JP2004130511A - ポータブルなプログラミング端末を備え、ロボットまたは同様な自動装置をプログラミングするためのシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット用プログラミングシステムは端末6を備え、該端末は、ロボットのモーションを制御するための一連のジョグキー14と、キー14に対する多数の可能な調整システムから一つを選択するためのキー18と、そのモーションの結果として、ロボットによりサポートされたツールの所定ポイントにより到達した位置を格納するためのキー21を備える。端末6は、ジョグキー14に替えて手動により操作できる追加的な制御キー(40,41)を備え、これは、選択キー18で選択された調整とは独立して、端末6を使用のオペレータの位置に対して自由に変更できる基準ポイントに対し、ツールの予め設定のポイントでの直交座標及び/又は角度変位を生じさせる。
【選択図】図2
Description
動作が選択手段でなされた選択に依存する第1のモーション制御手段であり、ロボットに対して個々のコマンド信号を制御ユニットに与えるために手動で操作できる多数のモーションキーを備え、前記コマンド信号は、選択手段を用いて選択された座標システム内で操作されたモーションキーに基づき軸の近傍または軸に沿った回転または転換モーションをツールが実行することを目的とした第1のモーション制御手段と、
ロボットのモーションの結果として、予定のポイントにツールが達した位置を格納するために手動で操作できる位置教示手段とを備える。
基準ポイントの位置は変更でき、
端末は、基準ポイントの位置を変更するための手段を備え、そして
追加的なモーション制御手段の動作の結果として発生された制御信号は、選択手段で選択された調整から独立している。
4個のプッシュボタン:40で示した単一のコンパスノブで覆われ、オペレータ7により確立された位置に対し、そこに向け、そこから離れ、右へまたは左に向けて、それぞれTCPの移動を生じさせるためのものである。
双方向押圧のプッシュボタン:そのキー41が縦方向の端でまたはその他の方向の端で押されたかに依存して、上側もしくは下側へTCPの移動を生じさせるためのものである。
もし、キー41が右または左向きの矢印に対応して押動されたなら、TCPは、オペレータ7の位置に関してそれぞれ右回りまたは左回りの回転に設定される。
もし、キー40が上または下向きの矢印に対応して押動されたなら、TCPは、右に向けてそれぞれ右回りまたは左回りの回転に設定される。
もし、キー41が上または下向きの矢印に対応して押動されたなら、TCPは、上方に向けてそれぞれ右回りまたは左回りの回転に設定される。
2 ジョイント
3 リスト
4 ツール
5 制御ユニット
6 端末
7 オペレータ
10 部分
11 部分
12 くぼみ
13 プッシュボタン
Claims (27)
- ツール(4)を担う、ロボットまたは同様な自動装置のためのプログラミングシステムであり、そのシステムは、多数の軸に基づき、ロボット(1)の動きを制御できる制御ユニット(5)、および制御ユニット(5)に接続して動作するポータブルなプログラミング端末(6)を含み、前記端末(6)は、
制御ユニット(5)に格納された複数の座標システム(“ベース”、“ツール”“ジョイント”)の中から所望の座標システムを選択するために手動で動作できる選択手段(18)と、
動作が選択手段(18)でなされた選択に依存する第1のモーション制御手段であり、ロボット(1)に対して個々のコマンド信号を制御ユニット(5)に与えるために手動で操作できる多数のモーションキー(14)を備え、前記コマンド信号は、選択手段(18)を用いて選択された座標システム内(“ベース”、“ツール”、“ジョイント”)で操作されたモーションキー(14)に基づき軸の近傍または軸に沿った回転または変位モーションをツール(4)が実行することを目的とした第1のモーション制御手段と、
ロボット(1)のモーションの結果として、予定のポイント(TCP)にツール(4)が達した位置を格納するために手動で操作できる位置教示手段(21)とを備え、
前記端末(6)は、予めセットした基準ポイント(CO)に対するツール(4)の予め定義したポイント(TCP)の変位を生じさせる目的として、ロボット(1)を制御するためのそれぞれの信号を制御ユニット(5)へ与えるために、第1のモーション制御手段(14)の代わりに手動で操作できる、追加的なモーション制御手段(40、41)を更に備え、
基準ポイント(CO)の位置は変更可能であり、
端末(6)は、基準位置(CO)の位置を変更するための手段(D、T)を備え、
追加的なモーション制御手段(40、41)の動作の結果として発生された、ロボット(1)を制御するための信号は、選択手段(18)で選択された座標システム(“ベース”、“ツール”、“ジョイント”)から独立していることを特徴とするシステム。 - 前記基準ポイント(CO)は、ロボット(7)に対する端末(6)の位置を示し、それ故、その端末をサポートするユーザー(7)の位置を示す請求項1記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、セットした基準ポイント(CO)に対し、ツール(TCP)の予め設定したポイントに、直交座標系の変位を生じさせるように動作できる請求項1記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、ツール(TCP)の予め設定したポイントでのそれぞれの軸に対し、角度または回転の変位を生じさせるように動作できる請求項1記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、端末(6)の位置、つまり、ロボット(7)をサポートしているユーザーの位置に対し、予め設定したツールのポイント(TCP)に、接近、離隔、右方、左方、上方または下方の変位を生じさせるように動作できる請求項2記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、その動作モードの一つでは、端末(6)の位置に対して、予め設定したツールのポイント(TCP)に、接近、隔離、右へ、または左への変位を生じさせるために、4つの方向に操作されるコンパスノブ(40)を備える請求項5記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、動作モードにおいて、端末(6)の位置に対して、予め設定したツールのポイント(TCP)に、上方または下方への変位を生じさせるために、2つの方向に操作される双方向キー(41)を備える請求項5記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、個々の軸に対して、予め設定したツールのポイント(TCP)に、右に向けて反時計方向または右回り方向、端末(6)の位置に向けて反時計方向または時計方向、および、上方に向けて反時計方向または時計方向の回転を生じさせるために操作できる請求項2記載のシステム。
- 追加的な動作モードでは、それぞれの軸に対して、予め設定したツールのポイント(TCP)に、右に向けて反時計方向または時計方向、および、端末(6)の位置に向けて反時計方向または時計方向の変位を生じさせるために、コンパスノブ(40)は選択的に40つの方向に操作できる請求項6記載のシステム。
- 追加的なオペレーションモードでは、個々の軸に対し、予め設定したツールのポイント(TCP)に、上方に向けて反時計方向または時計方向に回転させるために、双方向キー(41)は選択的に二つの方向に操作できる請求項7に記載のシステム。
- 端末(6)はディスプレイデバイス(D)を備え、そして、基準ポイント(CO)の位置を変更するための手段(D、T)は、ディスプレイデバイス(D)上に表示できる情報入力ページを備える請求項1記載のシステム。
- 基準ポイント(CO)の位置を変更するための手段(D、T)は、端末(6)の少なくとも一つの第1のキー(20、24)を備える請求項1記載のシステム。
- 基準ポイント(CO)の位置を変更するための手段(D、T)は、端末(6)のディスプレイデバイス(D)および、ディスプレイデバイス(D)上にグラフィック情報を発生されるための手段を備え、そのグラフィック情報は、ロボット(1)に対する基準ポイント(CO)の位置を表示できる請求項12記載のシステム。
- グラフィック情報を発生させるための手段は、
基準ポイントを表す第1のシンボル(CO)をディスプレイ(D)に発生させるための手段と、
ロボット(1)を表す第2のシンボル(PR)をディスプレイ(D)に発生させるための手段と、
