JP4936288B2 - 目標経路生成システム - Google Patents
目標経路生成システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4936288B2 JP4936288B2 JP2007318965A JP2007318965A JP4936288B2 JP 4936288 B2 JP4936288 B2 JP 4936288B2 JP 2007318965 A JP2007318965 A JP 2007318965A JP 2007318965 A JP2007318965 A JP 2007318965A JP 4936288 B2 JP4936288 B2 JP 4936288B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- route
- point
- movement candidate
- cost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 146
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 115
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 2
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40465—Criteria is lowest cost function, minimum work path
Description
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの充電ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が前記ロボットの前記移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量を前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、
(1)前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で前記バッテリを充電することなく前記ロボットを終点まで移動させたときの前記バッテリ予測残容量が閾値以上であるという第1充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第1充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第1充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価し、
(2)前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記第1充電要件を満たす前記移動候補経路が存在しない一方、前記充電ポイントが含まれ、かつ、当該充電ポイントにおいて前記バッテリを充電した上で前記ロボットを前記終点まで移動させたときの前記バッテリ予測残量が前記閾値以上であるという第2充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第2充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第2充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価し、
(3)前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記充電ポイントにおける前記バッテリ予測残量が低いほど、前記第2充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを低く評価することを特徴とする。
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの充電ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が前記ロボットの前記移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量と、該ロボットが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報とを前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で前記バッテリを充電することなく前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記バッテリ予測残容量がタスクの内容に応じて高低が定まる閾値以上であるという第3充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第3充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第3充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする。
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの位置または姿勢の補正ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が、前記移動候補経路に沿った移動距離に応じた前記ロボットの位置または姿勢の、目標位置または目標姿勢に対する予測偏差と、前記ロボットが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報とを前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で位置または姿勢を補正することなく前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記予測偏差がタスクの内容に応じて高低が定まる閾値以下であるという第3補正要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第3補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第3補正要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする。
前記リンク記憶手段とアクションポイント記憶手段と終点認識手段と始点認識手段と状態認識手段と候補経路作成手段と経路評価手段との一部または全部が前記ロボットに搭載され、該ロボットとの通信を通じて該ロボットに情報を提供するサポートサーバに、該ロボットに搭載されるもの以外のものが搭載されることを特徴とする。
[第1実施形態]
初めに、図4に示すフローチャートを参照して、アクションポイント記憶手段212には、少なくともロボットRの充電ポイントEPがアクションポイントとして記憶され、状態認識手段としての残容量予測手段115が、移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量をロボットRの状態として認識する場合について説明する。
[第2実施形態]
次に、図6に示すフローチャートを参照して、アクションポイント記憶手段212には、少なくともロボットRの位置または姿勢の補正ポイントCPがアクションポイントとして記憶され、状態認識手段としての偏差予測手段117が、移動距離に応じたロボットRの位置または姿勢の、目的位置または目標姿勢に対する予測偏差をロボットRの状態として認識する場合について説明する。
[第3実施形態]
次に、図8に示すフローチャートを参照して、アクションポイント記憶手段212には、少なくともロボットRのタスク実行ポイントがアクションポイントとして記憶され、状態認識手段としてのタスク認識手段118が、ロボットRが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報をロボットRの状態として認識する場合について説明する。
[第4実施形態]
次に、図10に示すフローチャートを参照して、アクションポイント記憶手段212には、少なくとも前記ロボットの充電ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、状態認識手段として、残容量予測手段115が、移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量を認識し、消費電量予測手段116がロボットRが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクを実行するのに要する消費予測電量を認識し、タスク認識手段118がロボットRが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報をロボットRの状態として認識する場合について説明する。
[第5実施形態]
次に、図12に示すフローチャートを参照して、アクションポイント記憶手段212には、少なくとも前記ロボットの位置または姿勢の補正ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、状態認識手段として、偏差予測手段117が、移動距離に応じたロボットRの位置または姿勢の、目的位置または目標姿勢に対する予測偏差をロボットRの状態として認識し、タスク認識手段118が、ロボットRが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報をロボットRの状態として認識する場合について説明する。
Claims (12)
- 目標経路にしたがって自律的に移動するロボットのための当該目標経路を生成するシステムであって、
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの充電ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が前記ロボットの前記移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量を前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、
(1)前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で前記バッテリを充電することなく前記ロボットを終点まで移動させたときの前記バッテリ予測残容量が閾値以上であるという第1充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第1充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第1充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価し、
(2)前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記第1充電要件を満たす前記移動候補経路が存在しない一方、前記充電ポイントが含まれ、かつ、当該充電ポイントにおいて前記バッテリを充電した上で前記ロボットを前記終点まで移動させたときの前記バッテリ予測残量が前記閾値以上であるという第2充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第2充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第2充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価し、
(3)前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記充電ポイントにおける前記バッテリ予測残量が低いほど、前記第2充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項1記載の目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段に記憶されたアクションポイントには、少なくとも前記ロボットの位置または姿勢の補正ポイントが含まれ、
前記状態認識手段が前記移動候補経路に沿った移動距離に応じた前記ロボットの位置または姿勢の、目標位置または目標姿勢に対する予測偏差を前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で位置または姿勢を補正することなく前記ロボットを前記終点まで移動させたときの前記予測偏差が閾値以下であるという第1補正要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第1補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第1補正要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項2記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記第1補正要件を満たす前記移動候補経路が存在しない一方、前記補正ポイントが含まれ、かつ、当該補正ポイントにおいて位置または姿勢を補正した上で前記ロボットを前記終点まで移動させたときの前記予測偏差が前記閾値以下であるという第2補正要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第2補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第2補正要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項3記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記補正ポイントにおける前記予測偏差が大きいほど、前記第2補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が前記ロボットが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報を前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記タスク実行ポイントが含まれるというタスク要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記タスク要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記タスク要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 目標経路にしたがって自律的に移動するロボットのための当該目標経路を生成するシステムであって、
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの充電ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が前記ロボットの前記移動候補経路に沿った移動距離に応じたバッテリ予測残容量と、該ロボットが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報とを前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で前記バッテリを充電することなく前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記バッテリ予測残容量がタスクの内容に応じて高低が定まる閾値以上であるという第3充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第3充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第3充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項6記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記第3充電要件を満たす前記移動候補経路が存在しない一方、前記充電ポイントが含まれ、かつ、当該充電ポイントにおいて前記バッテリを充電した上で前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記バッテリ予測残量が前記閾値以上であるという第4充電要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第4充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第4充電要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項7記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記充電ポイントにおける前記バッテリ予測残量が低いほど、前記第4充電要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 目標経路にしたがって自律的に移動するロボットのための当該目標経路を生成するシステムであって、
前記ロボットの移動領域内における通行可能なリンクが記憶されたリンク記憶手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されたリンクのいずれかにおける前記ロボットと外部環境とのアクションポイントを記憶したアクションポイント記憶手段と、
前記移動領域における前記ロボットの現在位置または出発位置を始点として認識する始点認識手段と、
前記移動領域内において前記ユーザが入力装置を介して指定した前記ロボットの目的位置を終点として認識する終点認識手段と、
前記リンク記憶手段に記憶されているリンクを接続することによって、前記終点認識手段によって認識された終点と前記始点認識手段によって認識された始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段と、
前記ロボットの状態を認識する状態認識手段と、
前記候補経路作成手段によって作成された各移動候補経路について、前記アクションポイント記憶手段により記憶されている前記アクションポイントが含まれ、かつ、前記状態認識手段により認識された前記ロボットの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低くまたは前記必要度が低いほどコストを高く評価する経路評価手段とを備え、
前記経路評価手段によって評価された前記トータルコストが最も低い前記移動候補経路を前記目標経路として生成する目標経路生成システムにおいて、
前記アクションポイント記憶手段には、少なくとも前記ロボットの位置または姿勢の補正ポイントと、該ロボットのタスク実行ポイントが前記アクションポイントとして記憶され、
前記状態認識手段が、前記移動候補経路に沿った移動距離に応じた前記ロボットの位置または姿勢の、目標位置または目標姿勢に対する予測偏差と、前記ロボットが現在実行しているまたは実行を予定しているタスクの少なくとも実行ポイントを表すタスク情報とを前記ロボットの状態として認識し、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、途中で位置または姿勢を補正することなく前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記予測偏差がタスクの内容に応じて高低が定まる閾値以下であるという第3補正要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第3補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第3補正要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項9記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記第3補正要件を満たす前記移動候補経路が存在しない一方、前記補正ポイントが含まれ、かつ、当該補正ポイントにおいて位置または姿勢を補正した上で前記ロボットを前記タスク実行ポイントまで移動させたときの前記予測偏差が前記閾値以下であるという第4補正要件を満たす前記移動候補経路が存在する場合、前記第3補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを前記第4補正要件を満たさない前記移動候補経路の前記コストよりも低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項10記載の目標経路生成システムにおいて、
前記経路評価手段は、前記状態認識手段による認識結果に基づき、前記補正ポイントにおける前記予測偏差が大きいほど、前記第4補正要件を満たす前記移動候補経路の前記コストを低く評価することを特徴とする目標経路生成システム。 - 請求項1乃至11のうちいずれか1項記載の目標経路生成システムにおいて、
前記リンク記憶手段とアクションポイント記憶手段と終点認識手段と始点認識手段と状態認識手段と候補経路作成手段と経路評価手段との一部または全部が前記ロボットに搭載され、該ロボットとの通信を通じて該ロボットに情報を提供するサポートサーバに、該ロボットに搭載されるもの以外のものが搭載されることを特徴とする目標経路生成システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007318965A JP4936288B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 目標経路生成システム |
PCT/JP2008/003022 WO2009075053A1 (ja) | 2007-12-10 | 2008-10-24 | 目標経路生成システム |
EP08859261A EP2157490B1 (en) | 2007-12-10 | 2008-10-24 | Target route generation system |
US12/666,485 US8447455B2 (en) | 2007-12-10 | 2008-10-24 | Target route generation system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007318965A JP4936288B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 目標経路生成システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009136996A JP2009136996A (ja) | 2009-06-25 |
JP4936288B2 true JP4936288B2 (ja) | 2012-05-23 |
Family
ID=40755303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007318965A Expired - Fee Related JP4936288B2 (ja) | 2007-12-10 | 2007-12-10 | 目標経路生成システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8447455B2 (ja) |
EP (1) | EP2157490B1 (ja) |
JP (1) | JP4936288B2 (ja) |
WO (1) | WO2009075053A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011042049A1 (en) * | 2009-10-06 | 2011-04-14 | Abb Technology Ab | A method for reducing the energy consumption of an industrial robot and an industrial robot system |
TW201142339A (en) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Jiung-Yao Huang | Remote sensing satellite positioning device and method thereof |
US9280386B1 (en) * | 2011-07-14 | 2016-03-08 | Google Inc. | Identifying task instance outliers based on metric data in a large scale parallel processing system |
KR102009482B1 (ko) * | 2012-10-30 | 2019-08-14 | 한화디펜스 주식회사 | 로봇의 경로계획 장치와 방법 및 상기 방법을 구현하는 프로그램이 기록된 기록 매체 |
US9649765B2 (en) | 2013-03-11 | 2017-05-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Reducing energy consumption of industrial robots by using new methods for motion path programming |
US9922144B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-20 | Siemens Industry Software Ltd. | Energy and cycle time efficiency based method for robot positioning |
US9701011B2 (en) | 2014-05-08 | 2017-07-11 | Siemens Industry Software Ltd. | Method for robotic energy saving tool search |
US9298863B2 (en) | 2014-07-31 | 2016-03-29 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and apparatus for saving energy and reducing cycle time by using optimal robotic joint configurations |
US9469029B2 (en) | 2014-07-31 | 2016-10-18 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and apparatus for saving energy and reducing cycle time by optimal ordering of the industrial robotic path |
US9815201B2 (en) | 2014-07-31 | 2017-11-14 | Siemens Industry Software Limited | Method and apparatus for industrial robotic energy saving optimization using fly-by |
US9457469B2 (en) | 2014-08-14 | 2016-10-04 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and apparatus for automatic and efficient location generation for cooperative motion |
RU2761270C2 (ru) * | 2015-05-13 | 2021-12-06 | Убер Текнолоджис, Инк. | Система и способ для предоставления транспортировки |
US9821455B1 (en) * | 2015-08-08 | 2017-11-21 | X Development Llc | Replacing a first robot with a second robot during performance of a task by the first robot |
US10173320B1 (en) | 2016-06-08 | 2019-01-08 | X Development Llc | Robot task optimization based on historical task and location correlated durations |
KR102576345B1 (ko) * | 2016-11-16 | 2023-09-08 | 삼성전자 주식회사 | 전자 장치의 위치 이동 방법 및 이를 사용하는 전자 장치 |
WO2018097836A1 (en) * | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Empire Technology Development Llc | Surveillance route management for a device |
KR102489806B1 (ko) * | 2018-01-03 | 2023-01-19 | 삼성전자주식회사 | 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법 |
CN108762060B (zh) * | 2018-05-07 | 2021-02-02 | 中国科学院力学研究所 | 一种远程操作任务制定的优化方法及系统 |
CN110614631B (zh) * | 2018-06-19 | 2021-05-25 | 北京京东乾石科技有限公司 | 确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质 |
JP7113718B2 (ja) * | 2018-10-18 | 2022-08-05 | 株式会社日立製作所 | 移動通信端末及び通信制御方法 |
EP3940669A4 (en) * | 2019-03-15 | 2022-03-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | DISTRIBUTION PLAN GENERATION METHOD AND DISTRIBUTION PLAN GENERATION SYSTEM |
US11814075B2 (en) * | 2020-08-26 | 2023-11-14 | Motional Ad Llc | Conditional motion predictions |
CN113246129B (zh) * | 2021-05-21 | 2022-04-26 | 佛山科学技术学院 | 一种叉车机器人控制系统及方法 |
JP7036269B1 (ja) * | 2021-08-17 | 2022-03-15 | 三菱電機株式会社 | 経路作成装置、経路管理システム、経路作成プログラムおよび経路作成方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03100709A (ja) * | 1989-09-13 | 1991-04-25 | Nippon Denki Joho Service Kk | 走行データ作成装置 |
JP2819754B2 (ja) * | 1990-03-30 | 1998-11-05 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットシステム |
JP2679369B2 (ja) * | 1990-08-02 | 1997-11-19 | 神鋼電機株式会社 | 無人搬送車の充電制御方法 |
JPH04340607A (ja) * | 1991-05-17 | 1992-11-27 | Shinko Electric Co Ltd | 最適経路決定装置 |
JP3269418B2 (ja) * | 1996-03-25 | 2002-03-25 | 株式会社デンソー | 最適経路探索方法 |
JP3759282B2 (ja) * | 1997-04-23 | 2006-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行車 |
JP2002073171A (ja) * | 2000-08-31 | 2002-03-12 | Denso Corp | 無人搬送車の走行制御方法 |
KR100478451B1 (ko) * | 2002-07-05 | 2005-03-22 | 삼성전자주식회사 | 무인반송 시스템의 제어방법 |
US6999851B2 (en) * | 2002-08-30 | 2006-02-14 | Sony Corporation | Robot apparatus and motion controlling method therefor |
JP2004098233A (ja) * | 2002-09-10 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律移動ロボット |
JP4282662B2 (ja) | 2004-12-14 | 2009-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 自律移動ロボットの移動経路生成装置 |
US20060235610A1 (en) * | 2005-04-14 | 2006-10-19 | Honeywell International Inc. | Map-based trajectory generation |
-
2007
- 2007-12-10 JP JP2007318965A patent/JP4936288B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-10-24 US US12/666,485 patent/US8447455B2/en active Active
- 2008-10-24 EP EP08859261A patent/EP2157490B1/en not_active Not-in-force
- 2008-10-24 WO PCT/JP2008/003022 patent/WO2009075053A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2157490B1 (en) | 2012-12-26 |
EP2157490A4 (en) | 2010-11-24 |
EP2157490A1 (en) | 2010-02-24 |
US20100174436A1 (en) | 2010-07-08 |
JP2009136996A (ja) | 2009-06-25 |
US8447455B2 (en) | 2013-05-21 |
WO2009075053A1 (ja) | 2009-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4936288B2 (ja) | 目標経路生成システム | |
US20230322315A1 (en) | Mechanically-timed footsteps for a robotic device | |
US11413750B2 (en) | Determination of robotic step path | |
JP4839487B2 (ja) | ロボット及びタスク実行システム | |
US8401725B2 (en) | Target route setting support system | |
JP6494872B2 (ja) | 車両の運動を制御する方法、及び車両の制御システム | |
US10144465B1 (en) | Achieving a target gait behavior in a legged robot | |
US9969086B1 (en) | Achieving a target gait in a legged robot based on steering commands | |
JP4929506B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
KR20130073476A (ko) | 이동 장치 및 이동 장치의 위치 인식 방법 | |
KR20130049610A (ko) | 이동 기기 및 보행 로봇 | |
US9931753B1 (en) | Methods and devices for automatic gait transition | |
JP2009134642A (ja) | 移動装置および移動装置システム | |
JP2011031350A (ja) | ロボットおよび制御システム | |
JP5638283B2 (ja) | 制御装置 | |
US20230415343A1 (en) | Automatically trasitioning a robot to an operational mode optimized for particular terrain | |
JP2016215335A (ja) | 遠隔制御システム | |
JP2020042409A (ja) | 走行車システム | |
JP5539000B2 (ja) | 制御装置 | |
US20230418305A1 (en) | Integrated navigation callbacks for a robot | |
US20230419467A1 (en) | A mobile robot system for automated asset inspection |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120124 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120214 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4936288 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |