JPH0118441B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボツトのプログラムを修正す
るための制御方法に関する。

今日の工業用ロボツトは所定の作業シーケンス
を予め教示しておき、外部条件のもとでその条件
を取り入れながら所定の作業を再現し、例えば部
品などを所定の位置に繰返し供給する。ところが
部品の供給位置が基準位置よりずれていると、工
業用ロボツトは所定の部品供給作業をできない状
態となる。そこで再度教示操作が必要とされるが
この操作は繁雑で多くの時間を費やすことにな
る。

一方、特開昭52−143661号の「工業用ロボツト
の制御方法」は同一の作業パターンのもとにおけ
る位置誤差をそれらの位置偏差として記憶し、こ
の記憶内容と基本位置のデータとを比較し、その
偏差で作業位置を補正するようにしている。上記
の制御手段では、テイーチング部および駆動部が
制御装置に一体的に組み入れられているため、そ
れらの装置が大がかりなものとなり、また一作業
工程毎に補正演算がなされるため、補正用プログ
ラムが複雑になり、また修正頻度が少ない場合に
はその都度の演算修正動作が無駄となり、工業用
ロボツトの運動特にタクトのスピードなどの点で
不利となる。さらにこれらの装置は１台の工業用
ロボツトと１対１で対応し、それの運転に必要な
全機能を持たなくてはならない。

ここに本発明の目的は、予め作成したプログラ
ムはそのまま記憶し、修正が必要なプログラムを
読み出して、工業用ロボツトの動作位置を簡単に
修正できる方法を提供する点にある。上記目的の
もとに本発明はプログラムの修正（オフセツト）
をプログラム部で行ない、修正後のプログラムを
ロボツト制御部に記憶させるようにし、プログラ
ム部とロボツト制御部とを分離して制御できるよ
うにしている。また本発明はオフセツト入力を直
交座標系ででき、ロボツト制御部の側でのプログ
ラムの記憶を極座標系でできるような演算装置を
プログラム部に設け、極座標型の工業用ロボツト
の入力を簡易化している。

以下、本発明を図に示す一実施例にもとづいて
具体的に説明する。

まず第１図は本発明の前提となる工業用ロボツ
ト制御装置１を示している。この工業用ロボツト
制御装置１はプログラム部２とロボツト制御部３
とで構成されており、両者は分離しているが、通
信ケーブル４で連絡できるようにしてある。

プログラム部２はテンキー、フアンクシヨンキ
ーなどの操作入力手段５、該入力手段５により入
力されたプログラム、後述記憶装置７より読み出
したプログラムを一時記憶するRAMなどの一時
記憶装置６、磁気デイスク、磁気テープなどの記
憶装置７、一時記憶装置６に記憶したプログラム
或はプログラムと修正値を入力して演算する修正
演算機能、座標変換および機械語変換機能などを
行なう演算装置８、ロボツト制御部３との間でプ
ログラム、データなどの交信をするための送受信
手段としての通信回路９および各種のデータなど
を表示するためのデイスプレイ装置１０により構
成されている。

またロボツト制御部３はプログラム部２から転
送されてくる複数のプログラムを記憶し、極座標
型の工業用ロボツト１１の運動を制御する部分
で、信号を受信するための送受信手段としての通
信回路１２、所定のプログラムを記憶するための
複数の記憶装置１３，１４、……１７、動作モー
ドの設定やプログラム番号などを指定する操作入
力手段１８、この操作入力手段１８のもとで制御
され記憶装置１３，１４、……１７のうち特定の
記憶内容を読み出す切換回路１９、プログラムの
内容にもとづいて必要な制御信号を発生する制御
回路２０およびその制御信号にもとづいて工業用
ロボツト１１を駆動するためのドライバー２１に
より構成されている。

先ずプログラムを作成するのに、プログラマー
は操作入力手段５を操作し、デイスプレイ装置１
０による表示を見ながら対話型式で一時記憶装置
６に所定のプログラムを入力していく。一時記憶
装置６の記憶内容は完成されたプログラムのたび
に記憶装置７の所定の番地に記憶される。このよ
うにして必要な作業パターンに対応する複数のプ
ログラムが記憶装置７に貯えられる。

