JPH09258808A - モーションコントローラプログラミング方式 - Google Patents

モーションコントローラプログラミング方式

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JPH09258808A
JPH09258808A JP8713496A JP8713496A JPH09258808A JP H09258808 A JPH09258808 A JP H09258808A JP 8713496 A JP8713496 A JP 8713496A JP 8713496 A JP8713496 A JP 8713496A JP H09258808 A JPH09258808 A JP H09258808A
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motion
function
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program
motion controller
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Kentaro Fujibayashi
謙太郎 藤林
Masako Sudo
雅子 須藤
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Fanuc Corp
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36038—Ladder program for plc, using functions and motion data

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動制御動作における機能命令のデータの入
力を容易に行うことができるモーションコントローラの
プログラミング方式を提供する。 【解決手段】 モーションコントローラの動作制御を行
うプログラムを機能命令の設定により生成するプログラ
ミング方式において、機能命令は軸移動を設定するモー
ション指令を少なくとも一つ含んだモーション機能命令
４を備え、これによって、移動制御動作における機能命
令のデータの入力を容易に行うことができ、また移動制
御動作を一機能命令で設定して制御動作内容の把握，確
認を容易に行う。また、軸移動を設定するモーション指
令を少なくとも一つ含んだモーション機能命令を機能命
令として取り込む機能をモーションコントローラ中に備
えることによって、モーション機能命令のラダープログ
ラム中への取込みを可能とし、本発明のプログラミング
方式を適用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業機械一般のシ
ーケンス制御を含む種々の制御動作を行うモーションコ
ントローラのためのプログラムを作成するプログラミン
グ方式に関し、特にＰＭＣ（プログラマブルコントロー
ラ）に移動制御を行わせる際に、軸制御による移動制御
に代わって任意に設定可能なモーション機能命令による
移動制御を行わせるためのプログラミング方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】モーションコントローラは産業機械一般
に対してシーケンス制御を含む種々の制御を行う制御装
置であり、シーケンス・プログラムに定められた処理手
順に従ってＰＭＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｍａｃ
ｈｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を動作させて制御を
行っている。一般に、シーケンス・プログラムのプログ
ラミングはＰＭＣ機能命令を用いてラダー図によって作
成され、作成されたラダー図は機械語命令に変換された
後メモリに格納される。メモリに格納されたシーケンス
・プログラムは、ＰＭＣのＣＰＵによって１命令毎に読
み出されて実行される。従来、モーションコントローラ
において産業機械一般の移動制御は個々の軸を制御して
行っており、該移動制御は単独のＰＭＣ機能命令あるい
は種々のＰＭＣ機能命令を組み合わせて形成される軸制
御指令を用いてプログラムを生成し、プログラムを実行
して行っている。
【０００３】図６は従来のＰＭＣ軸制御のためのプログ
ラミング例である。図６（ａ）はラダー形式で表した一
ＰＭＣ機能命令の構成例であり、例えば機能命令６と該
機能命令６を実行を開始する動作開始条件を定める制御
条件２１とにより構成することができ、制御条件２１の
成立により機能命令６を実行する手順を指定している。
ここで、機能命令６は命令名で指定される単一の命令６
１と、該命令６１を実行するためのデータを指定するパ
ラメータ６２とを含んでいる。パラメータ６２は命令６
１に応じて設定され、例えば制御対象の軸等を指定する
ためのモジュール番号６３，移動の速度６４，移動量の
データを格納したメモリのアドレス６５，各種の動作実
行条件データを格納したメモリのアドレス６６等を含む
構成である。移動制御は、前記機能命令のみ、あるいは
図６（ｂ）に示すように幾つかの機能命令６ａ，６ｂ，
・・・の組み合わせにより構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のモーションコン
トローラにおけるプログラミングでは、機能命令のパラ
メータのデータを設定するには、データそのものを入力
することはできず、データに対応するコードを入力して
いる。そのため、データをコード変換する処理やあるい
はデータに対応するコードを作成し、該コードの書込み
読み出しの処理の必要があり、データの入力操作を容易
に行うことができないという問題がある。例えば、図６
（ａ）に示したように、パラメータ６２中の速度や移動
量や動作実行条件等の各パラメータを設定するには、デ
ータそのものではなくデータに対応したコード番号を入
力したりデータが格納されているメモリのアドレスを入
力しているため、データ入力の操作が煩雑となり、また
入力データの内容を容易に把握し確認することができな
い。
【０００５】また、従来のモーションコントローラにお
けるプログラミングでは、一つの移動制御動作を一機能
命令で実行できない場合には、該動作を実行するプログ
ラムを複数個の機能命令をラダー形式で組み合わせて形
成する必要があるため、プログラミングが煩雑となり、
また移動制御動作の内容を容易に把握し確認することが
できないという問題がある。
【０００６】そこで、本発明は前記した従来のモーショ
ンコントローラのプログラミング方式の問題点を解決し
て、移動制御動作における機能命令のデータの入力を容
易に行うことができるモーションコントローラのプログ
ラミング方式を提供することを目的とし、また移動制御
動作を一機能命令で設定することができ、移動制御動作
の内容を容易に把握し確認することができるモーション
コントローラのプログラミング方式を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、モーションコ
ントローラの動作制御を行うプログラムを機能命令の設
定により生成するプログラミング方式において、機能命
令は軸移動を設定するモーション指令を少なくとも一つ
含んだモーション機能命令を備え、これによって、移動
制御動作における機能命令のデータの入力を容易に行う
ことができ、また移動制御動作を一機能命令で設定して
制御動作内容の把握，確認を容易に行うことができる。
【０００８】また、軸移動を設定するモーション指令を
少なくとも一つ含んだモーション機能命令を機能命令と
して取り込む機能をモーションコントローラ中に備える
ことによって、モーション機能命令のラダープログラム
中への取込みを可能とし、これによって、プログラミン
グにおいて、移動制御動作を行わせる機能命令のデータ
の入力を容易に行うことができ、また移動制御動作を一
機能命令で設定して制御動作の内容の把握，確認を容易
に行うことができるという効果を奏することができる。
【０００９】また、軸移動を設定するモーション指令
は、軸動作の内容を特定する機能名および軸動作の動作
実行条件を特定する項目をデータとして含む構成とする
ことができ、軸動作の内容として例えば移動指令，停止
指令，速度指令を含むことができる。また、動作実行条
件として数値を入力する場合、特殊なコードを用いるこ
となく入力数値そのものの入力により行うことができ
る。該モーション指令を単一であるいは複数個を組み合
わせて一モーション機能命令を構成する。該モーション
機能命令はラダー形式でプログラミングの生成を行うこ
とができ、データはラダープログラム中に含む構成とす
ることができる。また、モーション機能命令は、ラダー
プログラム中において機能命令であることの表示により
表すことができる。
【００１０】本発明のモーションコントローラのプログ
ラミング方式では、始めにモーションコントローラが行
う動作制御内容に応じて、動作開始条件と軸動作の内容
およびその動作実行条件を設定する。設定内容をラダー
形式でプログラミングする場合、動作開始条件は通常の
ラダープログラムの制御条件と同様にラダー形式でプロ
グラミングし、軸動作の内容およびその動作実行条件は
モーション機能命令によってプログラミングを行う。モ
ーション機能命令のプログラミングは、モーション機能
命令であることの表示とモーション指令の設定により行
う。モーション指令の設定は、軸動作の内容を特定する
機能名と軸動作の動作実行条件を特定する項目をデータ
としプログラムすることより行う。
【００１１】ラダー図において、ラダープログラムでプ
ログラムされたモーション機能命令は、モーション機能
命令であることと、該モーション機能命令の内容を表す
コメントとによって表示され、通常のラダープログラム
の機能命令と同様に取り扱われる。本発明のモーション
機能命令を用いて生成されたモーションプログラムは、
通常のラダープログラムと同様にモーションコントロー
ラによって解読され実行される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は本発明のモーショ
ンコントローラプログラミング方式を適用することがで
きるＰＭＣの一構成例を説明するブロック線図である。
図１において、ＰＭＣ１はシーケンス・プログラム２を
入力し、該シーケンス・プログラム２に応じて産業機械
一般の制御対象の動作制御を行う。ＰＭＣ１はバス１８
を介してＣＰＵ１０と接続されるＲＯＭ１１，ＭＤＩ／
ＣＲＴ１２，シーケンス・プログラムメモリ１３，モー
ション機能命令メモリ１４，入力回路１５，出力回路１
６，および内部リレー１７を備え、本発明のモーション
コントローラプログラミング方式ではこのＰＭＣ１をモ
ーションコントローラとして用いる。
【００１３】ＲＯＭ１１は、システム全体を制御するシ
ステムプログラムや命令やデータの入出力等の制御を行
う制御プログラムやオブジェクトプログラムを生成する
ための変換プログラム等の通常のＰＭＣが備える各種プ
ログラムと、本発明のモーションコントローラプログラ
ミング方式を行うためのモーション機能命令を機能命令
として取り込む機能を実現するプログラムを備える。Ｍ
ＤＩ／ＣＲＴ１２はシーケンス・プログラム２や各種デ
ータの入力を行うための入力装置および表示装置であ
る。シーケンス・プログラムメモリ１３は入力したシー
ケンス・プログラムをＰＭＣ１内に格納するための記憶
手段である。モーション機能命令メモリ１４は、シーケ
ンス・プログラム２の入力時に形成されたモーション機
能命令を格納するための記憶手段である。入力回路１５
は産業機械一般の制御対象３のリレーやスイッチの状態
を示す信号をアドレス（例えばＸ０．０，Ｘ６．１）と
して入力する回路であり、出力回路１６は制御対象３の
リレーやスイッチへの信号をアドレス（例えばＹ１０．
０）として出力する回路である。また、内部リレー１７
はＰＭＣ１内のリレー状態をアドレス（例えばＲ１０．
０）として格納するＲＡＭ等の記憶手段である。
【００１４】図１において、斜線を付して示したモーシ
ョン機能命令４およびモーション機能命令メモリ１４等
のモーション機能命令に関する部分を除いた構成は、従
来のシーケンス・プログラムをプログラミングし実行す
るＰＭＣの構成と共通である。したがって、本発明のモ
ーションコントローラプログラミング方式を適用するモ
ーションコントローラの構成は、従来のＰＭＣの構成に
モーション機能命令の機能を付加することによって構成
することができる。
【００１５】次に、シーケンス・プログラムをラダー形
式で表したときの本発明のモーション機能命令の構成お
よび表示について図２を用いて説明する。本発明のモー
ション機能命令４は各軸毎の移動を指令するモーション
指令によって構成する。モーション機能命令４は複数個
のモーション指令を含む構成とすることができ、所定の
移動動作を単一のモーション指令によって実行すること
ができる場合には一つのモーション指令により構成し、
単一のモーション指令によって実行することができない
場合には複数のモーション指令を組み合わせて構成す
る。
【００１６】各モーション指令Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・は、
図２（ａ）に示すように機能名ａ，ｂ，ｃ，・・・と該
機能の動作実行条件を設定する種々の項目ａ’，ｂ’，
ｃ’，・・・により構成し、該機能名および動作実行条
件の項目は、コード変換を要することなく直接データと
して入力し設定することができる。機能名はモーション
指令の軸動作の内容を特定するものであり、例えば加速
度指令，速度指令，軸移動指令，ドゥエル指令等とする
ことができ、加速度指令についてはＡＣＣＥＬという記
号を用いて表し、速度指令についてはＶＥＬＯＣという
記号を用いて表すことができる。なお、該機能名の表示
記号は一例であり任意に設定することができる。また、
動作実行条件の項目としては、軸動作を行う軸について
の項目，速度や加速度の大きさを表す数値項目，該数値
が絶対値である等の特性項目等とすることができ、機能
名に応じてあらかじめ設定項目を定めておく。一連のモ
ーション指令Ａ，モーション指令Ｂ，・・・の組み合わ
せによって一つのモーション機能命令を設定し、これに
よって、ＰＭＣ１に対して所定の移動指令を実行させ
る。
【００１７】モーション機能命令の設定は、ＲＯＭ１１
内に格納したプログラムを用いてＰＭＣ１中のＭＤＩ／
ＣＲＴ１２上に表示しながら行うことができる。図２
（ｂ）はモーションプログラムのラダー図上でのモーシ
ョン機能命令の表示状態を表しており、モーション機能
命令の制御条件２１とモーション機能命令４を表す矩形
枠および転送完了を表すリレー記号２２によって表示す
る。モーション機能命令４を表す矩形枠は、通常のラダ
ー形式によるシーケンス・プログラム中で表される機能
命令と同様の表示形式であり、モーション機能命令は通
常の機能命令と同様に扱うことができる。モーション機
能命令４は、モーション機能命令であることを表示する
表記４１と、モーション機能の内容を表すコメント４２
とにより表示される。表記４１は例えばＭＣＮＴＬ等の
任意の表記を用いることができる、また、コメント４２
は設定者が任意に記載することができる。
【００１８】次に、図３のフローチャートおよび図４，
図５の表示画面を表す図を用いて、モーション機能命令
の設定手順について説明する。モーションプログラムを
ラダー図編集によって行う場合、編集を行うプログラム
を選択した後メニューでラダー図編集を選択してラダー
図編集のモードとする。ラダー図編集は編集画面を参照
しながら行うことができる。なお、このラダー図編集
は、従来より周知の事項であるためここでは説明を省略
し、ラダー図編集のモードとした後、ＰＭＣ１のＭＤＩ
／ＣＲＴ１２上においてモーションプログラムを作成す
るステップから説明する。
【００１９】図４（ａ）は通常の機能命令を用いたモー
ションプログラムの作成状態を示しており、ラダー図と
入力箇所を表すカーソル５２を表示するとともに、ガイ
ダンスメッセージ５３とファンクションキー５４を表示
している。ガイダンスメッセージ５３はラダー図編集に
編集のための案内表示であり、ファンクションキー５４
はラダー図編集に使用する機能を選択するキーである。
本発明のプログラミング方式では、該ファンクションキ
ー５４にモーション機能作成のためのキー（図４（ａ）
中の７モーション）を設け、このキーの選択によってラ
ダー図編集においてモーション機能を作成するモードと
する（ステップＳ１）。ＣＰＵ１０はＭＤＩ／ＣＲＴ１
２上にモーション指令を入力するモーション編集画面を
表示する。図４（ｂ）はモーション指令の入力画面表示
であり、図４（ａ）の画面表示に加えて設定項目を表す
項目表示５５を表示する。項目表示５５として、例えば
機能名，軸，オペランド１，オペランド２，オペランド
３を表示する（ステップＳ２）。
【００２０】機能名の入力を行うために、ＣＰＵ１０は
項目表示５５の機能名を入力する部分にカーソル５２を
表示すると共に、ガイダンスメッセージ５３に例えば
「機能名を入力して下さい」等の案内を表示し、ファン
クションキー５４に選択する機能名を表示する（ステッ
プＳ３）。このファンクションキー５４に表示された機
能名を選択することによって機能名の入力を行うことが
できる。選択された機能名はカーソル５２の位置に該機
能名が表示される。なお、機能名の選択は、ファンクシ
ョンキー５２の選択以外にキーから機能名を直接入力し
て行うこともできる（ステップＳ４）。図４（ｃ）は機
能名を選択した後の画面状態を示しており、機能名とし
てＡＣＣＥＬを選択した場合を示している。このとき、
ＣＰＵ１０は選択した機能名とともに、軸を入力する画
面を表示する。ステップＳ４で選択した機能名の軸移動
を行わせる軸を指定するために、ＣＰＵ１０は項目表示
５５の軸を入力する部分にカーソル５２を表示すると共
に、ガイダンスメッセージ５３に例えば「軸を指定して
下さい」等の案内を表示し、ファンクションキー５４に
選択する軸番号等を表示する（ステップＳ５）。このフ
ァンクションキー５４に表示された軸番号を選択するこ
とによって軸の指定を行うことができる。選択された軸
はカーソル５２の位置に番号等で表示される。なお、軸
の指定は、ファンクションキー５２による入力以外にキ
ーから軸番号等を直接入力して行うこともできる（ステ
ップＳ６）。
【００２１】図４（ｄ）は軸を指定した後の画面状態を
示しており、軸として軸番号１を指定した場合を示して
いる。このとき、ＣＰＵ１０は指定した軸とともに、機
能名で選択された機能を実行する種々の条件を入力する
画面を表示する。機能名の軸移動を行わせる条件を指定
するために、ＣＰＵ１０は項目表示５５のオペランドを
入力する部分にカーソル５２を表示すると共に、ガイダ
ンスメッセージ５３に例えば「加速度を入力して下さ
い」等の案内を表示する。オペランドは複数設定するこ
とができ、機能名が指定する動作が要する条件に応じて
入力するオペランドの位置と共にあらかじめ設定してお
く（ステップＳ７）。キーからオペランドに設定数値を
入力する。例えば、機能名が加速度の場合には、オペラ
ンド１に加速度の大きさを表す数値を入力し、また、オ
ペランド３に該入力値の特性（図５（ａ）中のＬＩＮは
加速度方向がリニアーであることを示している）を入力
する。また、速度の場合には速度の大きさを表す数値を
入力する。入力された数値はカーソル５２の位置に表示
される（ステップＳ８）。
【００２２】図５（ａ）は複数個のモーション指令を入
力した画面を表しており、軸１に対して加速度と速度と
移動指令を設定し、軸２に対して速度と移動指令を設定
してモーション機能命令を設定した例を示している。な
お、図中のＰＭＯＶＥは所定の位置への移動を指定する
機能名の例であり、ＣＭＯＶＥは連続した移動を指定す
る機能名の例である。モーション機能命令を構成するモ
ーション指令を全て入力した場合には、ＥＮＤ命令等の
キーによってモーション指令の入力を終了する（ステッ
プＳ９）。この後、変更等のキーによって入力したモー
ション指令の変更を行うこともでき、モーション指令の
変更を行う場合には、ステップＳ３に戻って変更箇所の
変更を行う（ステップＳ１０）。
【００２３】また、一モーション機能命令の作成の後、
他のモーション機能命令の作成を行う場合には、図示し
ない選択キーによってステップＳ２のモーション指令の
入力画面に戻り、前記ステップと同様の工程により別の
モーション機能命令の作成を行うことができる（ステッ
プＳ１１）。
【００２４】作成したモーション機能命令は、モーショ
ン機能命令メモリ１４内にサブプログラミングとして格
納し、ラダー図編集に読み出してモーションプログラム
の作成に利用することができる。また、複数のモーショ
ン機能命令を作成した場合には、各モーション機能命令
に識別子等を付すことによってモーション機能命令メモ
リ１４内で特定して取り扱うことができる。なお、コメ
ント等の一覧表示によって、モーション機能命令メモリ
１４内から所望のモーション機能命令を選択することが
できる。 モーション機能命令の作成の後、図示しない
選択キーによってラダー編集画面に戻すことによって、
引続きラダー編集を行うことができる。図５（ｂ）はラ
ダー編集画面におけるモーション機能命令の表示状態を
示しており、モーション機能命令は通常のラダー図とと
もにＭＣＮＴＬのモーション機能命令であることの表示
と内容を表すコメントによって表される。このラダー編
集画面において、モーション機能命令の内容を確認する
場合には、図示しない選択キーによって図５（ｃ）に示
すようにモーション機能命令の内容を表示することがで
きる。
【００２５】本発明の実施の形態によれば、モーション
指令の機能命令を従来使用しているＰＭＣ機能によるプ
ログラミングソフトに追加することによって、従来のプ
ログラミングソフトを活用することができる。本発明の
実施の形態によれば、ラダー情報とモーション指令とを
混在した形態でプログラムすることができる。本発明の
実施の形態によれば、従来のＰＭＣ軸制御機能のように
特殊なコードを用いることなくデータの入力を行うこと
ができる。また、本発明の実施の形態によれば、設定し
たモーション指令の機能命令をサブプログラムとして記
憶することによって、プログラミングの作業量を減少さ
せることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モーションコントローラのプログラミング方式におい
て、移動制御動作における機能命令のデータの入力を容
易に行うことができる。また、移動制御動作を一機能命
令で設定することができ、制御動作の内容を容易に把握
し確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモーションコントローラプログラミン
グ方式を適用することができるＰＭＣの一構成例を説明
するブロック線図である。
【図２】本発明のモーション機能命令の構成および表示
を説明するための図である。
【図３】本発明のモーション機能命令を設定する手順を
説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明のモーション機能命令を設定する手順を
説明するための表示画面の図である。
【図５】本発明のモーション機能命令を設定する手順を
説明するための表示画面の図である。
【図６】従来のＰＭＣ軸制御のためのプログラミング例
である。
【符号の説明】
１ ＰＭＣ ２ シーケンス・プログラム ３ 制御対象 １０ ＣＰＵ １１ ＲＯＭ １２ ＭＤＩ／ＣＲＴ １３ シーケンス・プログラムメモリ １４ モーション機能命令メモリ ５１ 表示画面 ５２ カーソル ５３ ガイダンスメッセージ ５４ ファンクションキー ５５ 項目表示

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 モーションコントローラの動作制御を行
    うプログラムを機能命令の設定により生成するプログラ
    ミング方式において、前記機能命令は、軸移動を設定す
    るモーション指令を少なくとも一つ含んだモーション機
    能命令を備えたことを特徴とするモーションコントロー
    ラプログラミング方式。
  2. 【請求項２】 モーションコントローラの動作制御を機
    能命令を含むラダープログラムにより生成するプログラ
    ミング方式において、前記ラダープログラム中に、軸移
    動を設定するモーション指令を少なくとも一つ含んだモ
    ーション機能命令を機能命令として取り込む機能を備え
    たことを特徴とするモーションコントローラプログラミ
    ング方式。
  3. 【請求項３】 前記モーション指令は、軸動作の内容を
    特定する機能名および軸動作の動作実行条件を特定する
    項目をデータとして含むことを特徴とする請求項１，又
    は２記載のモーションコントローラプログラミング方
    式。
  4. 【請求項４】 前記モーション指令は、移動指令，停止
    指令，速度指令を含むことを特徴とする請求項３記載の
    モーションコントローラプログラミング方式。
  5. 【請求項５】 前記モーション機能命令はラダー形式で
    プログラミング生成されることを特徴とする請求項１，
    ２，３又は４記載のモーションコントローラプログラミ
    ング方式。
  6. 【請求項６】 前記データはラダープログラム中に含ま
    れることを特徴とする請求項３記載のモーションコント
    ローラプログラミング方式。
JP8713496A 1996-03-18 1996-03-18 モーションコントローラプログラミング方式 Withdrawn JPH09258808A (ja)

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JP (1) JPH09258808A (ja)
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Cited By (3)

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