JP2020193946A - 光学装置及び把持システム - Google Patents
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Abstract
Description
所定のパターンを対象物に投影する投影手段と、
前記所定のパターンが投影された前記対象物を撮影する撮影手段と、
を備え、
前記撮影手段は、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラと、カラーカメラとを含み、
前記投影手段の周囲に、前記撮影手段に含まれる複数のカメラが配置されることを特徴とする。
図1は、本実施形態に係る把持システムの構成例を示す図である。1は把持システムである。把持システム1は、対象物(トマトなどの野菜、果実等、把持対象物)を把持して収穫するためのシステムである。
続いて、図3を参照して、本実施形態に係る光学デバイスの配置例を説明する。図3は、カメラ部11の光学デバイス(レーザプロジェクタ110、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラ111、カラーカメラ112)のレンズ部分を示す図である。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
構成1.上記実施形態の光学装置(例えば11)は、
所定のパターンを対象物に投影する投影手段(例えば11a、110)と、
前記所定のパターンが投影された前記対象物を撮影する撮影手段(例えば11b)と、
を備え、
前記撮影手段は、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラ(例えば111)と、カラーカメラ(例えば112)とを含み、
前記投影手段の周囲に、前記撮影手段に含まれる複数のカメラが配置される。
前記投影手段及び前記複数のカメラは、前記投影手段と前記複数のカメラの各々との距離がそれぞれ最小になるように配置(例えば図3のAB最小、AC最小、AD最小)されている。
前記投影手段と前記撮影手段に含まれる前記複数のカメラの各々とが接している。
前記投影手段及び前記複数のカメラは、前記投影手段及び前記複数のカメラを含む各光学デバイス間の距離の総和が最小になるように配置されている(例えば図4の各光学中心ABCD間の距離の総和が最小)。
前記第1のカメラ及び前記第2のカメラは、前記ステレオカメラの基線長が最小になるように配置されている(例えば図5のBC最小)。
所定のパターンを対象物に投影する投影手段(例えば11a、110)と、
前記所定のパターンが投影された前記対象物を撮影する撮影手段(例えば11b)と、
を備え、
前記撮影手段は、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラ(例えば111)と、カラーカメラ(例えば112)とを含み、
前記撮影手段に含まれる複数のカメラのうち、最も画角が狭いカメラの周囲に他のカメラ及び前記投影手段が配置される。
前記最も画角が狭いカメラは、前記カラーカメラ(例えば112)である。
構成1乃至7の何れかに記載の光学装置(例えば11)と、
前記光学装置が装着された把持手段(例えば10)と、
前記光学装置とは別の光学装置(例えば16)であって、前記対象物を見上げるように配置された前記別の光学装置(例えば16)と、
前記把持手段の動作を制御する制御手段(例えば101)と、
を備え、
前記制御手段は、前記別の光学装置により撮影された画像に基づく前記対象物の概略位置姿勢を用いて、前記光学装置により撮影された画像に基づく前記対象物の位置姿勢の計測結果を取得し、当該計測結果に基づいて前記対象物を把持するように前記把持手段を制御する。
Claims (8)
- 所定のパターンを対象物に投影する投影手段と、
前記所定のパターンが投影された前記対象物を撮影する撮影手段と、
を備え、
前記撮影手段は、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラと、カラーカメラとを含み、
前記投影手段の周囲に、前記撮影手段に含まれる複数のカメラが配置されることを特徴とする光学装置。 - 前記投影手段及び前記複数のカメラは、前記投影手段と前記複数のカメラの各々との距離がそれぞれ最小になるように配置されていることを特徴とする請求項1に記載の光学装置。
- 前記投影手段と前記撮影手段に含まれる前記複数のカメラの各々とが接していることを特徴とする請求項1又は2に記載の光学装置。
- 前記投影手段及び前記複数のカメラは、前記投影手段及び前記複数のカメラを含む各光学デバイス間の距離の総和が最小になるように配置されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の光学装置。
- 前記第1のカメラ及び前記第2のカメラは、前記ステレオカメラの基線長が最小になるように配置されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の光学装置。
- 所定のパターンを対象物に投影する投影手段と、
前記所定のパターンが投影された前記対象物を撮影する撮影手段と、
を備え、
前記撮影手段は、第1のカメラ及び第2のカメラを含むステレオカメラと、カラーカメラとを含み、
前記撮影手段に含まれる複数のカメラのうち、最も画角が狭いカメラの周囲に他のカメラ及び前記投影手段が配置されることを特徴とする光学装置。 - 前記最も画角が狭いカメラは、前記カラーカメラであることを特徴とする請求項6に記載の光学装置。
- 請求項1乃至7の何れか1項に記載の光学装置と、
前記光学装置が装着された把持手段と、
前記光学装置とは別の光学装置であって、前記対象物を見上げるように配置された前記別の光学装置と、
前記把持手段の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記別の光学装置により撮影された画像に基づく前記対象物の概略位置姿勢を用いて、前記光学装置により撮影された画像に基づく前記対象物の位置姿勢の計測結果を取得し、当該計測結果に基づいて前記対象物を把持するように前記把持手段を制御することを特徴とする把持システム。
Priority Applications (1)
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JP2019101465A JP2020193946A (ja) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | 光学装置及び把持システム |
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JP2019101465A JP2020193946A (ja) | 2019-05-30 | 2019-05-30 | 光学装置及び把持システム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2019
- 2019-05-30 JP JP2019101465A patent/JP2020193946A/ja active Pending
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