JPH08150581A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH08150581A JPH08150581A JP31573394A JP31573394A JPH08150581A JP H08150581 A JPH08150581 A JP H08150581A JP 31573394 A JP31573394 A JP 31573394A JP 31573394 A JP31573394 A JP 31573394A JP H08150581 A JPH08150581 A JP H08150581A
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- JP
- Japan
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- command
- display
- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットアプリケーションプログラムの作成・
編集が容易な装置を提供することを目的とする。 【構成】ロボットアプリケーション言語中に表示用命
令、オペレータ入力用命令を追加する。表示命令は、そ
の実行時に命令の後に記述した文字列を表示装置部に送
り表示できるようにする。オペレータ入力命令は、その
実行時に命令の後に記述したアスキー文字列を表示装置
部に送り表示出来るようにすると共にロボットアプリケ
ーションプログラムを一時停止し表示装置部からの入力
を待つようにし、その入力後処理を継続する。
編集が容易な装置を提供することを目的とする。 【構成】ロボットアプリケーション言語中に表示用命
令、オペレータ入力用命令を追加する。表示命令は、そ
の実行時に命令の後に記述した文字列を表示装置部に送
り表示できるようにする。オペレータ入力命令は、その
実行時に命令の後に記述したアスキー文字列を表示装置
部に送り表示出来るようにすると共にロボットアプリケ
ーションプログラムを一時停止し表示装置部からの入力
を待つようにし、その入力後処理を継続する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アプリケーション言語
によってロボット動作がプログラムされるロボット制御
装置に関する。
によってロボット動作がプログラムされるロボット制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のロボット制御装置のブロッ
ク図を示すもので、１はロボット、２はロボット制御
部、３はシーケンサ、４は表示制御部、５は表示装置、
６は操作パネルである。なお、２〜５は一体にまとめら
れている場合も多い。このような、従来のロボット制御
装置では、アプリケーション言語（ロボット言語）によ
って動作命令を記述する。記述されたものは命令の列で
あり、ロボットアプリケーションプログラムと呼ばれ
る。
ク図を示すもので、１はロボット、２はロボット制御
部、３はシーケンサ、４は表示制御部、５は表示装置、
６は操作パネルである。なお、２〜５は一体にまとめら
れている場合も多い。このような、従来のロボット制御
装置では、アプリケーション言語（ロボット言語）によ
って動作命令を記述する。記述されたものは命令の列で
あり、ロボットアプリケーションプログラムと呼ばれ
る。
【０００３】ところで、操作者がロボットの作業状況を
監視しながらロボットシステムからのメッセージを受け
取ったり、ロボットシステムへ動作に必要な指示（例え
ばパラメータ）を与えたりする場合、そのシステムを構
築するに当たっては、図４に示すように、ロボットアプ
リケーションプログラム中にＩ／Ｏ命令を準備し、シー
ケンサ（プログラマブル・コントローラ）等でそのＩ／
Ｏ情報を処理し、ロボットとは別システムとして存在す
る表示装置等にシーケンサから指示を出すことで実現し
ていた。なお、単に実行中のプログラムのステップ自体
または動作条件を示す番号を表示するものとしては、特
公平４−１８３２４号公報があるが、表示したい任意の
文字列を表示させるものではない。
監視しながらロボットシステムからのメッセージを受け
取ったり、ロボットシステムへ動作に必要な指示（例え
ばパラメータ）を与えたりする場合、そのシステムを構
築するに当たっては、図４に示すように、ロボットアプ
リケーションプログラム中にＩ／Ｏ命令を準備し、シー
ケンサ（プログラマブル・コントローラ）等でそのＩ／
Ｏ情報を処理し、ロボットとは別システムとして存在す
る表示装置等にシーケンサから指示を出すことで実現し
ていた。なお、単に実行中のプログラムのステップ自体
または動作条件を示す番号を表示するものとしては、特
公平４−１８３２４号公報があるが、表示したい任意の
文字列を表示させるものではない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、ロボット
