JP2017156242A - 計測装置、システム、計測方法、および物品の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の計測装置20およびロボット10を含むシステムの構成を示す概略図である。計測装置20は、計測制御部40により制御される。ロボット10の先端には計測装置20が装着されており、計測装置20による被計測物(物体)50の計測結果をもとにロボット制御部30がロボットアームを制御する。計測装置20による計測は、計測装置20および被計測物50のうち少なくとも一方が移動している状態で行われる。また、ロボット制御部30は、ロボット10の位置に応じて計測制御部40に計測開始の指示(トリガ)を出す。ロボット10の位置は、ロボット制御部30に含まれる不図示の装置により計測される。ここで、被計測物50は、部品、または部品を製造するための金型などである。図中、被計測物50が載置される面をXY平面とし、それに垂直な方向をZ方向とする。
図6は本実施形態に係る計測装置の詳細を説明する図である。第1実施形態の計測装置20と共通する要素には同一符号を付し、説明を省略する。本実施形態の計測装置21は、均一照明部230および撮像部240を含む。計測装置21は、第1実施形態の計測装置20で得られる距離画像に加え、濃淡画像を同時に取得し、二つの画像を同時利用してモデルフィッティングすることにより、被計測物50の配置に関する情報を計測する装置である。
以上に説明した実施形態に係る計測装置は、物品製造方法に使用しうる。当該物品製造方法は、当該計測装置を用いて物体の配置の計測を行う工程と、当該工程で計測された物体を処理する工程と、を含みうる。当該処理は、例えば、加工、切断、搬送、組立(組付)、検査、および選別のうちの少なくともいずれか一つを含みうる。本実施形態の物品製造方法は、従来の方法に比べて、物品の性能・品質・生産性・生産コストのうちの少なくとも1つにおいて有利である。
220 撮像部
410 演算部
50 被計測物
Claims (14)
- 物体の撮像を行って画像情報を出力する撮像部を含み、前記物体および前記撮像部のうち少なくとも一方が移動している状態で前記物体の配置を計測する計測装置であって、
前記撮像部から出力された画像情報に基づいて前記配置に関する情報を得る処理部を有し、
前記処理部は、前記少なくとも一方の位置の計測と前記撮像との同期をとるための処理を行うことを特徴とする計測装置。 - 前記処理は、前記撮像の期間において予め定められた時点に関して前記同期をとるためのものであることを特徴とする請求項1に記載の計測装置。
- 前記処理部は、前記位置の計測を行う装置に前記時点を特定するための第1情報を与えることを特徴とする請求項2に記載の計測装置。
- 前記第1情報は、前記配置の計測のためのトリガが発せられてから前記時点までの時間を示す情報を含むことを特徴とする請求項3に記載の計測装置。
- 前記処理部は、前記位置の計測を行う装置から前記時点を特定するための第2情報を得ることを特徴とする請求項2に記載の計測装置。
- 前記第2情報は、前記配置の計測のためのトリガが発せられてから前記時点までの時間を示す情報を含むことを特徴とする請求項5に記載の計測装置。
- 前記位置の計測を行う装置は、前記計測装置を支持して移動させる装置に含まれていることを特徴とする請求項3乃至6のうちいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記位置の計測を行う装置は、前記物体を保持して移動させる装置に含まれていることを特徴とする請求項3乃至6のうちいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記処理部は、前記画像情報に基づいて得られた、前記計測装置を基準とする座標系における前記配置に関する情報と、前記位置の計測により得られた情報とに基づいて、世界座標系における前記物体の配置を得ることを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の計測装置。
- 前記物体の撮像を行って画像情報を出力する、前記撮像部とは別の撮像部を含み、
前記処理部による前記処理は、前記別の撮像部による撮像と前記位置の計測との同期をとるためのものでもあることを特徴とする請求項1乃至9のうちいずれか1項に記載の計測装置。 - 前記撮像部と前記物体との間の相対速度をVとし、前記撮像の時間をTexpとし、前記撮像部の画素ピッチをLとし、前記撮像部の撮像倍率をβとして、V×Texp≧L×βの関係を満たすことを特徴とする請求項1乃至10のうちいずれか1項に記載の計測装置。
- 請求項1乃至11のうちいずれか1項に記載の計測装置と、
前記計測装置を支持して移動させる装置と前記物体を保持して移動させる装置とのうち少なくとも一方と、
を含むシステム。 - 物体の撮像を行って画像情報を出力する撮像部および前記物体のうち少なくとも一方が移動している状態で前記物体の配置を計測する計測方法であって、
前記少なくとも一方の位置の計測と前記撮像との同期をとるための処理を行い、
前記計測により得られた前記位置の情報と、前記撮像により得られた画像情報とに基づいて、前記配置に関する情報を得る、
ことを特徴とする計測方法。 - 請求項1乃至11のうちいずれか1項に記載の計測装置、請求項12に記載のシステム、または請求項13に記載の計測方法を用いて物体の配置の計測を行う工程と、
前記工程で前記計測を行われた前記物体の処理を行う工程と、
を含むことを特徴とする物品の製造方法。
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