JP2003241807A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1658—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by programming language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35287—Verify, check program by drawing, display part, testpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36017—Graphic assisted robot programming, display projection of surface
Abstract
(57)【要約】
【課題】作業プログラムに関連する作業プログラムを関
連情報ともに一覧表示ができるロボット制御装置を提供
する。 【解決手段】作業プログラムを一覧表示するプログラム
表示手段6と、作業プログラムが呼出す別の作業プログ
ラムを検索し、子プログラムリストを作成する子プログ
ラムリスト作成手段3と、作業プログラムを呼出す別の
作業プログラムを検索し、親プログラムリストを作成す
る親プログラムリスト作成手段4と、子プログラムリス
トと親プログラムリストを記憶する関連プログラム記憶
手段5と、作業プログラムを一覧表示する場合に表示方
法を選択する表示選択手段7と、を備える。
連情報ともに一覧表示ができるロボット制御装置を提供
する。 【解決手段】作業プログラムを一覧表示するプログラム
表示手段6と、作業プログラムが呼出す別の作業プログ
ラムを検索し、子プログラムリストを作成する子プログ
ラムリスト作成手段3と、作業プログラムを呼出す別の
作業プログラムを検索し、親プログラムリストを作成す
る親プログラムリスト作成手段4と、子プログラムリス
トと親プログラムリストを記憶する関連プログラム記憶
手段5と、作業プログラムを一覧表示する場合に表示方
法を選択する表示選択手段7と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
に係り、特に所定の作業を実行する作業プログラムに関
連した作業プログラムの名称を、ツリー構造にて一覧表
示し，起動時には、関連プログラムの登録有無をチェッ
クするロボット制御装置に関する。
に係り、特に所定の作業を実行する作業プログラムに関
連した作業プログラムの名称を、ツリー構造にて一覧表
示し，起動時には、関連プログラムの登録有無をチェッ
クするロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プログラム表示をわかりやすくするため
の装置として、実開平6-33207が開示されている。図
７、図８を用いて説明する。図８は、構成図である。61
は、この装置を統括制御する中央制御装置（ＣＰＵ）、
62はＮＣプログラムのプログラム番号の一覧表示処理を
行う制御プログラムを記憶する制御プログラムメモリ
（ＲＯＭ）、63は実行中のデータや一覧表示するプログ
ラムの使用頻度を示す多重度等をファイル別に記憶する
ＲＡＭ，64はキー操作によりメインプログラムから所望
のプログラムを選択する際に用いられるキーボード、65
はプログラム番号の一覧表示データ等を表示する表示装
置（ＣＲＴ）、66はＮＣプログラムを記憶するＮＣプロ
グラムメモリ、67はＮＣプログラムのプログラム番号の
一覧表示処理を行うプログラム番号一覧表示処理部であ
る。
の装置として、実開平6-33207が開示されている。図
７、図８を用いて説明する。図８は、構成図である。61
は、この装置を統括制御する中央制御装置（ＣＰＵ）、
62はＮＣプログラムのプログラム番号の一覧表示処理を
行う制御プログラムを記憶する制御プログラムメモリ
（ＲＯＭ）、63は実行中のデータや一覧表示するプログ
ラムの使用頻度を示す多重度等をファイル別に記憶する
ＲＡＭ，64はキー操作によりメインプログラムから所望
のプログラムを選択する際に用いられるキーボード、65
はプログラム番号の一覧表示データ等を表示する表示装
置（ＣＲＴ）、66はＮＣプログラムを記憶するＮＣプロ
グラムメモリ、67はＮＣプログラムのプログラム番号の
一覧表示処理を行うプログラム番号一覧表示処理部であ
る。
【０００３】ＣＲＴ65において、ＮＣプログラム番号の
一覧表示データ等を出力すると図７のＣＲＴ画面表示と
なる。すなわち、オペレータが所定のＮＣプログラムの
プログラム番号を指令すると、ＣＰＵ61はプログラムメ
モリ66より所定のＮＣプログラム（メインプログラム）
を読み込み、メインプログラムに連なるプログラムの番
号のみを順次ＲＡＭ63に記憶し、記憶したプログラムの
番号を順次リストとしてＣＲＴ画面の「プログラム番号
一覧」のエリアＰＬに表示し、所望プログラムの親子兄
弟関係のプログラム番号を表示する場合は「呼び出し一
覧」のエリアＣＬに表示する。なお、Ｋはカーソルであ
り、所望のプログラムの番号に二点鎖線枠で表示される
カーソルＫを合わせることにより、カーソルＫ内のプロ
グラムの番号を指定するものである。
一覧表示データ等を出力すると図７のＣＲＴ画面表示と
なる。すなわち、オペレータが所定のＮＣプログラムの
プログラム番号を指令すると、ＣＰＵ61はプログラムメ
モリ66より所定のＮＣプログラム（メインプログラム）
を読み込み、メインプログラムに連なるプログラムの番
号のみを順次ＲＡＭ63に記憶し、記憶したプログラムの
番号を順次リストとしてＣＲＴ画面の「プログラム番号
一覧」のエリアＰＬに表示し、所望プログラムの親子兄
弟関係のプログラム番号を表示する場合は「呼び出し一
覧」のエリアＣＬに表示する。なお、Ｋはカーソルであ
り、所望のプログラムの番号に二点鎖線枠で表示される
カーソルＫを合わせることにより、カーソルＫ内のプロ
グラムの番号を指定するものである。
【０００４】次に、プログラム番号一覧表示処理部67の
フローについては説明する。なお、予めオペレータによ
り所望のメインプログラムが指定され、ＣＲＴ画面には
メインプログラムに連なるプログラムの番号リストが
「プログラム番号一覧」のエリアＰＬに表示されている
ものとする。オペレータは、所望のプログラム番号を選
択し、プログラム一覧表示処理を起動させる。ＣＰＵ61
は、選択されたプログラム番号を１ブロックずつあるい
は数ブロックずつ読み込む処理を行う。読み込んだブロ
ックがサブプログラム呼出し出し命令かどうか判断す
る。読み込む際には、多重度データを付加することによ
りプログラム間の親子兄弟関係が識別可能となる。
フローについては説明する。なお、予めオペレータによ
り所望のメインプログラムが指定され、ＣＲＴ画面には
メインプログラムに連なるプログラムの番号リストが
「プログラム番号一覧」のエリアＰＬに表示されている
ものとする。オペレータは、所望のプログラム番号を選
択し、プログラム一覧表示処理を起動させる。ＣＰＵ61
は、選択されたプログラム番号を１ブロックずつあるい
は数ブロックずつ読み込む処理を行う。読み込んだブロ
ックがサブプログラム呼出し出し命令かどうか判断す
る。読み込む際には、多重度データを付加することによ
りプログラム間の親子兄弟関係が識別可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術で開示されい
る装置では、メインプログラムがどれであるのかを認識
し、オペレータがそのプログラム番号を指定しなければ
ならない。このことにより、通常メインプログラムとサ
ブプログラムは、番号の桁数により区別することが多
い。このように運営するためには、プログラムの番号付
与方法について、オペレータ全員で、基準を作成してお
く必要がある。よって、プログラム番号の桁数をミスし
た場合には、メインプログラムを捜すことができなかっ
た。また、産業用ロボットを動作させる作業プログラム
は、半導体メモリの技術革新に伴い、膨大な数のプログ
ラムが登録されるため、一覧からメインプログラムを捜
すことに非常に手間がかかっていた。また、指定された
ときに順次プログラムを解析するため、プログラムが大
きい場合には、大きな時間が必要となる。すなわち、メ
インプログラム起動信号が入信してから、即座にプログ
ラムの親子関係を識別できないため、一覧表示のみでし
か開示された装置を適用できないという問題があった。
る装置では、メインプログラムがどれであるのかを認識
し、オペレータがそのプログラム番号を指定しなければ
ならない。このことにより、通常メインプログラムとサ
ブプログラムは、番号の桁数により区別することが多
い。このように運営するためには、プログラムの番号付
与方法について、オペレータ全員で、基準を作成してお
く必要がある。よって、プログラム番号の桁数をミスし
た場合には、メインプログラムを捜すことができなかっ
た。また、産業用ロボットを動作させる作業プログラム
は、半導体メモリの技術革新に伴い、膨大な数のプログ
ラムが登録されるため、一覧からメインプログラムを捜
すことに非常に手間がかかっていた。また、指定された
ときに順次プログラムを解析するため、プログラムが大
きい場合には、大きな時間が必要となる。すなわち、メ
インプログラム起動信号が入信してから、即座にプログ
ラムの親子関係を識別できないため、一覧表示のみでし
か開示された装置を適用できないという問題があった。
【０００６】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
であり、作業プログラムに関連する作業プログラムを検
索し、関連プログラム記憶手段に記憶しておき、関連プ
ログラム記憶手段に基づいて作業プログラム一覧表示で
き、並びに、選択されている作業プログラムのみを表示
することを任意に選択できる。起動時には、プログラム
チェックを即座に行うことができるロボット制御装置を
提供することを目的とする。
であり、作業プログラムに関連する作業プログラムを検
索し、関連プログラム記憶手段に記憶しておき、関連プ
ログラム記憶手段に基づいて作業プログラム一覧表示で
き、並びに、選択されている作業プログラムのみを表示
することを任意に選択できる。起動時には、プログラム
チェックを即座に行うことができるロボット制御装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
ロボット制御装置は、記憶手段に登録している作業プロ
グラムに基づいてロボットを制御するロボット制御装置
において、前記作業プログラムを一覧表示するプログラ
ム表示手段と、前記作業プログラムが呼出す別の作業プ
ログラムを検索し、子プログラムリストを作成する子プ
ログラムリスト作成手段と、前記作業プログラムを呼出
す別の作業プログラムを検索し、親プログラムリストを
作成する親プログラムリスト作成手段と、前記子プログ
ラムリストと前記親プログラムリストを前記記憶手段に
記憶する関連プログラム記憶手段と、前記作業プログラ
ムを一覧表示する場合に表示方法を選択する表示選択手
段と、を備えたものである。本発明の請求項２記載のロ
ボット制御装置は、前記表示選択手段は、前記関連プロ
グラム記憶手段の内容に基づいて前記作業プログラムを
一覧表示する関連プログラム表示選択手段と、前記関連
プログラム記憶手段の内容には無関係に前記作業プログ
ラムを一覧表示する全プログラム表示選択手段と、を備
えたものである。本発明の請求項３記載のロボット制御
装置は、表示する作業プログラムを指定する表示指定手
段と、前記表示指定手段により指定されたプログラムを
記憶する指定プログラム記憶手段と、前記表示指定手段
により指定された作業プログラムのみを表示する指定プ
ログラム表示選択手段と、を備えたものである。
ロボット制御装置は、記憶手段に登録している作業プロ
グラムに基づいてロボットを制御するロボット制御装置
において、前記作業プログラムを一覧表示するプログラ
ム表示手段と、前記作業プログラムが呼出す別の作業プ
ログラムを検索し、子プログラムリストを作成する子プ
ログラムリスト作成手段と、前記作業プログラムを呼出
す別の作業プログラムを検索し、親プログラムリストを
作成する親プログラムリスト作成手段と、前記子プログ
ラムリストと前記親プログラムリストを前記記憶手段に
記憶する関連プログラム記憶手段と、前記作業プログラ
ムを一覧表示する場合に表示方法を選択する表示選択手
段と、を備えたものである。本発明の請求項２記載のロ
ボット制御装置は、前記表示選択手段は、前記関連プロ
グラム記憶手段の内容に基づいて前記作業プログラムを
一覧表示する関連プログラム表示選択手段と、前記関連
プログラム記憶手段の内容には無関係に前記作業プログ
ラムを一覧表示する全プログラム表示選択手段と、を備
えたものである。本発明の請求項３記載のロボット制御
装置は、表示する作業プログラムを指定する表示指定手
段と、前記表示指定手段により指定されたプログラムを
記憶する指定プログラム記憶手段と、前記表示指定手段
