JPH05127720A - ロボツトのオフライン教示装置 - Google Patents
ロボツトのオフライン教示装置Info
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- JPH05127720A JPH05127720A JP28864691A JP28864691A JPH05127720A JP H05127720 A JPH05127720 A JP H05127720A JP 28864691 A JP28864691 A JP 28864691A JP 28864691 A JP28864691 A JP 28864691A JP H05127720 A JPH05127720 A JP H05127720A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 修正するデータを選択することにより繰り返
し修正することが可能なオフライン教示装置を提供す
る。 【構成】 本発明は、少なくとも１組の教示点位置デー
タを収納する手段１０１と、実際のワーク上の基準位置
を入力するための手段１０２と、オフライン教示装置上
のロボット設置位置を決定するためのデータを格納する
格納手段１０３と、オフライン教示装置上のワーク作業
点位置を決定するためのデータを格納する手段１０４
と、教示点位置とロボット設置位置とを基準位置とワー
ク作業点位置とに基づいて実際のロボットが実際のワー
クに対して正しく位置決めされるように修正し再度格納
する手段１０５と、少なくとも１組の教示点位置の中か
ら修正対象となる１組の教示点位置を選択する手段１０
６と、から構成される。
し修正することが可能なオフライン教示装置を提供す
る。 【構成】 本発明は、少なくとも１組の教示点位置デー
タを収納する手段１０１と、実際のワーク上の基準位置
を入力するための手段１０２と、オフライン教示装置上
のロボット設置位置を決定するためのデータを格納する
格納手段１０３と、オフライン教示装置上のワーク作業
点位置を決定するためのデータを格納する手段１０４
と、教示点位置とロボット設置位置とを基準位置とワー
ク作業点位置とに基づいて実際のロボットが実際のワー
クに対して正しく位置決めされるように修正し再度格納
する手段１０５と、少なくとも１組の教示点位置の中か
ら修正対象となる１組の教示点位置を選択する手段１０
６と、から構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットのオフライン教
示装置に係わり、とくに複数台のロボットに１度に教示
したデータの修正装置に関する。
示装置に係わり、とくに複数台のロボットに１度に教示
したデータの修正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】生産自動化のためにロボットが広く使用
されていることは公知であるが、ティーチングプレイバ
ック方式による教示が長時間を要するという欠点を解決
するために、いわゆるオフライン教示装置を使用する方
法が提案されている。即ちコンピュータシステム上に構
築された生産ラインあるいはロボットのモデルにより教
示を行い、完成したプログラムをロボットにダウンロー
ドするものである。
されていることは公知であるが、ティーチングプレイバ
ック方式による教示が長時間を要するという欠点を解決
するために、いわゆるオフライン教示装置を使用する方
法が提案されている。即ちコンピュータシステム上に構
築された生産ラインあるいはロボットのモデルにより教
示を行い、完成したプログラムをロボットにダウンロー
ドするものである。
【０００３】この方法によれば、並列する複数の生産ラ
インに設置された複数台のロボットに同一作業を教示す
る場合は、一度のティーチングで済むために教示時間は
短縮される。しかし複数の生産ラインとロボットの位置
関係はロボットの設置位置誤差等により生産ライン毎に
全く同一ではなくまたロボットにも機差が存在するた
め、同一のティーチングデータをダウンロードしても誤
差が生じることは避けられない。
インに設置された複数台のロボットに同一作業を教示す
る場合は、一度のティーチングで済むために教示時間は
短縮される。しかし複数の生産ラインとロボットの位置
関係はロボットの設置位置誤差等により生産ライン毎に
全く同一ではなくまたロボットにも機差が存在するた
め、同一のティーチングデータをダウンロードしても誤
差が生じることは避けられない。
【０００４】このライン毎ないしはロボット毎の相違を
修正する方法としては以下の２つの方法がある。 方法１：実機ロボットに実際のワークを使用してワーク
位置基準を教示し、教示結果を一旦アップロードする。 一方オフライン教示装置上でワーク位置基準点および作
業点の教示データを作成する。
修正する方法としては以下の２つの方法がある。 方法１：実機ロボットに実際のワークを使用してワーク
位置基準を教示し、教示結果を一旦アップロードする。 一方オフライン教示装置上でワーク位置基準点および作
業点の教示データを作成する。
【０００５】アップロードされたワークの位置基準点デ
ータと教示装置上のワークの位置基準点データとが一致
する様に教示装置上のロボット位置と作業点の教示デー
タとを修正する。修正された作業点データを実機ロボッ
トにダウンロードする。 方法２：１台の実機ロボットに教示した作業点の教示デ
ータをオフライン教示装置にアップロードし、教示装置
上でアップロードされた教示データに生産ラインおよび
ロボット毎の修正を施し、修正された教示データを各ロ
ボット毎にダウンロードする。
ータと教示装置上のワークの位置基準点データとが一致
する様に教示装置上のロボット位置と作業点の教示デー
タとを修正する。修正された作業点データを実機ロボッ
トにダウンロードする。 方法２：１台の実機ロボットに教示した作業点の教示デ
ータをオフライン教示装置にアップロードし、教示装置
上でアップロードされた教示データに生産ラインおよび
ロボット毎の修正を施し、修正された教示データを各ロ
ボット毎にダウンロードする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、方法１
および方法２のいずれも複数のロボットに対する教示デ
ータを作成するために、繰り返し修正することができな
いと言う問題が生じる。図５は教示点位置修正の原理
図、図６はワーク基準点教示の原理図であって、方法１
によりデータを修正する場合について説明する。
および方法２のいずれも複数のロボットに対する教示デ
ータを作成するために、繰り返し修正することができな
いと言う問題が生じる。図５は教示点位置修正の原理
図、図６はワーク基準点教示の原理図であって、方法１
によりデータを修正する場合について説明する。
【０００７】なお、ＯW はワールド座標系の原点 ＲA は実際のロボットの原点 ＲS は教示装置上のロボットの原点 ＳA は実際のロボットのワーク基準位置 ＳS は教示装置上のワーク基準位置 ＸA 、ＹA は実際のワーク上の作業点 Ｘs 、Ｙs は教示装置上のワーク上の作業点 を意味する。
【０００８】またＡ（Ｂ）はＢ座標系で表されたＡ点の
座標（即ち位置姿勢を示す行列式）を表すものとする。
即ち例えばＲA （ＯW ）はワールド座標系で表された実
際のロボットの原点の座標を表す。図７は従来のオフラ
イン教示装置の機能線図であって、ロボット設置位置デ
ータ記憶部２０３にはＲS （ＯW ）が、ワーク作業点位
置データ記憶部２０４にはＸs （ＧS ）、Ｙs （ＧS ）
がそれぞれデータとして記憶されている。
座標（即ち位置姿勢を示す行列式）を表すものとする。
即ち例えばＲA （ＯW ）はワールド座標系で表された実
際のロボットの原点の座標を表す。図７は従来のオフラ
イン教示装置の機能線図であって、ロボット設置位置デ
ータ記憶部２０３にはＲS （ＯW ）が、ワーク作業点位
置データ記憶部２０４にはＸs （ＧS ）、Ｙs （ＧS ）
がそれぞれデータとして記憶されている。
【０００９】図８は従来のオフライン教示装置で実行さ
れる操作手順のフローチャートである。ステップ８０１
における教示装置を使用して作業点を教示するというこ
とは、教示装置上のロボットを操作してＸs （ＲS ）お
よびＹs （ＲS ）を作成することに相当する。
れる操作手順のフローチャートである。ステップ８０１
における教示装置を使用して作業点を教示するというこ
とは、教示装置上のロボットを操作してＸs （ＲS ）お
よびＹs （ＲS ）を作成することに相当する。
【００１０】即ち各点の座標がいわゆるデナビット・ハ
ーデンバーグ法により表示されていれば、次式が成立す
る。 Ｘs （ＲS ） ＝ Ｘs （ＧS ）＊ＧS （ＲS ） ＝ Ｘs （ＧS ）＊ＧS （ＯW ）＊ＲS （ＯW ）-1 （１） Ｙs （ＲS ） ＝ Ｙs （ＧS ）＊ＧS （ＯW ）＊ＲS （ＯW ）-1 （２） ステップ８０２における実機ロボットに対してワークの
基準点を教示することは実機ロボットにＳA （ＲA ）を
教示することに相当する。
ーデンバーグ法により表示されていれば、次式が成立す
る。 Ｘs （ＲS ） ＝ Ｘs （ＧS ）＊ＧS （ＲS ） ＝ Ｘs （ＧS ）＊ＧS （ＯW ）＊ＲS （ＯW ）-1 （１） Ｙs （ＲS ） ＝ Ｙs （ＧS ）＊ＧS （ＯW ）＊ＲS （ＯW ）-1 （２） ステップ８０２における実機ロボットに対してワークの
基準点を教示することは実機ロボットにＳA （ＲA ）を
教示することに相当する。
【００１１】ＳA （ＲA ）を教示する方法は、図６に示
