JP2662990B2 - ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置 - Google Patents
ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの制御装置に関し、特に、ロボッ
トの動作特性を対話形式で改善できるロボット制御装置
に関する。
トの動作特性を対話形式で改善できるロボット制御装置
に関する。
従来の技術 標準的なパラメータ設定やプログラミング方法でロボ
ットにプログラムを教示し、ロボットを運転させたと
き、満足できる動作特性が得られないときがある。例え
ば、指令した軌跡からのずれが大きい場合、振動が大き
い場合、動作に要する時間が長い場合、さらには、コー
ナ部における動作軌跡が内回りを生じた場合等、希望す
る動作軌跡が得られない場合がある。
ットにプログラムを教示し、ロボットを運転させたと
き、満足できる動作特性が得られないときがある。例え
ば、指令した軌跡からのずれが大きい場合、振動が大き
い場合、動作に要する時間が長い場合、さらには、コー
ナ部における動作軌跡が内回りを生じた場合等、希望す
る動作軌跡が得られない場合がある。
このような場合、従来は加減速時定数などのパラメー
タを変更したり、表示点の修正，追加等の修正処理をオ
ペレータの経験と勘によって試行し、最適な動作特性が
得られるまでこの試行を重ねることによって改善してい
る。
タを変更したり、表示点の修正，追加等の修正処理をオ
ペレータの経験と勘によって試行し、最適な動作特性が
得られるまでこの試行を重ねることによって改善してい
る。
発明が解決しようとする課題 オペレータの経験と勘によって教示点の修正，追加，
パラメータの変更等を行いロボットの動作特性を最適な
ものにする方法では、最適な動作特性を得るまでに時間
を要し、また、このような操作に慣れないユーザにとっ
ては困難な作業となる。
パラメータの変更等を行いロボットの動作特性を最適な
ものにする方法では、最適な動作特性を得るまでに時間
を要し、また、このような操作に慣れないユーザにとっ
ては困難な作業となる。
そこで、本発明の目的は、ロボットの動作特性の改善
をオペレータの経験や勘に頼ることなく、簡単に行うこ
とができるロボット制御装置を提供することにある。
をオペレータの経験や勘に頼ることなく、簡単に行うこ
とができるロボット制御装置を提供することにある。
課題を解決するための手段 ロボットの動作特性は、プログラムのやり方や加減速
時定数等の種々のパラメータの設定値によって決まる。
そのため、ロボットの動作に不具合があると、その不具
合を改善するにはどのような処理（教示点の修正，追
加，パラメータの設定値の変更等）を行えばよいかは、
経験的または理論的に分っている。そこで、本発明は、
ロボットの動作不具合を予め分類し、分類された不具合
に対する改良修正処理プログラムを記憶した記憶手段
と、ロボット動作の不具合個所及び不具合内容を入力す
る入力手段と、該入力手段から入力された不具合内容に
対する改良修正処理プログラムを上記記憶手段より読出
し、入力された不具合個所に対し読出したプログラムに
よる改良修正処理を行って教示プログラム，パラメータ
の修正を行う修正制御手段とをロボット制御装置に設け
ることによって上記目的を達成した。
時定数等の種々のパラメータの設定値によって決まる。
そのため、ロボットの動作に不具合があると、その不具
合を改善するにはどのような処理（教示点の修正，追
加，パラメータの設定値の変更等）を行えばよいかは、
経験的または理論的に分っている。そこで、本発明は、
ロボットの動作不具合を予め分類し、分類された不具合
に対する改良修正処理プログラムを記憶した記憶手段
と、ロボット動作の不具合個所及び不具合内容を入力す
る入力手段と、該入力手段から入力された不具合内容に
対する改良修正処理プログラムを上記記憶手段より読出
し、入力された不具合個所に対し読出したプログラムに
よる改良修正処理を行って教示プログラム，パラメータ
の修正を行う修正制御手段とをロボット制御装置に設け
ることによって上記目的を達成した。
作 用 ロボットにプログラムを教示し、プログラムのテスト
運転等でロボットを運転させ、該運転によってロボット
動作の不具合個所が発見されると、オペレータは、上記
入力手段より不具合の内容と不具合が生じた個所のプロ