により指定された作業プログラムのみを表示する指定プ
ログラム表示選択手段と、を備えたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態につい
て図を用いて説明する。図１は、本発明の概要図であ
る。図１において、位置や作業等を教示するロボット10
は、ロボット制御装置20で制御される。ティーチングペ
ンダント30は、ロボット制御装置20に接続されている。
教示者は、ティーチングペンダント30上に配置された操
作キー群40を用いて、ロボット10を動作させ、例えば作
業プログラムAAAを作成する。ロボット制御装置20は、
記憶手段1を含む。また、ロボット制御装置20には、作
業プログラム2が呼出す別の作業プログラムを検索し子
プログラムリストを作成する子プログラムリスト作成手
段3と、作業プログラム2を呼出す別の作業プログラムを
検索し親プログラムリストを作成する親プログラムリス
ト作成手段4とを含む。また、作業プログラムを一覧表
示するプログラム表示手段6は、ティーチングペンダン
ト30に含まれ、作業プログラムを一覧表示する場合に表
示方法を選択する表示選択手段7は、操作キー群40の中
の特定のキーである。
て図を用いて説明する。図１は、本発明の概要図であ
る。図１において、位置や作業等を教示するロボット10
は、ロボット制御装置20で制御される。ティーチングペ
ンダント30は、ロボット制御装置20に接続されている。
教示者は、ティーチングペンダント30上に配置された操
作キー群40を用いて、ロボット10を動作させ、例えば作
業プログラムAAAを作成する。ロボット制御装置20は、
記憶手段1を含む。また、ロボット制御装置20には、作
業プログラム2が呼出す別の作業プログラムを検索し子
プログラムリストを作成する子プログラムリスト作成手
段3と、作業プログラム2を呼出す別の作業プログラムを
検索し親プログラムリストを作成する親プログラムリス
ト作成手段4とを含む。また、作業プログラムを一覧表
示するプログラム表示手段6は、ティーチングペンダン
ト30に含まれ、作業プログラムを一覧表示する場合に表
示方法を選択する表示選択手段7は、操作キー群40の中
の特定のキーである。
【０００９】作業プログラムAAAが、サブプログラムAAA
1、AAA2を呼び出す場合を例に。図２を用いて説明す
る。ステップＳ１は、作業プログラムの名称を入力す
る。このステップでは、ロボット制御装置20のＣＰＵ
（図示しない）から、名称入力を促すメッセージがティ
ーチングペンダント3のプログラム表示手段5に表示され
る。続いて教示者は、ワークに関連した名称の任意の名
称AAAを入力する。ステップＳ２で、ＣＰＵは、入力さ
れた名称AAAが、ロボット制御装置20内の記憶手段1に無
いことを確認する。入力された名称AAAが、記憶手段1に
あれば、ＣＰＵは、表示画面5に同一のプログラム名称
があることを教示者に通知し、プログラム名称AAAを変
更するように要求する。ステップ３では、プログラム名
称AAAと他のプログラムとの関連を調べる。子プログラ
ムリスト作成手段3は、作業プログラムのヘッダー部を
逐次読み出す。関連プログラム記憶手段5の１例とし
て、作業プログラムと対で管理されたヘッダー部を図3
に示す。そのヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5
の、子プログラムリスト202に作業プログラム名称AAAが
リストアップされているかを判断する。判断の方法は、
逐次読み出されたヘッダー部（関連プログラム記憶手
段）5の子プログラムリスト202に作業プログラム名称AA
Aがあった場合、ステップ４に分岐する。子プログラム
リスト202に作業プログラム名称AAAが無い場合、ステッ
プ６に分岐する。
1、AAA2を呼び出す場合を例に。図２を用いて説明す
る。ステップＳ１は、作業プログラムの名称を入力す
る。このステップでは、ロボット制御装置20のＣＰＵ
（図示しない）から、名称入力を促すメッセージがティ
ーチングペンダント3のプログラム表示手段5に表示され
る。続いて教示者は、ワークに関連した名称の任意の名
称AAAを入力する。ステップＳ２で、ＣＰＵは、入力さ
れた名称AAAが、ロボット制御装置20内の記憶手段1に無
いことを確認する。入力された名称AAAが、記憶手段1に