アプリケーションプログラム２ａ、シーケンサプログラ
ム（ラダープログラム）３ａ、表示装置部の表示用アプ
リケーションプログラムの３つのプログラム４ａをそれ
ぞれソフトウエアを個別に作成する必要性があるためロ
ボットアプリケーションプログラム作成時にシーケンサ
とのインターフェースやシーケンサと表示装置部のイン
タフェースなど直接表示内容とは関係ない事項を取り決
める必要がありソフト作成効率が悪かった。また仕様変
更や追加をする場合も前記３種類のソフトを修正する必
要があるが、ロボットアプリケーションを見てもどのＩ
／Ｏ出力がどの表示に対応するかがインターフェース仕
様書を確認しないと分からず著しくメンテナンス性が悪
かった。本発明は、このような問題点を解決し、ロボッ
トアプリケーションプログラムの作成が容易で、動作中
の動作パータンの変更を可能とする装置を提供すること
を目的とする。
アプリケーションプログラム２ａ、シーケンサプログラ
ム（ラダープログラム）３ａ、表示装置部の表示用アプ
リケーションプログラムの３つのプログラム４ａをそれ
ぞれソフトウエアを個別に作成する必要性があるためロ
ボットアプリケーションプログラム作成時にシーケンサ
とのインターフェースやシーケンサと表示装置部のイン
タフェースなど直接表示内容とは関係ない事項を取り決
める必要がありソフト作成効率が悪かった。また仕様変
更や追加をする場合も前記３種類のソフトを修正する必
要があるが、ロボットアプリケーションを見てもどのＩ
／Ｏ出力がどの表示に対応するかがインターフェース仕
様書を確認しないと分からず著しくメンテナンス性が悪
かった。本発明は、このような問題点を解決し、ロボッ
トアプリケーションプログラムの作成が容易で、動作中
の動作パータンの変更を可能とする装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、ロボットアプリケーション言語中に表示用
命令または、オペレータ入力用命令を追加する。表示命
令は、その実行時に命令の後に記述した文字列を表示装
置部に送り表示できるようにするものである。オペレー
タ入力命令は、その実行時に命令の後に記述した文字列
を表示装置部に送り表示出来るようにすると共に、ロボ
ットアプリケーションプログラムを一時停止し、表示装
置部からの入力を待つようにし、その入力後処理を継続
するものである。
に本発明は、ロボットアプリケーション言語中に表示用
命令または、オペレータ入力用命令を追加する。表示命
令は、その実行時に命令の後に記述した文字列を表示装
置部に送り表示できるようにするものである。オペレー
タ入力命令は、その実行時に命令の後に記述した文字列
を表示装置部に送り表示出来るようにすると共に、ロボ
ットアプリケーションプログラムを一時停止し、表示装
置部からの入力を待つようにし、その入力後処理を継続
するものである。
【０００６】
【作用】ロボットのアプリケーションに付随するオペレ
ータへの表示、及びオペレータからの各種入力をロボッ
トアプリケーションソフトにだけ依存するようにできる
ためロボットアプリケーション構築時に同時にオペレー
タとのインターフェスを記述できヒュ−マンインターフ
ェース開発が簡単になる。また、ロボット動作途中にオ
ぺレータからの入力待ちという状態を設定でき、いろい
ろな作業に対応できるようになる。
ータへの表示、及びオペレータからの各種入力をロボッ
トアプリケーションソフトにだけ依存するようにできる
ためロボットアプリケーション構築時に同時にオペレー
タとのインターフェスを記述できヒュ−マンインターフ
ェース開発が簡単になる。また、ロボット動作途中にオ
ぺレータからの入力待ちという状態を設定でき、いろい
ろな作業に対応できるようになる。
【０００７】
【実施例】以下に本機能の実施例を説明する。図１は本
発明を実施する装置のブロック図を示すもので、従来装
置と比べてシーケンサ３、シーケンサ３に記憶されてい
たラダーブログラム３ａ、及び表示制御部４に記憶され
ていた表示用アプリケーションプログラム４ａがなくな
っている。その代わり、ロボットアプリケーションプロ
グラムの中に表示用命令（コマンド名としては例えば
「DISP」）、やパラメータ入力用命令（コマンド名とし
ては例えば「INPUT 」）を設ける。
発明を実施する装置のブロック図を示すもので、従来装
置と比べてシーケンサ３、シーケンサ３に記憶されてい
たラダーブログラム３ａ、及び表示制御部４に記憶され
ていた表示用アプリケーションプログラム４ａがなくな
っている。その代わり、ロボットアプリケーションプロ
グラムの中に表示用命令（コマンド名としては例えば
「DISP」）、やパラメータ入力用命令（コマンド名とし
ては例えば「INPUT 」）を設ける。
【０００８】表示用命令とは、表示すべき内容を表示制
御部に送る命令であり、DISPと、それに続く表示させた
い任意の文字列からなる。例えば、「DISP "P1点に移動
中" 」、「DISP "P2点に移動中" 」という命令である。
仮に「MOVE P1 」をP1点への移動命令、「MOVE P2 」を
P2点への移動命令とすると、図２に示すように、DISP命
令を組み込んだ命令列にすれば、ロボット動作中に、
「MOVE P1 」命令実行中は「P1点に移動中」という文字
列が、「MOVE P2」命令実行中は「P2点に移動中」とい
う文字列が、それぞれ表示される。なお、図２では実命
令の前に表示用命令を置くという順にしたので、まず表
示がなされて、目標位置まで動作し、表示が消えるとい
うことになる。逆の順にしてもよく、その場合は、目標
位置まで動作した後、表示が現れるということになる。
これにより、ロボットが実動作（プレイバック動作）中
に、オペレータに対して表示したいコメントをプログラ
ム中に任意に記述できることができる。
御部に送る命令であり、DISPと、それに続く表示させた
い任意の文字列からなる。例えば、「DISP "P1点に移動
中" 」、「DISP "P2点に移動中" 」という命令である。
仮に「MOVE P1 」をP1点への移動命令、「MOVE P2 」を
P2点への移動命令とすると、図２に示すように、DISP命
令を組み込んだ命令列にすれば、ロボット動作中に、
「MOVE P1 」命令実行中は「P1点に移動中」という文字
列が、「MOVE P2」命令実行中は「P2点に移動中」とい
う文字列が、それぞれ表示される。なお、図２では実命
令の前に表示用命令を置くという順にしたので、まず表
示がなされて、目標位置まで動作し、表示が消えるとい
うことになる。逆の順にしてもよく、その場合は、目標
位置まで動作した後、表示が現れるということになる。
これにより、ロボットが実動作（プレイバック動作）中
に、オペレータに対して表示したいコメントをプログラ
ム中に任意に記述できることができる。
【０００９】オペレータ入力用命令とは、ロボットの実
動作を中断させ、オペレータからの何らかの指示を待つ
ための命令であり、INPUT とそれに続くコードナンバー
と表示させたい任意の文字列からなる。例えば、「INPU
T A01," 処理を継続するなら０を、そうでないなら１を
入力しなさい」というような命令である。このオペレー
タ入力用命令は、任意の文字列を表示させる点では前述
の表示用命令とおなじであるが、その後のオペレータか
らの何らかの入力を待って次に進か別ステップに分岐す
るところが異なる。つまり、前述の表示命令と、オペレ
ータからの何らかの入力を待つ命令とを兼ねている。
動作を中断させ、オペレータからの何らかの指示を待つ
ための命令であり、INPUT とそれに続くコードナンバー
と表示させたい任意の文字列からなる。例えば、「INPU
T A01," 処理を継続するなら０を、そうでないなら１を
入力しなさい」というような命令である。このオペレー
タ入力用命令は、任意の文字列を表示させる点では前述
の表示用命令とおなじであるが、その後のオペレータか
らの何らかの入力を待って次に進か別ステップに分岐す
るところが異なる。つまり、前述の表示命令と、オペレ
ータからの何らかの入力を待つ命令とを兼ねている。
【００１０】前記と同様、仮に「MOVE P1 」をP1点への
移動命令、「MOVE P2 」をP2点への移動命令とし、図３
に示すように、INPUT 命令を組み込んだ命令列にすれ
ば、ロボット動作中（あるコマンドが実行され、ロボッ
トは一時停止している状態とする）に、「処理を継続す
るなら０を、そうでないなら１を入力しなさい」という
表示がなされる。予めプログラムしていた次のステップ
に進ませるには、０を入力する。そうでないならば１を
入力すると、別の処理がなされる。この場合、０と１だ
けでなく、「継続が０、原点復帰が１、作業Ａが２、作
業Ｂが３」というような設定も可能である。これによ
り、ロボットを実動作（プレイバック動作）中に一旦停
止させ、オペレータから何らかの指示を待って次の動作
に進むようにすることができる。
移動命令、「MOVE P2 」をP2点への移動命令とし、図３
に示すように、INPUT 命令を組み込んだ命令列にすれ
ば、ロボット動作中（あるコマンドが実行され、ロボッ
トは一時停止している状態とする）に、「処理を継続す
るなら０を、そうでないなら１を入力しなさい」という
表示がなされる。予めプログラムしていた次のステップ
に進ませるには、０を入力する。そうでないならば１を
入力すると、別の処理がなされる。この場合、０と１だ
けでなく、「継続が０、原点復帰が１、作業Ａが２、作
業Ｂが３」というような設定も可能である。これによ
り、ロボットを実動作（プレイバック動作）中に一旦停
止させ、オペレータから何らかの指示を待って次の動作
に進むようにすることができる。
【００１１】したがって、本発明の表示制御部は、表示
指令の受信時には指定された文字列を受信しただけ表示
するものであり、データ送信要求受信時には、 表示部に入力画面を出す。 エンターキーが入力されるまでオヘレータが入力する
数値データを蓄える。 エンターキー入力後、数値が所定の範囲を越えないか
チェックする。 入力データをロボット制御部へ送信する。 という機能を有するものである。
指令の受信時には指定された文字列を受信しただけ表示
するものであり、データ送信要求受信時には、 表示部に入力画面を出す。 エンターキーが入力されるまでオヘレータが入力する
数値データを蓄える。 エンターキー入力後、数値が所定の範囲を越えないか
チェックする。 入力データをロボット制御部へ送信する。 という機能を有するものである。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれぱ、オ
ペレータがロボットによる作業遂行状況の確認が容易に
なり、また予めプログラムされた命令の実行中に、状況
に応じて作業指示を与えることができる。さらに、ロボ
ットアプリケーションソフトの変更だけで表示及び入力
に関するアプリケーションの作成が可能となりソフト開
発効率が向上すると共にメンテンナンス性も改善され
る。
ペレータがロボットによる作業遂行状況の確認が容易に
なり、また予めプログラムされた命令の実行中に、状況
に応じて作業指示を与えることができる。さらに、ロボ
ットアプリケーションソフトの変更だけで表示及び入力
に関するアプリケーションの作成が可能となりソフト開
発効率が向上すると共にメンテンナンス性も改善され
る。
【図１】本発明のブロック図
【図２】本発明の作用説明図
【図２】本発明の作用説明図
【図４】従来装置のブロック図
１ ロボット ２ ロボット制御部 ３ シーケンサ ４ 表示制御部 ５ 表示装置 ６ 操作パネル
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年３月１５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のブロック図
【図２】本発明の作用説明図
【図３】本発明の作用説明図
【図４】従来装置のブロック図
【符号の説明】 １ ロボット ２ ロボット制御部 ３ シーケンサ ４ 表示制御部 ５ 表示装置 ６ 操作パネル
Claims (3)
- 【請求項１】 表示装置を備え、複数の命令からなる命
令列によってロボット動作が制御されるロボット制御装
置において、 前記命令列を構成する命令のひとつは、任意の文字列を
伴うものであって、その任意の文字列を前記表示装置に
表示させることを意味する命令であることを特徴とする
ロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記命令は、操作者の指示を要求するも
のを兼ねるものである請求項１記載のロボット制御装
置。 - 【請求項３】 前記命令は、操作者の指示があるまで次
の命令を実行しないものである請求項１または２記載の
ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31573394A JPH08150581A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31573394A JPH08150581A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150581A true JPH08150581A (ja) | 1996-06-11 |
Family
ID=18068886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31573394A Pending JPH08150581A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150581A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020153299A1 (ja) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット制御システム |
-
1994
- 1994-11-25 JP JP31573394A patent/JPH08150581A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020153299A1 (ja) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット制御システム |
| JP2020116711A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット制御システム |
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