの必要なオブジェクトの表示を行うと共に、画面上で
選択操作された位置の検出が可能な構成とされている。
ＣＤ）の表面部に透明電極を縦横に配してなる周知構成
のアナログ式タッチパネルからなり、画面上に、ロボッ
ト本体１の手先５の位置座標やプログラムの動作命令な
どの必要なオブジェクトの表示を行うと共に、画面上で
選択操作された位置の検出が可能な構成とされている。
【００１４】そして、検出された選択操作の信号はタッ
チパネル６に設けられた処理装置内へ伝達され、図４に
示すような画面を押下した押下操作（タッチ操作）、画
面を押下したまま移動したドラッグ操作、画面から離脱
しタッチ操作・ドラッグ操作を終了したリリース操作を
示す３つのイベント（タッチイベント、ドラッグイベン
ト、リリースイベント）に変換される。この各イベント
は、その後、画面内に配置された各種のオブジェクトに
伝えられオブジェクトに応じた機能を実行する。そし
て、ドラッグイベントはこのアナログ式タッチパネルに
おいては、タッチイベントの後に別の位置を触れる操作
が行われた時に発生する。なお、タッチイベントは画面
をタッチ操作した瞬間に生成され、ドラッグイベントは
タッチし続けている間、任意の時間間隔毎に生成され、
リリースイベントは画面からリリースした瞬間に生成さ
れる。
チパネル６に設けられた処理装置内へ伝達され、図４に
示すような画面を押下した押下操作（タッチ操作）、画
面を押下したまま移動したドラッグ操作、画面から離脱
しタッチ操作・ドラッグ操作を終了したリリース操作を
示す３つのイベント（タッチイベント、ドラッグイベン
ト、リリースイベント）に変換される。この各イベント
は、その後、画面内に配置された各種のオブジェクトに
伝えられオブジェクトに応じた機能を実行する。そし
て、ドラッグイベントはこのアナログ式タッチパネルに
おいては、タッチイベントの後に別の位置を触れる操作
が行われた時に発生する。なお、タッチイベントは画面
をタッチ操作した瞬間に生成され、ドラッグイベントは
タッチし続けている間、任意の時間間隔毎に生成され、
リリースイベントは画面からリリースした瞬間に生成さ
れる。
【００１５】画面上に表示されるオブジェクトは、ボタ
ン、チェックボックス、オプションボックス、グリッド
等の様々な種類が存在し、その種類毎に解釈／実行され
るイベントの組み合わせと、反応後の動作が異なってい
る。例えば、ボタンは、タッチ操作されると、画面上で
へこみ、その後のリリース操作の後、指定された機能を
実行する。
ン、チェックボックス、オプションボックス、グリッド
等の様々な種類が存在し、その種類毎に解釈／実行され
るイベントの組み合わせと、反応後の動作が異なってい
る。例えば、ボタンは、タッチ操作されると、画面上で
へこみ、その後のリリース操作の後、指定された機能を
実行する。
【００１６】操作者は、このティーチングペンダント３
をマニュアル操作することによりロボット本体１の手先
５を実際に動かして作業位置を教示するティーチング作
業を実行する事ができる。 次に、上記構成のロボット
システムにおける作動について、図１に示すティーチン
グペンダントのタッチパネル６上に表示された一例、及
び図３に示すフローチャートを参照して説明する。 図
１に示すタッチパネル６上の画面は、ロボット本体１に
対する教示状態を示すティーチングモードの一例であ
り、操作者が作成したプログラムを実行する際に表示さ
れるシステムメッセージがアクティブになった状態を示
している。この状態で、ＯＫボタン１２を選択すればプ
ログラムがサイクル起動し、Ｃａｎｃｅｌボタン１１を
選択すればプログラムのサイクル起動は開始せずプログ
ラム画面に戻るものである。
をマニュアル操作することによりロボット本体１の手先
５を実際に動かして作業位置を教示するティーチング作
業を実行する事ができる。 次に、上記構成のロボット
システムにおける作動について、図１に示すティーチン
グペンダントのタッチパネル６上に表示された一例、及
び図３に示すフローチャートを参照して説明する。 図
１に示すタッチパネル６上の画面は、ロボット本体１に
対する教示状態を示すティーチングモードの一例であ
り、操作者が作成したプログラムを実行する際に表示さ
れるシステムメッセージがアクティブになった状態を示
している。この状態で、ＯＫボタン１２を選択すればプ
ログラムがサイクル起動し、Ｃａｎｃｅｌボタン１１を
選択すればプログラムのサイクル起動は開始せずプログ
ラム画面に戻るものである。
【００１７】まず、このシステムメッセージが表示され
た状態で、サイクル起動を開始せずにプログラム画面１
３に戻るためＣａｎｃｅｌボタン１１を選択しようとし
た時に、Ｃａｎｃｅｌボタン１１上のａ点だけでなく、
ｂ点も同時に触れる押下操作をしてしまった場合の動作
について説明する。 なお、このようにａ点とｂ点とに
同時に触れてしまった場合であっても、全く同時に複数
の点に触れられることは殆ど無く、若干の時間差を持っ
て２点押しが発生する。そして、通常、操作者は目的と
するａ点に先に触れ、その後、ｂ点に触れてしまうもの
である。
た状態で、サイクル起動を開始せずにプログラム画面１
３に戻るためＣａｎｃｅｌボタン１１を選択しようとし
た時に、Ｃａｎｃｅｌボタン１１上のａ点だけでなく、
ｂ点も同時に触れる押下操作をしてしまった場合の動作
について説明する。 なお、このようにａ点とｂ点とに
同時に触れてしまった場合であっても、全く同時に複数
の点に触れられることは殆ど無く、若干の時間差を持っ
て２点押しが発生する。そして、通常、操作者は目的と
するａ点に先に触れ、その後、ｂ点に触れてしまうもの
である。
【００１８】こまた、本発明の実施例におけるＣａｎｃ
ｅｌボタン１１及びＯＫボタン１２は、同じオブジェク
ト上でタッチイベントとリリースイベントが発生した場
合に、オブジェクトに設定された処理を実行するように
設定されている。まず、画面上のａ点に操作者が触れる
と、図３のスタートＳ１から始まったプログラムにおい
て、タッチパネル６からのａ点の信号を取得する（ステ
ップＳ２）。そして、この信号をイベントに変換する。
ａ点からの信号は、画面を触れた時点でタッチイベント
に変換される（ステップＳ３）。次に、画面上の検出位
置にオブジェクトが存在するか否かを判断する（ステッ
プＳ４）。この場合は、Ｃａｎｃｅｌボタン１１という
アクティブなオブジェクトが存在するため、Ｙｅｓと判
断して次のステップＳ５に移行する。
ｅｌボタン１１及びＯＫボタン１２は、同じオブジェク
ト上でタッチイベントとリリースイベントが発生した場
合に、オブジェクトに設定された処理を実行するように
設定されている。まず、画面上のａ点に操作者が触れる
と、図３のスタートＳ１から始まったプログラムにおい
て、タッチパネル６からのａ点の信号を取得する（ステ
ップＳ２）。そして、この信号をイベントに変換する。
ａ点からの信号は、画面を触れた時点でタッチイベント
に変換される（ステップＳ３）。次に、画面上の検出位
置にオブジェクトが存在するか否かを判断する（ステッ
プＳ４）。この場合は、Ｃａｎｃｅｌボタン１１という
アクティブなオブジェクトが存在するため、Ｙｅｓと判
断して次のステップＳ５に移行する。
【００１９】ステップＳ５では、このオブジェクトが各
イベントに反応するか否かを判断する。具体的には、ス
テップＳ２で変換されたタッチイベントを受け付けるか
否かを判断する。Ｃａｎｃｅｌボタン１１は、タッチイ
ベントに反応するように作成されているので、ＹＥＳと
判断されて次のステップＳ６に移行する。ステップＳ６
では、イベントが実行条件を満たしているか否かを判断
する。この実行条件は、例えば、上記Ｃａｎｃｅｌボタ
ン１１、及び、ＯＫボタン１２の場合、前述の如く同じ
オブジェクト上にてタッチイベントに続いてリリースイ
ベントが実行された事が条件となっている。従って、操
作者がａ点に続けてｂ点に触れた場合、タッチイベント
に続けてドラッグイベントが発生し、もしａ点から指を
離した後でｂ点から離した場合には、同じオブジェクト
上でタッチイベントとリリースイベントが発生していな
いことになり、ＮＯと判断してステップＳ２に移行する
ため、ステップ７による処理は実行されない。一方、ｂ
点を先に離してからａ点を離した場合、一旦ドラッグ動
作が発生するものの、タッチイベントのオブジェクトと
同じオブジェクト上にてリリースイベントが発生するた
め、ＹＥＳと判断されてステップＳ７に移行する。
イベントに反応するか否かを判断する。具体的には、ス
テップＳ２で変換されたタッチイベントを受け付けるか
否かを判断する。Ｃａｎｃｅｌボタン１１は、タッチイ
ベントに反応するように作成されているので、ＹＥＳと
判断されて次のステップＳ６に移行する。ステップＳ６
では、イベントが実行条件を満たしているか否かを判断
する。この実行条件は、例えば、上記Ｃａｎｃｅｌボタ
ン１１、及び、ＯＫボタン１２の場合、前述の如く同じ
オブジェクト上にてタッチイベントに続いてリリースイ
ベントが実行された事が条件となっている。従って、操
作者がａ点に続けてｂ点に触れた場合、タッチイベント
に続けてドラッグイベントが発生し、もしａ点から指を
離した後でｂ点から離した場合には、同じオブジェクト
上でタッチイベントとリリースイベントが発生していな
いことになり、ＮＯと判断してステップＳ２に移行する
ため、ステップ７による処理は実行されない。一方、ｂ
点を先に離してからａ点を離した場合、一旦ドラッグ動
作が発生するものの、タッチイベントのオブジェクトと
同じオブジェクト上にてリリースイベントが発生するた
め、ＹＥＳと判断されてステップＳ７に移行する。
【００２０】そして、ステップＳ７では、オブジェクト
に設定された処理を実行する。この場合には、Ｃａｎｓ
ｅｌボタン１１に設定された処理を実行してプログラム
画面に戻る。なお、このプログラムは、約１０ｍｓｅｃ
間隔で動作しており、操作者が複数点に同時に触れた時
でも、その時間差を判断できる程度となっている。
に設定された処理を実行する。この場合には、Ｃａｎｓ
ｅｌボタン１１に設定された処理を実行してプログラム
画面に戻る。なお、このプログラムは、約１０ｍｓｅｃ
間隔で動作しており、操作者が複数点に同時に触れた時
でも、その時間差を判断できる程度となっている。
【００２１】また、図１において、ａ点とｄ点が同時に
タッチされた場合には、同じオブジェクト上の点をタッ
チしているため、ａ点が先にタッチされてからｄ点がタ
ッチされた時、何れの点が先にリリースされても同じオ
ブジェクト上にてタッチイベントとリリースイベントが
発生するため、ステップ６における実行条件を満たし、
Ｃａｎｃｅｌボタン１１に設定された処理を実行する。
上記の如く動作する事により、タッチイベントが発生
した後に同じオブジェクトの領域内でリリースイベント
が発生した時のみ、指定された機能の実行を行うため、
２点を同時にタッチされた場合であっても、中間点に存
在するオブジェクトが反応して機能が実行される事が無
く、これにより、操作者の意図しない操作が発生しない
ため、より高い安全性を確保することができる。 ま
た、ロボット用のティーチングペンダント３は、手で持
って操作できるようにされているため、落下により、タ
ッチパネル６が接触不良によって故障し、操作者が触れ
ていないにも関わらず、タッチが行われたままであるよ
うな信号が発生することがある。このような時に、操作
者が別の位置をタッチした場合、従来のものでは、故障
によりタッチ信号が検出された位置と、実際に操作者が
タッチした位置の中間点が検出され、この中間点に対応
するオブジェクトが実行される恐れがあったが、本発明
によれば、リリース操作が行われない場合には処理が実
行されないため、故障により発生したタッチ信号は継続
的にタッチしたままの状態となり、何も処理が実行され
なくなる。従って、タッチパネルによる操作を受け付け
ない状態となり、意図しない動作を未然に防止する事も
できる。なお、この場合、ティーチングペンダント３に
設けられたハードスイッチ７を用いる事で、操作は可能
である。
タッチされた場合には、同じオブジェクト上の点をタッ
チしているため、ａ点が先にタッチされてからｄ点がタ
ッチされた時、何れの点が先にリリースされても同じオ
ブジェクト上にてタッチイベントとリリースイベントが
発生するため、ステップ６における実行条件を満たし、
Ｃａｎｃｅｌボタン１１に設定された処理を実行する。
上記の如く動作する事により、タッチイベントが発生
した後に同じオブジェクトの領域内でリリースイベント
が発生した時のみ、指定された機能の実行を行うため、
２点を同時にタッチされた場合であっても、中間点に存
在するオブジェクトが反応して機能が実行される事が無
く、これにより、操作者の意図しない操作が発生しない
ため、より高い安全性を確保することができる。 ま
た、ロボット用のティーチングペンダント３は、手で持
って操作できるようにされているため、落下により、タ
ッチパネル６が接触不良によって故障し、操作者が触れ
ていないにも関わらず、タッチが行われたままであるよ
うな信号が発生することがある。このような時に、操作
者が別の位置をタッチした場合、従来のものでは、故障
によりタッチ信号が検出された位置と、実際に操作者が
タッチした位置の中間点が検出され、この中間点に対応
するオブジェクトが実行される恐れがあったが、本発明
