JP2011235379A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】将来外界予測部130によりタスクの各実行段階における対象物の予測位置および予測姿勢を予め予測しておき、少なくともロボットRにより次に実行される実行段階におけるロボットRの目標軌道を生成しておく。
【選択図】図4
Description
前記ロボットが前記タスクを実行する場合の該タスクの実行段階に応じた前記対象物の予測位置および予測姿勢を予測する外界予測手段と、
前記外界予測手段により予測された、前記タスクの実行段階に応じた前記対象物の予測位置および予測姿勢から、前記ロボットが少なくとも次に実行する実行段階を含む将来の実行段階における前記ロボットの時系列的な位置および姿勢を生成する行動計画手段と
を備えることを特徴とする。
前記行動計画手段は、前記外界予測手段より予測された、前記タスクの1の実行段階の終了時の前記対象物の予測位置および予測姿勢から、該1の実行段階の次の実行段階における前記ロボットの時系列的な位置および姿勢を生成するための制約条件を決定することを特徴とする。
外界予測手段は、前記外界予測手段より予測された、前記タスクの1の実行段階における前記対象物の予測位置および予測姿勢が、該1の実行段階における現実の前記対象物の位置および姿勢と相違する場合に、現実の前記対象物の位置および姿勢から、該1の実行段階以降の各実行段階における前記対象物の予測位置および予測姿勢を予測することを特徴とする。
図2に示すように、コントローラ100は、入力装置101のほか、ロボットRに搭載された頭カメラC1、腰カメラC2、肩カメラC3、ロータリエンコーダ102、ジャイロセンサ103、GPS受信器104等の出力信号に基づき、アクチュエータ1000の動作を制御することにより、腕部12や脚部13の動作を制御する。コントローラ100は、サポートサーバ200からロボットRに対して送信された生成軌道にしたがって、このロボットRの行動を制御する。
Claims (3)
- 基体と、前記基体に連結された肢体とを備えるロボットに、1または複数の対象物との相互作用を伴うタスクを実行させるロボットの制御装置であって、
前記ロボットが前記タスクを実行する場合の該タスクの実行段階に応じた前記対象物の予測位置および予測姿勢を予測する外界予測手段と、
前記外界予測手段により予測された、前記タスクの実行段階に応じた前記対象物の予測位置および予測姿勢から、前記ロボットが少なくとも次に実行する実行段階を含む将来の実行段階における前記ロボットの時系列的な位置および姿勢を生成する行動計画手段と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記行動計画手段は、前記外界予測手段より予測された、前記タスクの1の実行段階の終了時の前記対象物の予測位置および予測姿勢から、該1の実行段階の次の実行段階における前記ロボットの時系列的な位置および姿勢を生成するための制約条件を決定することを特徴とする制御装置。 - 請求項1または2記載の制御装置において、
外界予測手段は、前記外界予測手段より予測された、前記タスクの1の実行段階における前記対象物の予測位置および予測姿勢が、該1の実行段階における現実の前記対象物の位置および姿勢と相違する場合に、現実の前記対象物の位置および姿勢から、該1の実行段階以降の各実行段階における前記対象物の予測位置および予測姿勢を予測することを特徴とする制御装置。
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