すように例えばロボットの作業点ｐ１、ｐ２およびｐ３
の３点の位置データを使用して作成することができる。
即ち、１．ｐ１からｐ２へのベクトルｐ１２およびｐ１
からｐ３へのベクトルｐ１３を定義する。
すように例えばロボットの作業点ｐ１、ｐ２およびｐ３
の３点の位置データを使用して作成することができる。
即ち、１．ｐ１からｐ２へのベクトルｐ１２およびｐ１
からｐ３へのベクトルｐ１３を定義する。
【００１２】２．ｐ１２の単位ベクトル（Ｎ）を算出す
る。 ３．単位ベクトル（Ｎ）とベクトルｐ１３との外積
（Ａ）を求める。 ４．単位ベクトル（Ｎ）と外積（Ａ）との外積（Ｑ）を
求める。 ５．単位ベクトル（Ｎ）、外積（Ａ）および外積（Ｑ）
とｐ１の位置データよりワーク位置基準点の位置・座標
を表す行列式ＳA （ＲA ）を作成する。
る。 ３．単位ベクトル（Ｎ）とベクトルｐ１３との外積
（Ａ）を求める。 ４．単位ベクトル（Ｎ）と外積（Ａ）との外積（Ｑ）を
求める。 ５．単位ベクトル（Ｎ）、外積（Ａ）および外積（Ｑ）
とｐ１の位置データよりワーク位置基準点の位置・座標
を表す行列式ＳA （ＲA ）を作成する。
【００１３】
【数１】
【００１４】ステップ８０３において、このデータＧA
（ＲA ）をオフライン教示装置に例えばフロッピーディ
スク２２１を介してアップロードする。ステップ８０５
において、オフライン教示装置で教示されたデータによ
り実ロボットで作業を実行するため必要な修正を行う。
（ＲA ）をオフライン教示装置に例えばフロッピーディ
スク２２１を介してアップロードする。ステップ８０５
において、オフライン教示装置で教示されたデータによ
り実ロボットで作業を実行するため必要な修正を行う。
【００１５】即ちオフライン教示装置上のワーク位置基
準点と実際のワークの位置基準点とが一致するようにオ
フライン教示装置上のロボットの位置を移動させればよ
い。なおオフライン教示装置上で移動後の座標には ’
を付して表す。移動量をＯＦとすれば、以下の式が成立
する。 ＳS （ＲA ） ＝ ＯＦ＊ＳA （ＲS ’） （３） ＲS ’（ＯW ） ＝ ＲS （ＯW ）＊ＯＦ （４） ＳA （ＲA ） ＝ ＳA （ＲS ） ＝ ＳA （ＲS ’） （５） 以上から、移動後のロボットの原点ＲS ’（ＯW ）は次
式のより求められる。
準点と実際のワークの位置基準点とが一致するようにオ
フライン教示装置上のロボットの位置を移動させればよ
い。なおオフライン教示装置上で移動後の座標には ’
を付して表す。移動量をＯＦとすれば、以下の式が成立
する。 ＳS （ＲA ） ＝ ＯＦ＊ＳA （ＲS ’） （３） ＲS ’（ＯW ） ＝ ＲS （ＯW ）＊ＯＦ （４） ＳA （ＲA ） ＝ ＳA （ＲS ） ＝ ＳA （ＲS ’） （５） 以上から、移動後のロボットの原点ＲS ’（ＯW ）は次
式のより求められる。
【００１６】 ＲS ’（ＯW ） ＝ ＲS （ＯW ）＊ＳS （ＲA ）＊ＳA （ＲS ’）-1 ＝ ＲS （ＯW ）＊ＳS （ＲA ）＊ＳA （ＲS ）-1（６） このようにオフライン教示装置上のロボットの原点を変
更することにより、オフライン教示装置上のロボットを
実際のロボットとワークとの位置関係に配置修正するこ
とができる。
更することにより、オフライン教示装置上のロボットを
実際のロボットとワークとの位置関係に配置修正するこ
とができる。
【００１７】ステップ８０６において、教示点位置を以
下の様に修正する。 ＸS （ＲS ）→ ＸS （ＲS ’） ＝ ＸS （ＲS ）-1＊ＯＦ ＝ ＸS （ＲS ）-1＊ＲS （ＯW ）-1＊ＲS ’（ＯW ）（７） ＹS （ＲS ）→ ＹS （ＲS ’） ＝ ＹS （ＲS ）-1＊ＯＦ ＝ ＹS （ＲS ）-1＊ＲS （ＯW ）-1＊ＲS ’（ＯW ）（８） 従ってオフライン教示装置上で教示位置座標が書換えら
れることとなる。
下の様に修正する。 ＸS （ＲS ）→ ＸS （ＲS ’） ＝ ＸS （ＲS ）-1＊ＯＦ ＝ ＸS （ＲS ）-1＊ＲS （ＯW ）-1＊ＲS ’（ＯW ）（７） ＹS （ＲS ）→ ＹS （ＲS ’） ＝ ＹS （ＲS ）-1＊ＯＦ ＝ ＹS （ＲS ）-1＊ＲS （ＯW ）-1＊ＲS ’（ＯW ）（８） 従ってオフライン教示装置上で教示位置座標が書換えら
れることとなる。
【００１８】そしてステップ８０７で修正された教示点
位置を実機ロボットにダウンロードすることによって、
実機ロボットに作業を実行させることが可能となる。し
かしながらこの方式においては、（７）および（８）式
により実際のロボットのワーク位置基準点ＳA （ＲA ）
もＳS （ＲS ’）に変更されてしまうため、繰り返して
修正することはできない。
位置を実機ロボットにダウンロードすることによって、