つぎに所定の作業パターンのプログラムをロボ
ツト制御部３に転送する場合には、予め作成・記
憶したプログラムの中から指定のプログラムを一
時記憶装置６に呼び出しておき、これを演算装置
８に送り込んでその処理プログラムによつて座標
変換、機械語変換などの操作を施してから通信回
路９を経て通信回路１２に送り込む。ここの座標
変換は極座標型の工業用ロボツト１１に対応する
ために必要とされる。この演算機能があるため
に、動作位置指定の入力は直交座標系で簡単に行
なえることになる。

一方、ロボツト制御部３は転送動作に先だつて
操作入力手段１８により転送モードに設定されて
いる。また切換回路１９は例えば記憶装置１３を
指定している。したがつて通信回路１２を経て入
力されてきたプログラムの内容は指定された記憶
装置１３に入力され、そこで記憶される。このよ
うにして複数の作業パターンのプログラムが他の
記憶装置１４，１５、……１７にも同様に記憶さ
れる。なおこれらの記憶装置１３，１４、……１
７はRAMにより構成されているが、それらの
RAMはバツテリなどの補助電源にそれぞれ接続
されている。したがつて商用電源の異常時におい
てもそれらの記憶内容は消失せず、しかも必要に
応じて書き換えられる。

その後、プログラム部２は通信ケーブル４の部
分でロボツト制御部３から分離しオフライン化す
る。したがつてロボツト制御部３はプログラム部
２から独立し、独自に作動できる状態になる。そ
こで操作者は操作入力手段１８を操作し、切換回
路１９に所定のプログラムを例えば記憶装置１３
の記憶内容から読み出すように指定し、かつ運転
モードに設定する。この状態で制御回路２０は指
定されたプログラムを読み出し、それにもとづい
てドライバ２１により工業用ロボツト１１のアー
ムなどの駆動源を作動させ、それらの動作を順次
確認しながら工業用ロボツト１１に読み出したプ
ログラム通りの運動および動作例えば部品を取出
して作業位置に供給する。

さて、部品ロツトの変更などにより作業パター
ンを変えないままで位置修正（オフセツト）のみ
が必要になつた場合には、ロボツト制御部３の操
作入力手段１８を操作し、ロボツト制御部３をプ
ログラムモードに設定する。このようにしてから
本発明のプログラム修正制御方法が実行されるの
であるが、この方法を第２図にもとづいて説明す
る。

まずスタートにつづいてプログラム部２に磁
気テープカートリツジ挿入、操作入力手段５に
よりプログラム名指示などの操作がプログラマ
ーによつてなされる。この入力操作によつて記憶
装置７から指定されたプログラムが一時記憶装置
６に読み出され、そこで一時的に記憶される。同
時にデイスプレイ装置１０によつてプログラム名
などの表示がなされる。続いて位置修正（オフ
セツト）するかの判断がなされ、そこでプログ
ラマーは操作入力手段５によりオフセツト指示入
力を行ない、その後に修正位置に関して修正値
入力を行なう。ここでの修正値はすでに述べた
ように直交座標系のデータとして入力でき、作業
パターンの名作業位置に関して修正の必要なＸ，
Ｙのデータが偏差値として入力される。そしてこ
の修正位置は一時記憶装置６に記憶され、またデ
イスプレイ装置１０により確認できる。即ち、指
定されたプログラムと修正位置とが一時記憶装置
６に記憶れる。もちろん作業パターンは同一であ
るから、プログラムそのものの変更はなく数値の
変更だけである。続いて転送するかの判断がな
され、転送する場合には操作者はプログラム部２
とロボツト制御部３とを通信ケーブル４で接続
し、両者のオンライン化のための操作を施す。
ついでロボツト制御部３の側の受入れ充分かの確
認判断がなされ、その後に操作者はロボツト制
御部３の記憶番地指示のための操作を操作入力
手段５により行なう。この記憶番地の指示を行
なうと、一時記憶装置６に記憶したプログラム及
び修正位置が演算装置８に送られる。演算装置８
は修正位置に応じてプログラムの内容（データ）
を修正し、そのデータにもとづいて座標変換およ
び機械語変換をした後に通信回路９，１２を経て
修正プログラムを転送する。ロボツト制御部３は
それを受入れて指定された例えば記憶装置１３に
記憶させることになる。この時点でエラーないか
の判断がなされて、終了で修正動作が完了す
る。したがつて、予め作成し記憶装置７に記憶し
たプログラムは元の状態のままで記憶され、修正
したプログラムはロボツト制御部３に記憶され
る。もちろんこの修正プログラムが運転モード時
に読み出されれば、工業用ロボツト１１はその修
正プログラムのデータにもとづいて修正位置のも
とに所定の作業パターンの運動を継続して行な
う。

なお上記実施例はプログラム部２の操作入力手
段５により修正データを人為的に入力している
が、この修正値入力は自動測定などの手段により
自動化できる。その自動測定は例えば基準位置に
光電センサーなどを設け、作業対象の位置をその
光電センサーにより検出し、それをデジタル量に
変換し、その変換信号を一時記憶装置６に入力す
ることにより行なわれる。この基準位置は工業用
ロボツト１１と無関係に設けてもよく、また工業
用ロボツト１１のアームなどの部分に取り付けて
もよい。さらに座標変換は、直交座標型の工業用
ロボツトでは必要とされず、またロボツト制御部
３の内部例えば制御部２０で行なうこともでき
る。

本発明は下記の特有の効果をもたらす。

まず本発明の前提となる工業用ロボツト制御装
置はプログラム部とロボツト制御部とを独立に構
成されており、両者は必要に応じて接続できる状
態にあるため、プログラム部は数台の工業用ロボ
ツトに関して共通に用いられて実用上有利であ
り、またロボツト制御部は大容量の記憶装置や演
算装置を具備しなくてもよく、したがつて簡単化
できる。

そして本発明のプログラム修正制御方法はプロ
グラム部の側で基本的なプログラム内容を修正し
ないままその動作位置のデータを補正するだけで
あるから、基本的なプログラム内容がその後にお
いてもそのまま用いられ、また位置補正が部分的
な修正のみで行なえるから、位置補正の操作が容
易であり、また修正後のプログラムおよびデータ
はロボツト制御部に転送され、そこで記憶される
ため、ロボツト制御部において運動動作の都度修
正（オフセツト）などの演算が必要とされず、し
たがつて制御シーケンスが簡略化でき、また作業
の高速化が実現でき、しかも修正制御は必要な部
分のみの修正であるから、修正の頻度の少ない補
正操作に有効である。そしてプログラム部の記憶
装置には、予め作成した種々のプログラムがその
まま記憶されているので、全ての修正は作成プロ
グラムを基準にして行なえ、本発明にて修正した
プログラムには影響されることが無い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の前提となる工業用ロボツト制
御装置のブロツク線図、第２図は本発明に係るプ
ログラム修正制御方法の流れ図である。 １……工業用ロボツト制御装置、２……プログ
ラム部、３……ロボツト制御部、４……通信ケー
ブル、５……操作入力手段、６……一時記憶装
置、７……記憶装置、８……演算装置、９……通
信回路、１０……デイスプレイ装置、１１……工
業用ロボツト、１２……通信回路、１３，１４，
１５，１６，１７……記憶装置、１８……操作入
力手段、１９……切換回路、２０……制御回路、
２１……ドライバー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 磁気などの記憶装置、一時記憶装置および演
   算装置を持ち、種々の作業パターンのプログラム
   を作成・記憶するプログラム部と、作業パターン
   のプログラムを記憶し工業用ロボツトの動作を制
   御する複数のロボツト制御部とを独立に構成する
   とともに、両者を送受信手段で連絡できる工業用
   ロボツトの制御装置において、上記プログラム部
   で予め複数のプログラムを作成・記憶し、上記記
   憶装置から指定の作業パターンのプログラムを呼
   び出して一時記憶し、また該プログラム全体の動
   作位置の修正値を入力して一時記憶し、一時記憶
   プログラムの作業パターンを変えずに該プログラ
   ム全体の位置を修正値分だけ直す演算をして修正
   プログラムを作成・送信し、該修正プログラムを
   上記ロボツト制御部で受信してこのロボツト制御
   部内の記憶装置に記憶させ、この修正プログラム
   で工業用ロボツトを動作させ、上記プログラム部
   の記憶装置に記憶したプログラムを変えること無
   くロボツト制御部内に修正プログラムを記憶させ
   るようにしたことを特徴とする工業用ロボツトの
   プログラム修正制御方法。