JPH03220605A - 産業用ロボットの制御データ編集装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットに関するものであり、特に、テ
ィーチング装置（ペンダント）で教示されて制御データ
を通常制御に用いる他に種々に編集可能にする産業用ロ
ボットの制御データ編集装置に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットは種々の分野において利用されており、
特に、制御動作を事前に教示させる形式のいわゆる「テ
ィーチング式ロボット装置」がよく用いられている。

このようなティーチング式ロボット装置は、ティーチン
グペンダントにそのロボットを制御させる内容を教示さ
せ、教示内容に応じて制御データ（プログラム）をコン
トローラの内部メモリに記憶させている。そして、この
コントローラの内部メモリに記憶させた制御データに基
づいてロボットの制御が遂行される。

〔発明が解決しようとする課題〕

通常のロボット制御動作は上述した教示操作に基づく処
理で遂行されるが、ティーチング装置に一旦記憶されて
いる制御データを用いて他の制御を行いたい場合がある
。たとえば、−旦教示させた内容に類似する制御動作を
行わせようとする場合、事前にティーチング装置に記憶
させた内容を一部変更するのみで対応できる場合がある
。また、複数の教示内容を組み合わせた制御処理を行い
たい場合がある。

すなわち、−旦教示させた制御データを適宜編集するこ
とで、教示動作の効率化などを図りたい場合がある。

しかしながら、従来の産業用ロボット装置においては、
その都度教示された制御データのみについてロボットを
駆動させるように構成されているので上述した制御デー
タの流用および編集作業を容易に行うことが出来ないと
いう問題に遭遇している。

したがって２本発明は、ティーチング装置に記憶されて
いる制御データの流用および編集作業が可能な産業用ロ
ボットを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記問題を解決するため９本発明は、指定により、ティ
ーチング装置内のメモリの任意の位置の制御データを任
意の容量だけコントローラのメモリの任意の位置に転送
可能にする手段を設ける。

すなわち　本発明は、第１図に示したように、ティーチ
ング装置内に記憶されている制御データの転送開始ステ
ップ番号および転送容量、そして、コントローラ内のメ
モリの転送開始ステップ番号を指定する転送指示手段１
と、前記転送開始ステップ番号および転送容量に応じて
ティーチング装置内のメモリ３から制御データを転送す
る転送手段２と、該転送手段２から転送される制御デー
タを受信し、該受信制御データをコントローラ内のメモ
リの前記転送開始ステップ番号から格納する受信・格納
手段４とを有する。

さらに好適には、前記コントローラ内のメモリ５に記憶
された制御データを変更する手段６を具備する。

〔作用〕

第２図のフローチャートおよび第３図の動作態様図を参
照して本発明の産業用ロボットの制御データ編集装置の
作用について述べる。

転送指示手段１から転送元としてのティーチング装置内
のメモリ３の開始ステップ番号、たとえば。

ＸＦＥＲＡ２と転送容量、たとえば、５ＩＺＥ２を指定
する（ステップ５ＯＯＩ）。さらに、転送先としてのコ
ントローラ内のメモリ５への転送開始ステップ番号、た
とえば、ＸＦＥＲＺ２を指定する（ステップ５ＯＯ２）
。ティーチング装置内の転送手段２がティーチング装置
内のメモリ３から上記指定された開始ステップ番号ＸＦ
ＥＲＡ２から指定された転送容量Ｓ　Ｉ　ＺＥ２をコン
トローラの受信・格納手段４に転送する（ステップ５Ｏ
Ｏ３）。

受信・格納手段４は受信した制御データＤＴ２をコント
ローラ内のメモリ５の開始ステップ番号Ｘ　ＦＥＲＺ２
から格納する（ステップ５ＯＯ４）。

これにより、従来の教示操作に応してティーチング装置
からコントローラ内のメモリ５のステップ番号ＸＦＥＲ
ＺＩから始まる領域ＺＯＮＥＩに転送された制御データ
ＤＴ２の他に、開始アドレスＸＦＥＲＺ２の領域にも制
御データＤＴ２が転送できる。

このような制御データの転送は任意の制御データを任意
の位置に転送可能である。したがって、つづけて、ティ
ーチング装置内メモリ３の開始ステップ番号ＸＦＥＲＡ
４から転送容量５ＩＺＥ４のデータＤＴ４をコントロー
ラ内メモリ５の開始ステップ番号ＸＦＥＲＺ４から転送
し、制御データＤＴ２とＤＴ４とを結合させるようにも
できる。

このように転送された制御データは、変更手段６を介し
て部分的に更新または変更することができる。これによ
り、新たな教示操作をせずに、前に得られた教示データ
から産業用ロボットを動作させる新たな制御データを編
集することが可能になる。

〔実施例〕

第４図に本発明の産業用ロボットの制御データ編集装置
の構成を示す。

第４図において、ティーチング装Ｗ１０は、マイクロコ
ンピュータで構成され、ＣＰＵ１２．ＲＯＭ１４、教示
データを記憶するＲＡＭ１６．転送指示を行うためのキ
イボード（ＫＢ）１Ｂ、　　このキイボード操作の対話
のためのＣＲＴ２０．コントローラ３０とのリンケージ
をとるための通信装置２２．および、これらの相互を接
続するバス２４からなる。

教示操作用の装置は図示していない。また、コントロー
ラ３０もマイクロコンピュータで構成され、ＣＰＵ３２
．ＲＯＭ３４．ＲＡＭ３６．ＫＢ３８．ＣＲＴ４０．通
信装置４２．および、これらの相互を接続するバス３４
を有する。コントローラ３０にはサーボモータなどを駆
動する装置は図示していない。ティーチング装置１０と
コントローラ３０とは通信装置２２と通信装置４２とが
通信経路５０を介して接続されている。

ティーチング装置１０内のＲＯＭ１４には、教示操作を
行うプログラムの他、ＫＢｌＢ、ＣＲＴ２０、ＣＰＵ１
２と協働して転送指示手段１を構成する転送指示を行う
ための処理プログラム、通信装置２２、ＣＰＵ１２と協
働して転送手段２を構成する転送を行うためのプログラ
ムが記憶されている。これらのプログラムはＣＰＵ１２
で実行される。また。

コントローラ３０内のＲＯＭ３４には、ロボットの制御
プログラムの他２通信装置４２．ＣＰＵ３２と協働して
受信・格納手段４を構成する受信・格納を行うためのプ
ログラム、ＫＢ３Ｂ、ＣＲＴ４０．ＣＰＵ３２と協働し
て変更手段６を構成するＲＡＭ３６内のデータを変更す
るためのプログラムが記憶されている。ティーチング装
置１０内のＲＡＭ１６が第１図および第３図のメモリ３
に該当する。同様に、コントローラ３０内のＲＡＭ３６
が第１図および第３図のメモリ５に該当する。

以下本発明の実施例の動作について述べる。

操作者は、ティーチング装置１０のＫＢｌＢを介して「
編集処理」を要求する。この要求に応答してＣＰＵ１２
が編集処理プログラムを開始する。そして、その操作対
象情報をＣＲＴ２０に表示する。操作者は、第５図に示
したように、ティーチング装置１０のＲＡＭ１４のステ
ップ番号ｒ０１００（１０進）」からファイルの最終ｒ
ＦＥＮＤ、までのデータを、コントローラ３０内のＲＡ
Ｍ３４のステップ番号ｒ０３００Ｊから転送しようとす
る場合、下記のデータをＫＢｌＢから設定する。

（ａ）送信ステップ番号 ５ＮＤ−３ＴＥＰ　　Ｎ〇−〇〇〇１ （ｂ）送信開始ステップ番号 ５ＮＤ−３ＴＥＰ　　Ｎ０＝０１００ （Ｃ）受信ステップ番号 ＲＣＶ−３ＴＥＰ　　Ｎ０＝ＯＯＯ１ （ｄ）受信開始ステップ番号 ＲＣＶ−３ＴＥＰ　　Ｎ０＝０３００ ここで、送信ステップ番号および受信ステップ番号を指
定するのは、教示操作はステップごとに記憶されており
、このステップ番号がファイルの大きさ、換言すれば転
送容量を示しているためである。

上記指定が受は付けられると、ＣＰＵ１２は、まず、上
記受信ステップ番号および受信開始ステップ番号を通信
装置２２を介してコントローラ３０に送出する。ついで
、ＣＰＵ１２は、上記送信開始ステップ番号から上記送
信ステップ番号のデータをＲＡＭ１６から読みだし９通
信装置２２を介して、コントローラ３０に送出する。

コントローラ３０のＣＰＵ１２は１通信装置４２を介し
て、受信ステップ番号および受信開始ステップ番号を入
力し、これらのパラメータに基づいて送信されてくるデ
ータをＲＡＭ３６のステップ番号ｒｏ　３００Ｊから記
憶する。

上記転送処理は任意のステップ番号について適宜行うこ
とができる。

このように転送されてＲＡＭ３６に記憶されているデー
タを変更する場合、コントローラ３０のＫＢ３４とＣＲ
Ｔ３６を介して行う。この場合、ＫＢ３４から直接ＲＡ
Ｍ３６のステップ番号を指定し９変更すべきデータを設
定する。

以上の操作を適宜行うことにより１通常の制御動作の他
の制御データを編集することができる。

〔発明の効果〕

以上に述べたように３本発明によれば５通常の教示デー
タに基づく制御以外に、以前の教示操作で得られたデー
タを編集した新たな制御データを作威しこの編集した制
御データにもとづいて新たな産業用ロボットの制御を行
うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の産業用ロボットの制御データ編集装置
のブロック図 第２図は本発明の産業用ロボットの制御データ編集装置
の動作処理フローチャート 第３図は本発明の動作形態を示す同 第４図は本発明の産業用ロボットの制御データ編集装置
の構成図 第５図は本発明の実施例の動作形態を示す図である。 （符号の説明） １・・・転送指示手段。 ２・・・転送手段 ■ ティーチング装置の内部メモリ。 受信・格納手段。 コントローラ内部メモリ。 変更手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御動作を教示するティーチング装置と、このテ
   ィーチング装置内に記憶された教示データに基づいてロ
   ボット駆動用アクチュエータを制御するコントローラを
   有する産業用ロボット制御装置において、 ティーチング装置内に記憶されている制御データの転送
   開始ステップ番号と転送容量、および、コントローラ内
   のメモリへの転送開始ステップ番号を指定する転送指示
   手段と、 前記転送開始ステップ番号および転送容量に応じてティ
   ーチング装置内のメモリから制御データを転送する転送
   手段と、 該転送手段から転送される制御データを受信し、該受信
   制御データをコントローラ内のメモリの前記転送開始ア
   ドレスから格納する受信・格納手段とを有することを特
   徴とする産業用ロボットの制御データ編集装置。
2. （２）前記コントローラ内のメモリに記憶された制御デ
   ータを変更する手段を具備する請求項１記載の産業用ロ
   ボットの制御データ編集装置。