第1のキー(20)を用いて、特に、実質的に環状の軌跡(TC)に沿って、第2のシンボル(PR)に対して、第1のシンボル(CO)を移動させるための手段とを備える請求項13記載のシステム。 - 基準ポイント(CO)の位置を変更するための手段(D;T)は、ロボット(1)に対して端末(6)の位置角を自動認識するためのシステム(T、R)の一部である請求項2記載のシステム。
- 自動認識システム(T、R)は、信号放射手段(T)、および信号受信手段(R)を備え、前記信号放射手段(T)は、端末(6)およびロボット(1)のいずれか一つに動作可能に連携し、そして、信号受信手段(T)は、端末(6)およびロボット(1)の他のものに動作可能に連携している請求項15記載のシステム。
- 端末(6)は、縦方向に延在する本体からなり、この本体は、第1の部分(10)と、第1の部分(10)との結合エリアを有する第2の部分(10)を備え、第2の部分(11)の幅は、結合エリアに向かうにつれて幅が狭くなっている請求項1記載のシステム。
- 第1の部分(10)の前面に対応して表示デバイス(D)が備えられ、そして、第2の部分(11)の前面に対応して多数のキーを備える請求項17記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は、第2の部分(11)の中央部に位置する請求項18記載のシステム。
- 第1のモーション制御手段は、第1のシリーズのモーションキー(14)および第2のシリーズのモーションキー(14)を備え、その二つのシリーズは、実質的に対称的に位置し、かつ、第2の部分(11)り縦方向の側部に沿ってそれぞれ位置する請求項18記載のシステム。
- 第1のシリーズは変位移動を制御するためのキーからなり、第2のシリーズは、回転移動を制御するためのキーからなる請求項20記載のシステム。
- 追加的なモーション制御手段(40、41)は第1および第2のモーションキー(14)の間に位置する請求項20記載のシステム。
- 端末(6)は、“デッドマン”タイプの安全デバイス(13)を備える請求項1記載のシステム。
- 端末(6)は、本体の裏面に縦方向に延在するくぼみ(12)を有し、そのくぼみ(12)の対向する縦方向の二つの側部の各々からくぼみ内部に突出する細長いボタン(13)を備え、各々の細長いボタン(13)は安全デバイスの一部である請求項23記載のシステム。
- 実質的に第2の部分(11)の右部で、その中央部に向かって位置し、ロボット(1)の変位速度を変更するための少なくとも一つのキー(15)、
第2の部分(11)の右部で、その中央部に向かって位置し、ロボット(1)の一連のモーションを開始させるためのキー(16)、
第2の部分(11)の右部で、その中央部に向かって位置し、ロボット(1)のモーションを停止させるためのキー(17)、
第2の部分(11)の左部で、その中央部に向かって位置し、多数の調整システムの中から所望の調整システムを選択するためのキー(18)、
第2の部分(11)の右部で、その中央部に向かって位置し、押された時、ロボット(1)に、先に実行された一つ以上のモーションをトレースさせるための繰り返しキー(19)、
第2の部分(11)の右部で、その中央部に向かって位置し、予め設定したロボット(1)のモーションの順序の個々のステップを実行する命令を行うためのキー(26)、
第2の部分(11)の左部に位置し、少なくとも多数のカーソルキー(20)、データ記録用キー(21)、データ変更キー(22)を備える、多数のプログラミング用キー(20〜23)、
第2の部分(11)の中央部に位置する文字キーパッドによる多数のキー、
の以上からなるグループから選択された一つ以上のキーを前記多数のキーが備える請求項18記載のシステム。 - 第1の部分(10)において、ディスプレイ(D)の側方に、以下のグループ
ディスプレイデバイス(D)に表示できるメニューにおけるオプションの中から選択もしくは操作するための少なくとも二つのキー(24、25)、
ディスプレイデバイス(D)上にヘルプ情報を得るためのヘルプキー(23)、
多数のファンクションキー(TF1,TF2TF3)、
から選択された一つ以上のキーが位置する請求項18記載のシステム。 - 第1の部分(10)のエリア端に対応して、キーセレクタ(31)およびキノコ状の安全プッシュボタン(32)を備える請求項18記載のシステム。
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