あれば、ＣＰＵは、表示画面5に同一のプログラム名称
があることを教示者に通知し、プログラム名称AAAを変
更するように要求する。ステップ３では、プログラム名
称AAAと他のプログラムとの関連を調べる。子プログラ
ムリスト作成手段3は、作業プログラムのヘッダー部を
逐次読み出す。関連プログラム記憶手段5の１例とし
て、作業プログラムと対で管理されたヘッダー部を図3
に示す。そのヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5
の、子プログラムリスト202に作業プログラム名称AAAが
リストアップされているかを判断する。判断の方法は、
逐次読み出されたヘッダー部（関連プログラム記憶手
段）5の子プログラムリスト202に作業プログラム名称AA
Aがあった場合、ステップ４に分岐する。子プログラム
リスト202に作業プログラム名称AAAが無い場合、ステッ
プ６に分岐する。
【００１０】子プログラムリスト202は、名称テーブル2
03と存在テーブル204を含んでいる。ステップ４では、
子プログラムリスト作成手段3により、作業プログラムA
AAを使用している作業プログラムAAのヘッダー部(関連
プログラム記憶手段)5の子プログラムリスト202中の存
在テーブル204に、プログラム存在のマークをつける。
ステップ５では、親プログラムリスト作成手段4によ
り、作業プログラム名称AAAのヘッダー部（関連プログ
ラム記憶手段）5の親プログラムリスト201に作業プログ
ラム名称AAを登録し、存在のマークを付ける。ステップ
６では、作業プログラム名称AAAが、作業プログラム名
称AAA1を呼び出す命令を追加した時、または作業プログ
ラムAAAの編集が終了した場合の処理である。ここで、
作業プログラムAAAが、他の作業プログラムと全く独立
している場合には、親プログラムリスト201、子プログ
ラムリスト202には、プログラム名称が登録されない。
子プログラムリスト作成手段3は、作業プログラムAAAの
ヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5の子プログラ
ムリスト202中の名称テーブル203に、作業プログラム名
称AAA1、AAA2を登録する。ステップ７では、作業プログ
ラムAAA1とAAA2が、記憶手段1に存在するかどうかをチ
ェックし、存在する場合には、ステップ８に分岐する。
03と存在テーブル204を含んでいる。ステップ４では、
子プログラムリスト作成手段3により、作業プログラムA
AAを使用している作業プログラムAAのヘッダー部(関連
プログラム記憶手段)5の子プログラムリスト202中の存
在テーブル204に、プログラム存在のマークをつける。
ステップ５では、親プログラムリスト作成手段4によ
り、作業プログラム名称AAAのヘッダー部（関連プログ
ラム記憶手段）5の親プログラムリスト201に作業プログ
ラム名称AAを登録し、存在のマークを付ける。ステップ
６では、作業プログラム名称AAAが、作業プログラム名
称AAA1を呼び出す命令を追加した時、または作業プログ
ラムAAAの編集が終了した場合の処理である。ここで、
作業プログラムAAAが、他の作業プログラムと全く独立
している場合には、親プログラムリスト201、子プログ
ラムリスト202には、プログラム名称が登録されない。
子プログラムリスト作成手段3は、作業プログラムAAAの
ヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5の子プログラ
ムリスト202中の名称テーブル203に、作業プログラム名
称AAA1、AAA2を登録する。ステップ７では、作業プログ
ラムAAA1とAAA2が、記憶手段1に存在するかどうかをチ
ェックし、存在する場合には、ステップ８に分岐する。
【００１１】ステップ８では、作業プログラムAAAの子
プログラムリスト202中の存在テーブル204に作業プログ
ラムAAA1、AAA2が存在するマークをつける。同時に、親
プログラムリスト作成手段4により、作業プログラムAAA
1、AAA2のヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5の親
プログラムリスト201に作業プログラムAAAを登録する。
以上の実施例では、関連プログラム記憶手段5を作業プ