実機ロボットに作業を実行させることが可能となる。し
かしながらこの方式においては、（７）および（８）式
により実際のロボットのワーク位置基準点ＳA （ＲA ）
もＳS （ＲS ’）に変更されてしまうため、繰り返して
修正することはできない。
【００１９】また方法２においては実機ロボットでワー
ク位置基準点および作業点を教示した結果をオフライン
教示装置にアップロードするが、各々のオフライン教示
装置上の教示位置座標（ＸS （ＲS ）、ＹS （ＲS ））
は変更しない。このためオフライン教示装置上のロボッ
トの位置を（６）式により修正することはできるが、オ
フライン教示装置上のワーク位置基準点ＳS （ＲS ）は
変更されない。
ク位置基準点および作業点を教示した結果をオフライン
教示装置にアップロードするが、各々のオフライン教示
装置上の教示位置座標（ＸS （ＲS ）、ＹS （ＲS ））
は変更しない。このためオフライン教示装置上のロボッ
トの位置を（６）式により修正することはできるが、オ
フライン教示装置上のワーク位置基準点ＳS （ＲS ）は
変更されない。
【００２０】即ちロボットの位置のみが変更され、ワー
クの位置は変更されないため、繰り返し修正するために
はオフライン教示装置上のワーク位置基準点Ｓ
S （ＲS ）を再度作成しなければならない。本発明は係
る問題点に鑑みなされたものであって、修正するデータ
を選択することにより繰り返し修正することが可能なオ
フライン教示装置を提供することを目的とする。
クの位置は変更されないため、繰り返し修正するために
はオフライン教示装置上のワーク位置基準点Ｓ
S （ＲS ）を再度作成しなければならない。本発明は係
る問題点に鑑みなされたものであって、修正するデータ
を選択することにより繰り返し修正することが可能なオ
フライン教示装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】図１は本発明に係るロボ
ットのオフライン教示装置の基本較正図である。即ち本
発明は、実際のロボットを使用してあるいはオフライン
教示装置上のロボットを使用して教示されたワークに対
する少なくとも１組の教示点位置データを収納する教示
点位置データ格納手段１０１と、オフライン教示装置上
のワーク座標系を決定するために実際のワーク上の少な
くとも３点からなる基準位置を入力するための基準位置
入力手段１０２と、オフライン教示装置上のロボット設
置位置を決定するためのデータを格納するロボット設置
位置データ格納手段１０３と、オフライン教示装置上の
ワーク作業点位置を決定するためのデータを格納するワ
ーク作業点位置データ格納手段１０４と、教示点位置デ
ータ格納手段１０１に格納された教示点位置とロボット
設置位置データ格納手段１０３に格納されたロボット設
置位置とを基準位置入力手段により入力された基準位置
とワーク作業点位置データ格納手段１０４に格納された
ワーク作業点位置とに基づいて実際のロボットが実際の
ワークに対して正しく位置決めされるように修正し修正
した教示点位置とロボット設置位置とをそれぞれ教示点
位置データ格納手段１０１とロボット設置位置データ格
納手段１０３とに再度格納する修正手段１０５と、教示
点位置データ格納手段１０１に格納された少なくとも１
組の教示点位置の中から修正対象となる１組の教示点位
置を選択する教示点位置データ選択手段１０６と、から
構成される。
ットのオフライン教示装置の基本較正図である。即ち本
発明は、実際のロボットを使用してあるいはオフライン
教示装置上のロボットを使用して教示されたワークに対
する少なくとも１組の教示点位置データを収納する教示
点位置データ格納手段１０１と、オフライン教示装置上
のワーク座標系を決定するために実際のワーク上の少な
くとも３点からなる基準位置を入力するための基準位置
入力手段１０２と、オフライン教示装置上のロボット設
置位置を決定するためのデータを格納するロボット設置
位置データ格納手段１０３と、オフライン教示装置上の
ワーク作業点位置を決定するためのデータを格納するワ
ーク作業点位置データ格納手段１０４と、教示点位置デ
ータ格納手段１０１に格納された教示点位置とロボット
設置位置データ格納手段１０３に格納されたロボット設
置位置とを基準位置入力手段により入力された基準位置
とワーク作業点位置データ格納手段１０４に格納された
ワーク作業点位置とに基づいて実際のロボットが実際の
ワークに対して正しく位置決めされるように修正し修正
した教示点位置とロボット設置位置とをそれぞれ教示点
位置データ格納手段１０１とロボット設置位置データ格
納手段１０３とに再度格納する修正手段１０５と、教示
点位置データ格納手段１０１に格納された少なくとも１
組の教示点位置の中から修正対象となる１組の教示点位
置を選択する教示点位置データ選択手段１０６と、から
構成される。
【００２２】
【作用】本発明によれば、オフライン教示装置上のロボ
ットの位置を実際のロボットの位置に移動させる修正を
行う際に同時に修正するべきワーク位置基準点あるいは
作業点データが選択され、選択されなかったデータは元
のまま維持されるため、元のデータを基準として繰り返
し修正を行うことが可能となる。
ットの位置を実際のロボットの位置に移動させる修正を
行う際に同時に修正するべきワーク位置基準点あるいは
作業点データが選択され、選択されなかったデータは元
のまま維持されるため、元のデータを基準として繰り返
し修正を行うことが可能となる。
【００２３】
【実施例】図２は本発明に係るオフライン教示装置の１
実施例の機能線図であって、いわゆるコンピュータシス
テムとして構成される。即ちオフライン教示装置２００
はディスクのような大容量記憶装置である、教示点位置
を記憶する教示位置データ記憶部２０１、ロボット設置
位置データを記憶するロボット設置位置記憶部２０３お
よびワーク作業点位置データを記憶するワーク作業点位
置記憶部２０４と、教示点位置データを修正する修正部
２０５からなる。
実施例の機能線図であって、いわゆるコンピュータシス
テムとして構成される。即ちオフライン教示装置２００
はディスクのような大容量記憶装置である、教示点位置
を記憶する教示位置データ記憶部２０１、ロボット設置
位置データを記憶するロボット設置位置記憶部２０３お
よびワーク作業点位置データを記憶するワーク作業点位
置記憶部２０４と、教示点位置データを修正する修正部
２０５からなる。
【００２４】また以下の周辺機器がそれぞれのインター
フェイス２１０を介して接続される。 （１）各種データ、オフライン教示装置に動作命令を与
えるためのキーボードのような入力装置２１１。 （２）ロボットおよびワークの位置等のデータを表示す
るめのブラウン管ディスプレイのような出力装置２１
２。
フェイス２１０を介して接続される。 （１）各種データ、オフライン教示装置に動作命令を与
えるためのキーボードのような入力装置２１１。 （２）ロボットおよびワークの位置等のデータを表示す
るめのブラウン管ディスプレイのような出力装置２１
２。
【００２５】（３）実際のロボット２２０との間のフロ
ッピーディスク２２１によるデータ授受を行うためのフ
ロッピーディスクドライブ２０２。さらに本発明におい
ては教示点位置データ記憶部２０１と修正部２０４との
間に教示点位置データ選択部２０６を設ける。図３は本
発明による教示点位置およびロボット設置位置修正手順
を示すフローチャートである。
ッピーディスク２２１によるデータ授受を行うためのフ
ロッピーディスクドライブ２０２。さらに本発明におい
ては教示点位置データ記憶部２０１と修正部２０４との
間に教示点位置データ選択部２０６を設ける。図３は本
発明による教示点位置およびロボット設置位置修正手順
を示すフローチャートである。
【００２６】即ちオフライン教示装置上で教示を行う方
法１の場合は以下の手順となる。ステップ３０１におい
てオフライン教示装置２００の出力装置２１２に表示さ
れたロボットを入力装置２１２によって操作して、同じ
く出力装置２１２に表示されたワーク上の基準点および
作業点を教示する。ステップ３０２において実機ロボッ
ト２２０を使用して実ワークの基準点を教示してフロッ
ピーディスク２２１に収録する。
法１の場合は以下の手順となる。ステップ３０１におい
てオフライン教示装置２００の出力装置２１２に表示さ
れたロボットを入力装置２１２によって操作して、同じ
く出力装置２１２に表示されたワーク上の基準点および
作業点を教示する。ステップ３０２において実機ロボッ
ト２２０を使用して実ワークの基準点を教示してフロッ
ピーディスク２２１に収録する。
【００２７】ステップ３０３において、このフロッピー
ディスク２２１をオフライン教示装置２００のディスク
ドライブ２０２にかけて実ワークの基準点教示データを
オフライン教示装置２００に取り込む。ステップ３０４
において、教示点位置データ記憶部２０１に記憶されて
いる教示点位置データの中で修正するべき部分と修正し
ないでよい部分とを指示する。
ディスク２２１をオフライン教示装置２００のディスク
ドライブ２０２にかけて実ワークの基準点教示データを
オフライン教示装置２００に取り込む。ステップ３０４
において、教示点位置データ記憶部２０１に記憶されて
いる教示点位置データの中で修正するべき部分と修正し
ないでよい部分とを指示する。
【００２８】例えば教示点位置データ記憶部の中には、 （１）オフライン教示装置で教示されたワールド座標系
で表された教示点位置データ：ＸS （ＯW ）、ＹS （Ｏ
W ） （２）オフライン教示装置で教示されたオフライン教示
装置のロボット座標系で表された教示点位置データ：Ｘ
S （ＲS ）、ＹS （ＲS ） 等が含まれているが、ワールド座標系で表された作業点
位置は修正しないで保存しておけば繰り返し修正するこ
とが可能となる。
で表された教示点位置データ：ＸS （ＯW ）、ＹS （Ｏ
W ） （２）オフライン教示装置で教示されたオフライン教示
装置のロボット座標系で表された教示点位置データ：Ｘ
S （ＲS ）、ＹS （ＲS ） 等が含まれているが、ワールド座標系で表された作業点
位置は修正しないで保存しておけば繰り返し修正するこ
とが可能となる。
【００２９】そしてステップ３０５でロボット設置位置
が、ステップ３０６で作業点位置が修正され、ステップ
３０７で修正された教示点位置データが実機ロボット２
２０にフロッピーディスク２２１を介してダウンロード
される。方法２による場合はステップ３０１で実機ロボ
ットによる教示が実行され、ステップ３０３のロードア
ップの際には教示結果も一緒にロードアップされること
となる。
が、ステップ３０６で作業点位置が修正され、ステップ
３０７で修正された教示点位置データが実機ロボット２
２０にフロッピーディスク２２１を介してダウンロード
される。方法２による場合はステップ３０１で実機ロボ
ットによる教示が実行され、ステップ３０３のロードア
ップの際には教示結果も一緒にロードアップされること
となる。
【００３０】図４は本発明の第２の実施例の修正手順を
示すフローチャートであって、ステップ３０３とステッ
プ３０４との間にステップ４０１が追加される。ステッ
プ４０１においては、ロボット設置位置記憶部２０３に
複数のロボットの設置位置が記憶されている場合に、ダ
ウンロード対象のロボットを選択するための機能を有す
る。
示すフローチャートであって、ステップ３０３とステッ
プ３０４との間にステップ４０１が追加される。ステッ
プ４０１においては、ロボット設置位置記憶部２０３に
複数のロボットの設置位置が記憶されている場合に、ダ
ウンロード対象のロボットを選択するための機能を有す
る。
【００３１】ロボット設置位置選択部２０７を設けるこ
とにより複数のロボットに対する教示点を連続的に修正
することが可能となる。
とにより複数のロボットに対する教示点を連続的に修正
することが可能となる。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、１回の教示で得られた
教示点位置データに基づいて繰り返し修正を施すことが
可能となるばかりでなく、複数台のロボットに対する修
正も１度に実行することが可能となる。従って同一動作
を複数台のロボットで実行させる場合に各ロボットにダ
ウンロードするべき教示点データを迅速に作成すること
が可能となる。
教示点位置データに基づいて繰り返し修正を施すことが
可能となるばかりでなく、複数台のロボットに対する修
正も１度に実行することが可能となる。従って同一動作
を複数台のロボットで実行させる場合に各ロボットにダ
ウンロードするべき教示点データを迅速に作成すること
が可能となる。
【図１】本発明に係るオフライン教示装置の基本構成図
である。
である。
【図２】オフライン教示装置の１実施例の機能線図であ
る。
る。
【図３】本発明の操作手順のフローチャートである。
【図４】第２の実施例の操作手順のフローチャートであ
る。
る。
【図５】教示点位置修正の原理図である。
【図６】ワーク位置基準点教示の原理図である。
【図７】従来のオフライン教示装置の機能線図である。
【図８】従来のオフライン教示装置の操作手順のフロー
チャートである。
チャートである。
１０１…教示点位置データ格納手段 １０２…ワーク基準位置入力手段 １０３…ロボット設置位置データ格納手段 １０４…ワーク作業点位置データ格納手段 １０５…修正手段 １０６…教示点位置データ選択手段 １０７…ロボット設置位置データ選択手段
Claims (1)
- 【請求項１】 実際のロボットを使用して、あるいはオ
フライン教示装置上のロボットを使用して教示されたワ
ークに対する少なくとも１組の教示点位置データを収納
する教示点位置データ格納手段と、 オフライン教示装置上のワーク座標系を決定するために
実際のワーク上の少なくとも３点からなる基準位置を入
力するための基準位置入力手段と、 オフライン教示装置上のロボット設置位置を決定するた
めのデータを格納するロボット設置位置データ格納手段
と、 オフライン教示装置上のワーク作業点位置を決定するた
めのデータを格納するワーク作業点位置データ格納手段
と、 該教示点位置データ格納手段に格納された教示点位置と
該ロボット設置位置データ格納手段に格納されたロボッ
ト設置位置とを、該基準位置入力手段により入力された
基準位置と該ワーク作業点位置データ格納手段に格納さ
れたワーク作業点位置とに基づいて実際のロボットが実
際のワークに対して正しく位置決めされるように修正
し、修正した教示点位置とロボット設置位置とをそれぞ
れ該教示点位置データ格納手段とロボット設置位置デー
タ格納手段とに再度格納する修正手段と、から構成され
るロボットのオフライン教示装置において、 該教示点位置データ格納手段に格納された少なくとも１
組の教示点位置の中から修正対象となる１組の教示点位
置を選択する教示点位置データ選択手段を設置すること
を特徴とするロボットのオフライン教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28864691A JPH05127720A (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | ロボツトのオフライン教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28864691A JPH05127720A (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | ロボツトのオフライン教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05127720A true JPH05127720A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=17732861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28864691A Pending JPH05127720A (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | ロボツトのオフライン教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05127720A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002056662A1 (fr) * | 2001-01-10 | 2002-07-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dispositif de montage de composants, fournisseur de services et procede de prestation de services |
| JP2006065653A (ja) * | 2004-08-27 | 2006-03-09 | Toyota Motor Corp | ロボット加工ラインシステム |
| JP2012218029A (ja) * | 2011-04-08 | 2012-11-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2012218030A (ja) * | 2011-04-08 | 2012-11-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| CN111571643A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 淮安信息职业技术学院 | 机器人离线编程工作时长控制及安全保护设备 |
-
1991
- 1991-11-05 JP JP28864691A patent/JPH05127720A/ja active Pending
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| US7536236B2 (en) | 2001-01-10 | 2009-05-19 | Panasonic Corporation | Component mounting apparatus, service providing device and servicing method |
| US7885718B2 (en) | 2001-01-10 | 2011-02-08 | Panasonic Corporation | Component mounting apparatus, service providing device and servicing method |
| US8086338B2 (en) | 2001-01-10 | 2011-12-27 | Panasonic Corporation | Component mounting apparatus, service providing device and servicing method |
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