によれば、リリース操作が行われない場合には処理が実
行されないため、故障により発生したタッチ信号は継続
的にタッチしたままの状態となり、何も処理が実行され
なくなる。従って、タッチパネルによる操作を受け付け
ない状態となり、意図しない動作を未然に防止する事も
できる。なお、この場合、ティーチングペンダント３に
設けられたハードスイッチ７を用いる事で、操作は可能
である。
【図１】タッチパネルの表示画面の一例を示す図であ
る。
る。
【図２】ロボットの全体のシステム構成を示す図であ
る。
る。
【図３】タッチパネルの動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】タッチパネル上の各操作を示す図である。
１ ロボット本体 ２ コントローラ ３ ティーチングペンダント ６ タッチパネル
Claims (2)
- 【請求項１】 機能に応じて画面上に配置された複数の
オブジェクトと、 前記複数のオブジェクトのうち第１のオブジェクトを押
下して選択する第１の押下操作と、別のオブジェクトを
押下して選択する第２の押下操作が同時になされた場
合、第１の押下操作が第２の押下操作よりも先に開始
し、かつ、前記第２の押下操作が終了してから第１の押
下操作が終了した事を検出する検出部と、 この検出部の検出に応じて、前記第１の押下操作に対応
する第１のオブジェクトに設定された処理を実行する処
理部と、 を備えたタッチパネル。 - 【請求項２】 操作者による押下操作に基づいてロボッ
ト本体を動作させるマニュアル操作装置の画面に用い、 前記処理部にて実行される処理は前記ロボット本体を制
御する処理である請求項１記載のタッチパネル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17502798A JP2000010733A (ja) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | タッチパネル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17502798A JP2000010733A (ja) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | タッチパネル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000010733A true JP2000010733A (ja) | 2000-01-14 |
Family
ID=15988946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17502798A Pending JP2000010733A (ja) | 1998-06-22 | 1998-06-22 | タッチパネル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000010733A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7254775B2 (en) | 2001-10-03 | 2007-08-07 | 3M Innovative Properties Company | Touch panel system and method for distinguishing multiple touch inputs |
| GB2445372A (en) * | 2007-01-03 | 2008-07-09 | Motorola Inc | Touch screen input detection of simultaneous touches |
| US7453444B2 (en) | 2001-07-09 | 2008-11-18 | 3M Innovative Properties Company | Touch screen with selective touch sources |
| US8062115B2 (en) | 2006-04-27 | 2011-11-22 | Wms Gaming Inc. | Wagering game with multi-point gesture sensing device |
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