ログラムと同一に管理したが、別の方法として、関連プ
ログラム記憶手段5を作業プログラムと全く別の領域に
管理しても、同様な効果を奏する。
プログラムリスト202中の存在テーブル204に作業プログ
ラムAAA1、AAA2が存在するマークをつける。同時に、親
プログラムリスト作成手段4により、作業プログラムAAA
1、AAA2のヘッダー部（関連プログラム記憶手段）5の親
プログラムリスト201に作業プログラムAAAを登録する。
以上の実施例では、関連プログラム記憶手段5を作業プ
ログラムと同一に管理したが、別の方法として、関連プ
ログラム記憶手段5を作業プログラムと全く別の領域に
管理しても、同様な効果を奏する。
【００１２】次に、作業プログラムを一覧表示する場
合、表示選択手段7により、表示方法を選択できる。図
４、図５を用いて説明する。この実施例では、操作キー
群40の特定の操作キーを表示選択手段7に割り当てる。
関連プログラム表示選択手段8が押下されている場合に
は、図４に示されるように作業プログラムが関連したプ
ログラムが一目で操作者が理解できるようにツリー構造
で表示手段6に表示される。全プログラム表示選択手段9
が押下されている場合には、図５に示されるように全プ
ログラムが表示される。この場合には、どのプログラム
と関連しているかを示す情報は表示されない
合、表示選択手段7により、表示方法を選択できる。図
４、図５を用いて説明する。この実施例では、操作キー
群40の特定の操作キーを表示選択手段7に割り当てる。
関連プログラム表示選択手段8が押下されている場合に
は、図４に示されるように作業プログラムが関連したプ
ログラムが一目で操作者が理解できるようにツリー構造
で表示手段6に表示される。全プログラム表示選択手段9
が押下されている場合には、図５に示されるように全プ
ログラムが表示される。この場合には、どのプログラム
と関連しているかを示す情報は表示されない
【００１３】また、自動運転時の処理について、図３を
用いて説明する。作業プログラムAAが選択され、ロボッ
ト制御装置20から起動指令が入信した場合、ＣＰＵは作
業プログラムAAのヘッダー部（関連プログラム記憶手
段）5を記憶手段1から読み出す。ヘッダー部（関連プロ
グラム記憶手段）5の子プログラムリスト202の存在テー
ブル204を参照し、存在テーブルに存在マークが無い場
合には、アラームとする。すなわち、親の作業プログラ
ムを選択し、起動された場合には、その作業プログラム
が呼び出す子プログラムが作成されていないことが、直
ちに判断できる。
用いて説明する。作業プログラムAAが選択され、ロボッ
ト制御装置20から起動指令が入信した場合、ＣＰＵは作
業プログラムAAのヘッダー部（関連プログラム記憶手
段）5を記憶手段1から読み出す。ヘッダー部（関連プロ
グラム記憶手段）5の子プログラムリスト202の存在テー
ブル204を参照し、存在テーブルに存在マークが無い場
合には、アラームとする。すなわち、親の作業プログラ
ムを選択し、起動された場合には、その作業プログラム
が呼び出す子プログラムが作成されていないことが、直
ちに判断できる。
【００１４】本発明の第２の実施の形態について図６を
用いて説明する。図６においては、表示指定手段50は、
画面上を自由に移動できる。通常、カーソルと呼ばれて
いるものを使用する。これは、プログラムの一覧から、
表示させたいプログラム名称にカーソル50を移動し、操
作キー401を押下することで、このプログラム名称を記
憶手段1内の指定プログラム記憶手段51に登録する。こ
の場合、指定プログラム記憶手段51には、作業プログラ
ムの名称、または、ＣＰＵが指定した固有の番号（Ｉ
Ｄ）が登録されている。指定プログラム表示選択手段52
を押下すると、ＣＰＵは、指定プログラム記憶手段51に
登録されている表示プログラムのみを表示手段6に表示
する。その他の実施例として、表示指定手段50を名称入
力により指定することも、同様な効果を奏する。
用いて説明する。図６においては、表示指定手段50は、
画面上を自由に移動できる。通常、カーソルと呼ばれて
いるものを使用する。これは、プログラムの一覧から、
表示させたいプログラム名称にカーソル50を移動し、操
作キー401を押下することで、このプログラム名称を記
憶手段1内の指定プログラム記憶手段51に登録する。こ
の場合、指定プログラム記憶手段51には、作業プログラ
ムの名称、または、ＣＰＵが指定した固有の番号（Ｉ
Ｄ）が登録されている。指定プログラム表示選択手段52
を押下すると、ＣＰＵは、指定プログラム記憶手段51に
登録されている表示プログラムのみを表示手段6に表示
する。その他の実施例として、表示指定手段50を名称入
力により指定することも、同様な効果を奏する。
【００１５】上記の実施例以外に、表示選択手段7、関
連プログラム表示選択手段8、全プログラム表示選択手
段9、指定プログラム表示選択手段52をプログラム表示
手段6上にグラフィックにて描画し、タッチパネルを用
いて、同様な効果を奏する。
連プログラム表示選択手段8、全プログラム表示選択手
段9、指定プログラム表示選択手段52をプログラム表示
手段6上にグラフィックにて描画し、タッチパネルを用
いて、同様な効果を奏する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の装置によ
れば、作業プログラムの親子関係を一覧表示でき、オペ
レータの作業プログラム名称の入力ミスや、運転ミス
（プログラムが存在しないという状態）がなくなる。ま
た、教示者が膨大なプログラムの中から、親となるプロ
グラムを検索するという手間がなくなる。同時に、起動
したプログラムの子プログラムが登録されていない場合
には、ロボットを動作させる前に停止することができる
ので、安全性が向上する。
れば、作業プログラムの親子関係を一覧表示でき、オペ
レータの作業プログラム名称の入力ミスや、運転ミス
（プログラムが存在しないという状態）がなくなる。ま
た、教示者が膨大なプログラムの中から、親となるプロ
グラムを検索するという手間がなくなる。同時に、起動
したプログラムの子プログラムが登録されていない場合
には、ロボットを動作させる前に停止することができる
ので、安全性が向上する。
【図１】本発明の第１の実施の形態の概要図
【図２】関連プログラム情報のフロー
【図３】関連プログラム記憶手段の構成図
【図４】関連プログラム表示の図
【図５】全プログラム表示の図
【図６】指定プログラム表示の図
【図７】従来技術のＣＲＴ画面の説明図
【図８】従来技術のブロック図
1：記憶手段
2：作業プログラム
3：子プログラムリスト作成手段
4：親プログラムリスト作成手段
5：関連プログラム記憶手段
6：プログラム表示手段
7：表示選択手段
8：関連プログラム表示手段
9：全プログラム表示手段
10：ロボット
20：ロボット制御装置
30：ティーチングペンダント
40：操作キー群
50：表示指定手段
51：指定プログラム記憶手段
52：指定プログラム表示選択手段
Claims (3)
- 【請求項１】記憶手段に登録している作業プログラムに
基づいてロボットを制御するロボット制御装置におい
て、 前記作業プログラムを一覧表示するプログラム表示手段
と、 前記作業プログラムが呼出す別の作業プログラムを検索
し、子プログラムリストを作成する子プログラムリスト
作成手段と、 前記作業プログラムを呼出す別の作業プログラムを検索
し、親プログラムリストを作成する親プログラムリスト
作成手段と、 前記子プログラムリストと前記親プログラムリストを前
記記憶手段に記憶する関連プログラム記憶手段と、 前記作業プログラムを一覧表示する場合に表示方法を選
択する表示選択手段と、 を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】前記表示選択手段は、前記関連プログラム
記憶手段の内容に基づいて前記作業プログラムを一覧表
示する関連プログラム表示選択手段と、 前記関連プログラム記憶手段の内容には無関係に前記作
業プログラムを一覧表示する全プログラム表示選択手段
と、 を備えたことを特徴とする請求項１のロボット制御装
置。 - 【請求項３】表示する作業プログラムを指定する表示指
定手段と、 前記表示指定手段により指定されたプログラムを記憶す
る指定プログラム記憶手段と、 前記表示指定手段により指定された作業プログラムのみ
を表示する指定プログラム表示選択手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１または２のロボット
制御装置。
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