グラムのシーケンス番号（ブロック番号）を入力する。
修正制御手段は入力された不具合の内容より、その不具
合を改良する改良修正処理プログラムを上記記憶手段よ
り読出し、入力された不具合個所に対して、この読出し
たプログラムによって改良修正処理を行って教示プログ
ラムまたはパラメータの修正を行う。ロボットの動作の
不具合が改良され最適なロボット動作になるまでこの修
正処理を行えばよく、オペレータは単に不具合個所と不
具合内容を入力するだけでロボット動作が改良され、最
適なロボット動作が得られるので、ロボット操作に馴れ
ないユーザにとっても簡単に最適なロボット動作の設定
を行うことができる。
運転等でロボットを運転させ、該運転によってロボット
動作の不具合個所が発見されると、オペレータは、上記
入力手段より不具合の内容と不具合が生じた個所のプロ
グラムのシーケンス番号（ブロック番号）を入力する。
修正制御手段は入力された不具合の内容より、その不具
合を改良する改良修正処理プログラムを上記記憶手段よ
り読出し、入力された不具合個所に対して、この読出し
たプログラムによって改良修正処理を行って教示プログ
ラムまたはパラメータの修正を行う。ロボットの動作の
不具合が改良され最適なロボット動作になるまでこの修
正処理を行えばよく、オペレータは単に不具合個所と不
具合内容を入力するだけでロボット動作が改良され、最
適なロボット動作が得られるので、ロボット操作に馴れ
ないユーザにとっても簡単に最適なロボット動作の設定
を行うことができる。
実施例 第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置の要部
ブロック図で、図中、10はロボット制御装置で、該ロボ
ット制御装置10はマイクロプロセッサ（以下、CPUとい
う）11を有し、該CPU11には、制御プログラムが格納さ
れたROM12,データの一時記憶，演算のために利用される
RAM13,バブルメモリやCMOSメモリで構成された不揮発性
メモリ14,CRT表示装置付手動データ入力装置（以下、CR
T/MDIという）15,教示操作盤16,補間器を含み、ロボッ
トの各軸を制御する軸制御器17,ロボット作業対象40と
のインターフェイスをとるインターフェイス19がバス20
で接続されている。
ブロック図で、図中、10はロボット制御装置で、該ロボ
ット制御装置10はマイクロプロセッサ（以下、CPUとい
う）11を有し、該CPU11には、制御プログラムが格納さ
れたROM12,データの一時記憶，演算のために利用される
RAM13,バブルメモリやCMOSメモリで構成された不揮発性
メモリ14,CRT表示装置付手動データ入力装置（以下、CR
T/MDIという）15,教示操作盤16,補間器を含み、ロボッ
トの各軸を制御する軸制御器17,ロボット作業対象40と
のインターフェイスをとるインターフェイス19がバス20
で接続されている。
軸制御器17は各軸のサーボ回路18を介してロボット本
体30の各軸を駆動するサーボモータに接続されている。
体30の各軸を駆動するサーボモータに接続されている。
上記不揮発性メモリ14には、CRT/MDI15,教示操作盤1
6、さらには図示しないフロッピーカセットアダプタ等
から入力された教示データ、即ち、教示プログラム，各
種パラメータの設定値が格納されている。
6、さらには図示しないフロッピーカセットアダプタ等
から入力された教示データ、即ち、教示プログラム，各
種パラメータの設定値が格納されている。
上述したロボット制御装置の構成は従来のロボット制
御装置の構成とほぼ同じで、本発明においては、上記不
揮発性メモリ14に、ロボット動作の各不具合に対する改
良修正処理プログラムが各々格納されていること、及び
CRT/MDI14のCRT画面を利用して対話形式でロボット動作
の不具合を改良できるような後術する機能が組み込まれ
ている点において、従来のロボット制御装置と異なる。
御装置の構成とほぼ同じで、本発明においては、上記不
揮発性メモリ14に、ロボット動作の各不具合に対する改
良修正処理プログラムが各々格納されていること、及び
CRT/MDI14のCRT画面を利用して対話形式でロボット動作
の不具合を改良できるような後術する機能が組み込まれ
ている点において、従来のロボット制御装置と異なる。
ロボット動作の不具合に対し、その不具合を改善する
にはどのような処理を行えばよいかは、経験及び理論的
に分っており、本発明では、この不具合に対する改良修
正処理プログラムを予め不揮発性メモリ14内に格納して
いる。例えば、コーナ部の教示軌跡に対し、ロボット動
作が内回りを行うようであれば、コーナ部の教示点を１
または２増加すればよいこと、ロボット動作に振動が大
きいようであれば、これは、ロボットの移動において目
標位置に対しオーバシュートを生じているものであるか
ら、加減速時定数を大きくすればよいこと、また、教示
軌跡に対しロボット動作軌跡のずれが大きい場合やロボ
ット動作に要する時間が長い場合には、加減速時定数が
大きすぎるため、小さくすればよいこと、また、動作速
度を速めること等の処理を行えばよい。このように、ロ
ボット動作の不具合に対し、その不具合を解消するため
の対策は理論的，経験的に知られており、この不具合の
パターンを分類し、分類された各不具合毎に、その不具
合を改良する処理プログラムを不揮発性メモリ14内に格
納しておく。即ち、本実施例においては、各不具合に対
する改良修正処理プログラムを記憶する記憶手段をこの
不揮発性メモリ14で構成している。
にはどのような処理を行えばよいかは、経験及び理論的
に分っており、本発明では、この不具合に対する改良修
正処理プログラムを予め不揮発性メモリ14内に格納して
いる。例えば、コーナ部の教示軌跡に対し、ロボット動
作が内回りを行うようであれば、コーナ部の教示点を１
または２増加すればよいこと、ロボット動作に振動が大
きいようであれば、これは、ロボットの移動において目
標位置に対しオーバシュートを生じているものであるか
ら、加減速時定数を大きくすればよいこと、また、教示
軌跡に対しロボット動作軌跡のずれが大きい場合やロボ
ット動作に要する時間が長い場合には、加減速時定数が
大きすぎるため、小さくすればよいこと、また、動作速
度を速めること等の処理を行えばよい。このように、ロ
ボット動作の不具合に対し、その不具合を解消するため
の対策は理論的，経験的に知られており、この不具合の
パターンを分類し、分類された各不具合毎に、その不具
合を改良する処理プログラムを不揮発性メモリ14内に格
納しておく。即ち、本実施例においては、各不具合に対
する改良修正処理プログラムを記憶する記憶手段をこの
不揮発性メモリ14で構成している。
そこで、教示プログラムのテスト運転等でロボットを
運転しロボット動作を監視する。ロボット動作に不具合
がある場合には、オペレータはCRT/MD115を操作して不
具合修正モードにロボット制御装置を切換える。これに
より、CPU11は第２図に示す不具合修正処理を開始し、
まず、不具合修正入力画面にCRT/MDI15の画面を切換え
る（ステップS1）。該画面には、不揮発性メモリ14に格
納されている各不具合修正処理プログラムに対応する不
具合修正の内容を示すメニューが表示される。そこで、
オペレータは表示されたメニューから当該不具合に対す
る修正の内容を選択し入力すると、CPU11はこの入力を
検出し（ステップS2）、CRT画面を修正個所入力要求画
面に切換える（ステップS3）。オペレータは修正個所を
教示プログラムのシーケンス番号（ブロック番号）で入
力し実行キーを押す。CPU11は実行キーが押されたこと
を検出し（ステップS4）、修正個所に対し、入力された
不具合修正内容に対する不揮発性メモリ14に格納されて
いる改良修正処理プログラムを実行し、教示プログラム
またはパラメータの修正を行う（ステップS5）。即ち、
不具合修正内容に応じて修正個所における教示点を変更
したり、追加したり、またはパラメータの値を変更，修
正する。このCPU11が行うステップS5の処理をもって、
本実施例は教示プログラム，パラメータの修正を行う修
正制御手段を構成している。そして、修正終了をCRT画
面に表示し（ステップS6）、不具合修正処理を終了す
る。
運転しロボット動作を監視する。ロボット動作に不具合
がある場合には、オペレータはCRT/MD115を操作して不
具合修正モードにロボット制御装置を切換える。これに
より、CPU11は第２図に示す不具合修正処理を開始し、
まず、不具合修正入力画面にCRT/MDI15の画面を切換え
る（ステップS1）。該画面には、不揮発性メモリ14に格
納されている各不具合修正処理プログラムに対応する不
具合修正の内容を示すメニューが表示される。そこで、
オペレータは表示されたメニューから当該不具合に対す
る修正の内容を選択し入力すると、CPU11はこの入力を
検出し（ステップS2）、CRT画面を修正個所入力要求画
面に切換える（ステップS3）。オペレータは修正個所を
教示プログラムのシーケンス番号（ブロック番号）で入
力し実行キーを押す。CPU11は実行キーが押されたこと
を検出し（ステップS4）、修正個所に対し、入力された
不具合修正内容に対する不揮発性メモリ14に格納されて
いる改良修正処理プログラムを実行し、教示プログラム
またはパラメータの修正を行う（ステップS5）。即ち、
不具合修正内容に応じて修正個所における教示点を変更
したり、追加したり、またはパラメータの値を変更，修
正する。このCPU11が行うステップS5の処理をもって、
本実施例は教示プログラム，パラメータの修正を行う修
正制御手段を構成している。そして、修正終了をCRT画
面に表示し（ステップS6）、不具合修正処理を終了す
る。
その後、再びテスト運転等を行って不具合が解消され
ているか、または他の不具合がないか確認し、不具合が
あれば上記処理を繰り返し行い、最適なロボット動作特
性になるように調整する。
ているか、または他の不具合がないか確認し、不具合が
あれば上記処理を繰り返し行い、最適なロボット動作特
性になるように調整する。
例えば、第３図に示すように教示プログラムが教示点
N12,N13,N14からなるコーナー部の軌跡であったにもか
かわらず、テスト運転において、ロボットはコーナー部
の内回りを行い軌跡Ｌになったとする。この場合、不具
合修正モードにロボット制御装置を切換え、第２図に示
す不具合修正処理を開始し、まず、オペレータはステッ
プS1でCRT画面に表示されたメニューからコーナー部の
内回り修正項目を選択入力する。次に、ステップS3で修
正個所入力要求がCRT画面に表示されるから、オペレー
タは修正しようとするコーナー部の教示点（シーケンス
番号）N12,N13,N14を入力し、実行キーを押す。実行キ
ーが押されると（ステップS4）、CPU11は不揮発性メモ
リ14を格納されているコーナー部の内回り修正処理プロ
グラムを読出し、該プログラムを実行し、挿入点P,Qを
算出し、コーナー部の頂点の教示点N13を修正し、修正
教示点N13′を算出し、プログラムを修正する（ステッ
プS5）。その結果、教示プログラムは教示点N12→N13→
N14から教示点N12→Ｐ→N13′→Ｑ→N14に修正される。
N12,N13,N14からなるコーナー部の軌跡であったにもか
かわらず、テスト運転において、ロボットはコーナー部
の内回りを行い軌跡Ｌになったとする。この場合、不具
合修正モードにロボット制御装置を切換え、第２図に示
す不具合修正処理を開始し、まず、オペレータはステッ
プS1でCRT画面に表示されたメニューからコーナー部の
内回り修正項目を選択入力する。次に、ステップS3で修
正個所入力要求がCRT画面に表示されるから、オペレー
タは修正しようとするコーナー部の教示点（シーケンス
番号）N12,N13,N14を入力し、実行キーを押す。実行キ
ーが押されると（ステップS4）、CPU11は不揮発性メモ
リ14を格納されているコーナー部の内回り修正処理プロ
グラムを読出し、該プログラムを実行し、挿入点P,Qを
算出し、コーナー部の頂点の教示点N13を修正し、修正
教示点N13′を算出し、プログラムを修正する（ステッ
プS5）。その結果、教示プログラムは教示点N12→N13→
N14から教示点N12→Ｐ→N13′→Ｑ→N14に修正される。
このように、標準的なパラメータ設定，プログラミン
グ方法で作成された教示プログラムによるロボット動作
特性が満足できるものでないとき、本発明は、不具合個
所と不具合内容を入力するだけで自動的に不具合を改善
するものである。
グ方法で作成された教示プログラムによるロボット動作
特性が満足できるものでないとき、本発明は、不具合個
所と不具合内容を入力するだけで自動的に不具合を改善
するものである。
発明の効果 本発明は、不具合個所と不具合内容を入力するだけ
で、ロボット制御装置が自動的にロボット動作の不具合
を修正し改良するため、不具合修正方法を熟知していな
いオペレータにとっても簡単に不具合を改善することが
でき、また、従来のようにオペレータの経験によって不
具合を修正することと異なり、間違いなく簡単に、か
つ、最適で効率よく修正することができる。
で、ロボット制御装置が自動的にロボット動作の不具合
を修正し改良するため、不具合修正方法を熟知していな
いオペレータにとっても簡単に不具合を改善することが
でき、また、従来のようにオペレータの経験によって不
具合を修正することと異なり、間違いなく簡単に、か
つ、最適で効率よく修正することができる。
第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置の要部ブ
ロック図、第２図は同実施例のロボット動作不具合修正
処理のフローチャート、第３図は同実施例におけるコー
ナー部内回り修正の説明図である。 10……ロボット制御装置、20……バス。
ロック図、第２図は同実施例のロボット動作不具合修正
処理のフローチャート、第３図は同実施例におけるコー
ナー部内回り修正の説明図である。 10……ロボット制御装置、20……バス。
Claims (1)
- 【請求項１】教示プログラムによってロボット動作を制
御するロボット制御装置において、ロボットの動作の不
具合を予め分類し、分類された各不具合に対する改良修
正処理プログラムを各々記憶する記憶手段と、ロボット
動作の不具合個所及び不具合内容を入力する入力手段
と、該入力手段から入力された不具合内容に対する改良
修正処理プログラムを上記記憶手段より読出し、入力さ
れた不具合個所に対し読出したプログラムによる改良修
正処理を行って教示プログラム，パラメータの修正を行
う修正制御手段とを有することを特徴とするロボット動
作特性の改良機能を備えたロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18688988A JP2662990B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18688988A JP2662990B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0239207A JPH0239207A (ja) | 1990-02-08 |
| JP2662990B2 true JP2662990B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=16196462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18688988A Expired - Fee Related JP2662990B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2662990B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1518648A2 (en) | 2003-09-29 | 2005-03-30 | Fanuc Ltd | Robot system capable of reproducing a situation of alarm |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2933305B2 (ja) * | 1994-12-15 | 1999-08-09 | ファナック株式会社 | ロボット用教示操作盤 |
| DE102018217940A1 (de) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Verfahren und Bearbeitungsmaschine zum Bearbeiten eines Werkstücks |
-
1988
- 1988-07-28 JP JP18688988A patent/JP2662990B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1518648A2 (en) | 2003-09-29 | 2005-03-30 | Fanuc Ltd | Robot system capable of reproducing a situation of alarm |
| US7590468B2 (en) | 2003-09-29 | 2009-09-15 | Fanuc Ltd | Robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0239207A (ja) | 1990-02-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |