JP2020116711A - ロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020116711A JP2020116711A JP2019011647A JP2019011647A JP2020116711A JP 2020116711 A JP2020116711 A JP 2020116711A JP 2019011647 A JP2019011647 A JP 2019011647A JP 2019011647 A JP2019011647 A JP 2019011647A JP 2020116711 A JP2020116711 A JP 2020116711A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processor
- sensor
- application
- image
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 104
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 36
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33161—Data exchange between controller and processors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34021—Dssp digital sensor signal processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34033—Control processor and signal processor cooperate
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34258—Real time system, qnx, works together with non real time system, windows nt
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34338—Execute control tasks, programs as well as user, application programs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39369—Host and robot controller and vision processing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40244—Walking manipulator with integrated stewart, parallel arm
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40532—Ann for vision processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
- アプリケーションを処理するアプリケーションプロセッサと、
画像センサから画像データを取得して解析するセンサプロセッサと、
ロボットの可動部位の運動を制御する運動制御プロセッサと、を備え、
前記運動制御プロセッサは、前記画像センサの向きを特定するための姿勢情報を、前記アプリケーションプロセッサを経由することなく、前記センサプロセッサに提供する、
ことを特徴とするロボット制御システム。 - 姿勢情報は、前記画像センサの位置を特定するための情報を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記運動制御プロセッサは、前記センサプロセッサにより解析される画像データを前記画像センサが取得したときの姿勢情報を、前記センサプロセッサに提供する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御システム。 - 前記運動制御プロセッサは、ロボットの関節部分に設けられたモーションセンサのセンサデータから姿勢情報を導出する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記運動制御プロセッサは、前記画像センサの設置場所に設けられたモーションセンサのセンサデータから姿勢情報を導出する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは、画像解析時に、前記運動制御プロセッサに姿勢情報の提供を要求する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記運動制御プロセッサは、周期的に、前記センサプロセッサに姿勢情報を提供する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のロボット制御システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019011647A JP7309371B2 (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | ロボット制御システム |
EP20744424.1A EP3915735A4 (en) | 2019-01-25 | 2020-01-20 | ROBOT CONTROL SYSTEM |
PCT/JP2020/001716 WO2020153299A1 (ja) | 2019-01-25 | 2020-01-20 | ロボット制御システム |
US17/423,352 US20220130066A1 (en) | 2019-01-25 | 2020-01-20 | Robot controlling system |
CN202080009953.8A CN113316504A (zh) | 2019-01-25 | 2020-01-20 | 机器人控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019011647A JP7309371B2 (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | ロボット制御システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020116711A true JP2020116711A (ja) | 2020-08-06 |
JP2020116711A5 JP2020116711A5 (ja) | 2022-01-19 |
JP7309371B2 JP7309371B2 (ja) | 2023-07-18 |
Family
ID=71735691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019011647A Active JP7309371B2 (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | ロボット制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220130066A1 (ja) |
EP (1) | EP3915735A4 (ja) |
JP (1) | JP7309371B2 (ja) |
CN (1) | CN113316504A (ja) |
WO (1) | WO2020153299A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7190919B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2022-12-16 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 画像解析システム |
CN113995639A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-02-01 | 杭州程天科技发展有限公司 | 用于康复吊架的自动跟随控制方法、控制装置和康复设备 |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62232006A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト・システム |
JPH0212504A (ja) * | 1988-04-08 | 1990-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | マニピュレータ用の視覚シーム追跡方法および装置 |
JPH05241626A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-21 | Fanuc Ltd | 検出位置補正方式 |
JPH08150581A (ja) * | 1994-11-25 | 1996-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2005096068A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-04-14 | Sony Corp | ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法 |
JP2008183690A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット制御装置及びロボット制御システム |
JP2009523623A (ja) * | 2006-01-23 | 2009-06-25 | ジェローム グロボア, | ワーク自動把持の方法と装置 |
JP2011201007A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-10-13 | Fanuc Ltd | 視覚センサを備えたロボットシステム |
JP2011230257A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
JP2013151045A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-08-08 | Toshiba Tec Corp | 情報処理装置及びプログラム |
JP2014097572A (ja) * | 2014-02-28 | 2014-05-29 | Seiko Epson Corp | 把持ロボットおよび把持方法 |
JP2015013329A (ja) * | 2013-07-04 | 2015-01-22 | キヤノン株式会社 | 生産装置 |
WO2015145543A1 (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 株式会社日立製作所 | 物体検出装置、物体検出方法、および移動ロボット |
JP2016063309A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | 画像処理装置、及びロボットシステム |
WO2017033355A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | マニピュレータシステム |
US20170136626A1 (en) * | 2015-11-16 | 2017-05-18 | Abb Technology Ag | Facilitating robot positioning |
JP2017156242A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | キヤノン株式会社 | 計測装置、システム、計測方法、および物品の製造方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5579444A (en) * | 1987-08-28 | 1996-11-26 | Axiom Bildverarbeitungssysteme Gmbh | Adaptive vision-based controller |
KR100877983B1 (ko) * | 2002-03-11 | 2009-01-12 | 주식회사 엘지이아이 | 로봇의 목표물 추종장치 및 방법 |
US20030230998A1 (en) * | 2002-06-17 | 2003-12-18 | Sanyo Electric Co., Ltd., Moriguchi-Shi, Japan | Distributed control system and distributed control method |
CN100480004C (zh) * | 2004-07-15 | 2009-04-22 | 上海交通大学 | 焊接机器人单目视觉传感器的手-眼关系快速标定方法 |
CN105917385A (zh) * | 2014-01-21 | 2016-08-31 | 索尼互动娱乐股份有限公司 | 信息处理设备和信息处理方法 |
CN108161931A (zh) * | 2016-12-07 | 2018-06-15 | 广州映博智能科技有限公司 | 基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统 |
JP6880982B2 (ja) * | 2017-04-21 | 2021-06-02 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置およびロボットシステム |
CN108607819A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-10-02 | 重庆邮电大学 | 物料分拣系统及方法 |
JP7417356B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2024-01-18 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット制御システム |
-
2019
- 2019-01-25 JP JP2019011647A patent/JP7309371B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-20 CN CN202080009953.8A patent/CN113316504A/zh active Pending
- 2020-01-20 US US17/423,352 patent/US20220130066A1/en active Pending
- 2020-01-20 WO PCT/JP2020/001716 patent/WO2020153299A1/ja unknown
- 2020-01-20 EP EP20744424.1A patent/EP3915735A4/en active Pending
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62232006A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-12 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト・システム |
JPH0212504A (ja) * | 1988-04-08 | 1990-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | マニピュレータ用の視覚シーム追跡方法および装置 |
JPH05241626A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-21 | Fanuc Ltd | 検出位置補正方式 |
JPH08150581A (ja) * | 1994-11-25 | 1996-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2005096068A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-04-14 | Sony Corp | ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法 |
JP2009523623A (ja) * | 2006-01-23 | 2009-06-25 | ジェローム グロボア, | ワーク自動把持の方法と装置 |
JP2008183690A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボット制御装置及びロボット制御システム |
JP2011201007A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-10-13 | Fanuc Ltd | 視覚センサを備えたロボットシステム |
JP2011230257A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
JP2013151045A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-08-08 | Toshiba Tec Corp | 情報処理装置及びプログラム |
JP2015013329A (ja) * | 2013-07-04 | 2015-01-22 | キヤノン株式会社 | 生産装置 |
JP2014097572A (ja) * | 2014-02-28 | 2014-05-29 | Seiko Epson Corp | 把持ロボットおよび把持方法 |
WO2015145543A1 (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 株式会社日立製作所 | 物体検出装置、物体検出方法、および移動ロボット |
JP2016063309A (ja) * | 2014-09-16 | 2016-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | 画像処理装置、及びロボットシステム |
WO2017033355A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | マニピュレータシステム |
US20170136626A1 (en) * | 2015-11-16 | 2017-05-18 | Abb Technology Ag | Facilitating robot positioning |
JP2017156242A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | キヤノン株式会社 | 計測装置、システム、計測方法、および物品の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3915735A1 (en) | 2021-12-01 |
CN113316504A (zh) | 2021-08-27 |
JP7309371B2 (ja) | 2023-07-18 |
US20220130066A1 (en) | 2022-04-28 |
EP3915735A4 (en) | 2022-10-12 |
WO2020153299A1 (ja) | 2020-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020153297A1 (ja) | ロボット制御システム | |
JP6496396B2 (ja) | 線形予測位置及び速度コントローラに基づいた全方向車輪を有する人間型ロボット | |
KR101942167B1 (ko) | 전방향 휠을 가지고 선형 예측 위치 및 속도 제어기를 기초한 휴머노이드 로봇 | |
KR100898435B1 (ko) | 로봇 장치 및 그 제어 방법 | |
CN106573377B (zh) | 具有冲突避免和轨迹恢复能力的类人机器人 | |
JP2011209203A (ja) | 自己位置推定装置および自己位置推定方法 | |
WO2020153299A1 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2003266345A (ja) | 経路計画装置、経路計画方法及び経路計画プログラム並びに移動型ロボット装置 | |
JP2003266349A (ja) | 位置認識方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び位置認識装置搭載型ロボット装置 | |
Grewal et al. | Autonomous wheelchair navigation in unmapped indoor environments | |
WO2020153298A1 (ja) | 画像解析システム | |
KR20210023367A (ko) | 로봇 및 그의 제어 방법 | |
JP5539001B2 (ja) | 制御装置 | |
US20220143819A1 (en) | System and methods for training robot policies in the real world | |
CN113316505B (zh) | 图像分析系统 | |
JP2020017206A (ja) | 情報処理装置、行動決定方法及びプログラム | |
JP4193098B2 (ja) | トラッキング装置、トラッキング装置のトラッキング方法及びロボット装置 | |
JP5286429B2 (ja) | 学習歩行ロボット装置及びその制御プログラム | |
JP4933636B2 (ja) | 学習歩行ロボット装置及びその制御プログラム | |
JP2011235378A (ja) | 制御装置 | |
JP2011235379A (ja) | 制御装置 | |
JP2002205290A (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置及び制御方法 | |
CN117021106A (zh) | 机器人的步态控制方法和机器人 | |
JP2004299006A (ja) | ロボット装置及びロボット装置による顔認識状況の提示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220111 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230705 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7309371 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |