JPH04340607A - 最適経路決定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工場などの物流を担
う無人搬送システムにおいて、ワークを運ぶ無人搬送車
や移動ロボットの走行経路を簡単でかつ最適に決定でき
る最適経路決定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来の無人搬送システムの構成例
を示すブロック図であり、この図において、１は工場の
生産管理を行なうホストコンピュータ、２は無人搬送シ
ステム全体の管理を行なう制御局、３はワークの移載や
搬送を行なう無人搬送車４１，４２，・・・が走行する
搬送路である。搬送路３は、床面に誘導線を付設して形
成し、その搬送路３上に無人搬送車４同士の衝突防止や
ワークの移載などのために停止できるノード１〜１２お
よび１０１〜１０７を形成する。

【０００３】このような構成において、ホストコンピュ
ータ１は、生産計画や設備稼働状況に従って制御局２に
例えば、以下に示す搬送要求を出す。 ［装置ａでワークを２個積み、装置ｂで降ろせ］尚、装
置ａで積み作業する場所がノード１０２であり、装置ｂ
で降ろし作業する場所がノード１０７であるとする。

【０００４】制御局２は、この搬送要求を受け取ると、
その搬送要求を装置ａおよびｂに対応したノードに直す
などして無人搬送システムに合致した搬送指示を作成し
、適当な無人搬送車４に割り付ける。今、制御局２は、
無人搬送車４１が他の搬送要求を処理中なので、待機中
の無人搬送車４２に搬送指示を割り付けたと仮定する。 このとき、制御局２から無人搬送車４２には、以下に示
す２つの搬送指示が送られる。 搬送指示１：［ノード１０６からノード１０２へ行き、
ワークを２個積め］ 搬送指示２：［ノード１０２からノード１０７へ行き、
ワークを２個降ろせ］

【０００５】一方、無人搬送車４は、内部のメモリに搬
送路３に関する地図データを記憶している。この地図デ
ータは、ノードの位置や停止・移載・方向転換等のノー
ドで行なえる動作およびノード間の経路の長さや方向等
の無人搬送車４が搬送路３を走行するために必要なデー
タである。そして、無人搬送車４は、このような地図デ
ータを参照しながら、与えられた搬送指示を処理するた
めの走行経路を決定する。

【０００６】以上説明した動作のうち走行経路の決定以
外は、無人搬送車４も移動ロボットも同様である。但し
、移動ロボットを用いた無人搬送システムにおいては、
搬送路として誘導線を付設せず、ノードだけを設定する
。しかし、どのノードからどのノードへ行けるかといっ
た情報が上述した地図データとして移動ロボット内部の
メモリに記憶されているので、結果的には、図７と同様
な搬送路３が形成されることになる。

【０００７】次に、走行経路の決定方法であるが、これ
は無人搬送車４と移動ロボットとでは異なるので、以下
、それぞれの場合に分けて順次説明する。 ■無人搬送車の走行路決定方法 無人搬送車の場合は、作業者が地図データ上の分岐可能
なノード（分岐ノード）に、分岐するための情報を予め
与える。図７の例では、ノード２〜５およびノード８〜
１１が分岐ノードである。分岐するための情報は、「そ
のノードに入ってきた方向と目標ノードに応じて、分岐
方向を指定」するという形で与える。

【０００８】ここで、上述した搬送指示１を例にとり、
走行路決定方法を具体的に説明する。走行路決定に必要
な分岐情報は以下に示す２つである。 ノード１０の分岐情報：［ノード１０６から入ってきて
、ノード１０２へ行く場合は、左（ノード４の方向）へ
行く。］ ノード４の分岐情報：［ノード１０から入ってきて、ノ
ード１０２へ行く場合は、左（ノード１０２の方向）へ
行く。］ 従って、無人搬送車４２は、ノード１０６から出発して
、ノード１０および４を経由してノード１０２へ行き、
そこで積み作業をすることになる。

【０００９】■移動ロボットの走行路決定方法移動ロボ
ットの場合は、現在注目しているノードと接続する各ノ
ードについて、評価値を求め、最も小さい評価値を与え
るノードを次の着目ノードにしながら、目標ノードまで
の距離およびロボットの姿勢変化などを考慮して走行路
を決定する。

【００１０】ここで、上述した搬送指示１を例にとり、
走行路決定方法を具体的に説明する。 （１）まず、出発ノード１０６に着目する。ノード１０
６の接続ノードは、ノード９と１０である。ノード９は
ノード１０と比べ、ノード１０６からも目標ノード１０
２からも離れているため、ノード１０の評価値より大き
くなる。従って、ノード１０が次の着目ノードになる。

【００１１】（２）次に、ノード１０の接続ノード４と
１０７について、同様に評価値を求めると、目標ノード
１０２に近いノード４の方が良い評価値を与える。従っ
て、ノード４が次の着目ノードになる。 （３）次に、ノード４の接続ノード１０２と１０３につ
いて、同様に評価値を求めるが、目標ノードであるノー
ド１０２の方が良い評価になるのは明白である。以上説
明した処理により、走行路は、１０６→１０→４→１０
２と決定される。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の最適経路決定方法においては、以下に示す欠点があ
る。 （イ）無人搬送車の場合、分岐情報の設定が大変である
。 上述したように、作業者は、各分岐ノードについて、進
入方向と目標ノードの組合せの数だけ分岐情報を設定し
なければならないため、規模の大きい無人搬送システム
になると、分岐ノード数や目標ノード数が多くなり、組
合せの数も膨大になり、非常に手間がかかり、大変であ
る。

【００１３】（ロ）移動ロボットの場合、移載方向合せ
ができないことがある。 例えば、図８のノード１０６にいる移動ロボット５は、
ノード９の方向を向いている。この状態で、上述した搬
送指示１を処理するために、走行路として１０６→１０
→４→１０２を決定したとする。この場合、１０６→１
０の間は後進で走行し、１０→４の間は横行（図８の移
動ロボット５’）し、４→１０２の間は前進で走行する
。 そうすると、ノード１０２で停止したときは、ノード３
の方向を向いている（図８の移動ロボット５’’）。

【００１４】一方、ワークの移載などを行なう装置はす
べて搬送路３の外側にあるものとする。従って、ノード
１０２においては、移動ロボット５’’の右側で移載（
右移載という）しなければならない。ところが、移動ロ
ボット５は左移載しかできないとすると、ノード１０２
では移載できないことになる。

【００１５】そこで、スピンターンやスイッチバックに
よって移載方向合わせを行なう。まず、スピンターンと
は、図９に示す移動ロボット５’のように、ノード４で
停止後、その場所で１８０度回転する動作である。従っ
て、この後、後進でノード１０２まで行けば、移載方向
が合う。次に、スイッチバックについて説明する。図１
０において、今、ノード１０６からノード１０１への搬
送指示があり、走行路として１０６→９→３→２→１０
１を決定したとする。この場合、ノード９と３との間で
は横行はできないものとする。普通に走行する場合は、
移動ロボット５はすべて前進であり、図１０に示すよう
に、移動ロボット５、移動ロボット５’、移動ロボット
５’’の姿勢で順次走行するので、ノード１０１におい
て移載方向が合わなくなる。そこで、ノード３（移動ロ
ボット５’’’）から一旦ノード１０２へ前進で走行し
、その後、後進で１０２→３→２→１０１と進めば移載
方向が合う。このように姿勢反転する動作を、スイッチ
バックという。

【００１６】以上説明したスピンターンとスイッチバッ
クとは、姿勢反転をするという意味において同じである
ので、以後、スピンターンやスイッチバックが可能なノ
ードを、反転可能ノードと呼ぶことにする。尚、反転可
能ノードか否かは、搬送路のスペースや移動ロボット５
の形状に依存する。従って、全てのノードが反転可能と
いうわけではない。

【００１７】ここで、図８における搬送指示１の説明に
戻る。図９の例では、ノード４においてスピンターンを
行ったが、今、ノード１０６、１０、４、１０２のいず
れも反転可能ノードでないとすると、図８に示すように
走行せざるを得ず、この走行路においては移載合わせが
できないことになる。以上説明したことをまとめると以
下に示すようになる。 （イ）無人搬送車の場合は、作業者が移載方向を考慮し
て分岐情報を設定するため、方向合わせができなくなる
ことはないが、■で述べたように、分岐情報の設定が大
変であるという欠点がある。 （ロ）移動ロボットの場合は、設定すべきデータ量は少
ないが、■で述べたように、移載方向合わせができない
場合があるという欠点がある。 この発明は、このような背景の下になされたもので、デ
ータ設定が少なくてすみ、しかも、移載方向合わせも可
能な走行路を決定することができる最適経路決定装置を
提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この発明は、搬送路を記
述した地図データのノードの集合と、隣接する２つの走
行可能なノード間であるアークの集合と、ノード間の距
離等のコスト計算の指標に基づいて前記各アークについ
て計算されたコストの集合とからなるグラフを生成する
グラフ生成器と、搬送指示から出発ノードと目標ノード
および目標ノードにおける移載方向を求め、これと前記
グラフ生成器において求められたグラフ、前記地図デー
タのノードの配置と属性およびアークの属性などのデー
タに基づいて最適経路を生成する最適経路生成器とを具
備することを特徴としている。

【００１９】

【作用】上記構成によれば、まず、グラフ生成器は、ノ
ードの集合と、アークの集合と、コストの集合とからな
るグラフを生成する。次に、最適経路生成器は、搬送指
示から出発ノードと目標ノードおよび目標ノードにおけ
る移載方向を求めた後、この移載方向とグラフ生成器に
おいて求められたグラフ、地図データのノードの配置と
属性およびアークの属性などのデータに基づいて最適経
路を生成する。

【００２０】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの発明の一実施例による最
適経路決定装置を適用した無人搬送システムの無人搬送
車４の構成を示すブロック図である。尚、無人搬送シス
テムの他の構成は図７と同様であるので、その説明を省
略する。また、以下説明する一実施例においては、無人
搬送車４も移動ロボット５も動作は同様であるので、無
人搬送車４についてのみ説明する。

【００２１】図１において、６はノード座標やノードの
接続関係等の地図データが記憶された地図データメモリ
、７は無人搬送車４の速度や移載方向、姿勢等の無人搬
送車データが記憶された無人搬送車データメモリである
。また、８はグラフ生成器であり、地図データメモリ６
に記憶された地図データのノード座標やノードの接続関
係および無人搬送車データメモリ７に記憶された無人搬
送車の速度などの無人搬送車データを参照して以下に示
すグラフＧを作成する。 Ｇ＝（Ｎ，Ａ，Ｃ）・・・■ ここで、Ｎ＝｛ｎ１，ｎ２，…，ｎｍ｝は、地図データ
メモリ６に記憶された地図データに基づいて全てのノー
ドを１から順に番号付けしたノードの集合であり、ｍは
ノード数である。Ａ＝｛ａ１，ａ２，…，ａｎ｝は、任
意の隣接する２つのノードｎｉ，ｎｊをそれぞれ始点ノ
ードと終点ノードとし、かつ、その２つのノードｎｉ，
ｎｊ間が走行可能な場合のその２つのノードｎｉ，ｎｊ
を接続したアークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）を全て１から順
に番号付けしたアークの集合であり、ｎはアーク数であ
る。Ｃは、ノード間の距離等のコスト計算の指標に基づ
いて各アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）について計算したコ
ストの集合である。

【００２２】さらに、９は最適経路生成器であり、制御
局２から与えられた搬送指示から出発ノードと目標ノー
ドおよび目標ノードにおける移載方向を求め、これとグ
ラフ生成器８において求められたグラフＧ、地図データ
メモリ６に記憶された地図データのノードの配置と属性
およびアークの属性並びに無人搬送車データメモリ７に
記憶された移載方向や姿勢などの無人搬送車データに基
づいて最適経路を生成する。

【００２３】このような構成において、まず、図７の搬
送路３に関する地図データメモリ６に記憶された地図デ
ータに基づいて図２に示すグラフＧを生成するグラフ生
成器８の動作について説明する。尚、図７の搬送路３に
おけるノード番号と図２のグラフにおけるノード番号と
が異なっているが、対応付けさえされていれば良いので
問題はない。

【００２４】図７の搬送路３におけるノードの集合｛１
，１０１，２，３，１０２，４，１０３，５，１０４，
６，７，８，１０５，９，１０６，１０，１０７，１１
，１２｝は、図２のグラフＧにおけるノードの集合Ｎ＝
｛１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，
１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９｝に
対応している。また、出発ノードをノード１５、目標ノ
ードをノード５、反転可能ノードをノード７，１２，１
８とする。

【００２５】さらに、隣接ノード間は全て走行可能とす
ると、アークの集合Ａは、Ａ＝｛（１，２），（１，１
１），（２，１），（２，３），（３，２），（３，４
），（３，１２），（４，３），（４，５），（４，１
４），（５，４），（５，６），（６，５），（６，７
），（６，１６），（７，６），（７，８），（８，７
），（８，９），（８，１８），（９，８），（９，１
０），（１０，９），（１０，１９），（１１，１），
（１１，１２），（１２，３），（１２，１１），（１
２，１３），（１３，１２），（１３，１４），（１４
，４），（１４，１３），（１４，１５），（１５，１
４），（１５，１６），（１６，６），（１６，１５）
，（１６，１７），（１７，１６），（１７，１８），
（１８，８），（１８，８），（１８，１７），（１８
，１９），（１９，１０），（１９，１８）｝となる。 尚、図２においては、アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）を始
点ノードｎｉから終点ノードｎｊへの矢印として表現し
ている。また、もし、ノード２からノード１へは走行で
きないとすると、アーク（２，１）が生成されないのは
当然である。

【００２６】次に、各アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）につ
いて、そのコストを計算する。コスト計算の指標として
は、（ａ）ノード間の距離 （ｂ）ノード間の移動距離 などが考えられる。また、これらに加えて、（ｃ）経路
の方向性 を考慮することも可能である。

【００２７】（ａ）の場合は、出発ノード１５と目標ノ
ード５のそれぞれの座標から、アークａｋ＝（ｎｉ，ｎ
ｊ）の長さを求めてコストとする。また、（ｂ）の場合
は、アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）の長さと無人搬送車４
の速度とからアークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）上の走行時間
を求めてコストとする。そのほかに、前進または後進か
ら横行に変る場合、一旦停止して無人搬送車４の車輪を
９０度回転させなければならないが、これに必要な時間
を走行時間に加えても良い。さらに、図７の搬送路３に
おいて、なるべく１→１０１→２→３→１０２→４→１
０３→５→１０４→６→１２→１１→１０７→１０→１
０６→９→１０５→８→７の方向で走らせたいといった
無人搬送システム固有の条件についても、逆方向（例え
ば、３→２）については、ペナルティとして余分なコス
トを加えることも可能である。これが上述した（ｃ）の
経路の方向性を考慮した例である。以上説明したように
して、各アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）に対してコストＣ
（ａｉ）を求める。これにより、図２に示すグラフＧが
生成される。図２において、各アークａｋ＝（ｎｉ，ｎ
ｊ）に付けられているコストＣ（ａｉ）は、ノードｎｉ
，ｎｊ間の移動時間に経路の方向性を加味して計算した
一例である。

【００２８】次に、図７に示す無人搬送車４２に上述し
た搬送指示１が与えられた場合に最適経路を生成する最
適経路生成器９の動作について図３に示すフローチャー
トに基づいて説明する。尚、図７に示す無人搬送車４２
は、左移載であり、出発ノード１５においてノード１４
の方を向いているとする。

【００２９】まず、最適経路生成器９は、図３のステッ
プＳ１の処理へ進み、出発ノードをノード１５として前
向き探索木を作成する。即ち、出発ノード１５から全て
のノードに対して、そこまでのコスト積算値を最小にす
る経路を探索する。その結果、出発ノード１５をルート
（根）とするツリー（木）（前向き探索木）が得られる
。その結果を図４に示す。

【００３０】尚、ツリーを作成する途中で出てきた同じ
ノードは、コストが大きい方を捨てていく。また、図４
において、ノード番号の横に括弧でくくった数値は、出
発ノード１５からそのノードまでの経路上におけるアー
クａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）のコストの積算値である。例え
ば、出発ノード１５からノード４へは、ノード１４を経
由（経路：１５→１４→４）し、コストは４３になるこ
とが分かる。そして、ステップＳ２へ進む。

【００３１】ステップＳ２では、図４の前向き探索木を
参照して、出発ノード１５から目標ノード５までの経路
（候補経路）を求める。今の場合、図４の前向き探索木
から候補経路が１５→１６→６→５のように求まる。そ
して、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、移載方
向チェック１を行なう。即ち、無人搬送車４２が出発ノ
ード１５を出発するときの姿勢と経路上における各アー
クａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）の属性（例えば、前進または後
進や横行）に基づいて、無人搬送車４２が候補経路を順
に走行した場合の目標ノード５における移載方向が合っ
ているか否かを判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の
場合には、候補経路を最適経路として一連の作業を終了
する。

【００３２】一方、上述した判断結果が「ＮＯ」の場合
、即ち、目標ノード５における移載方向が合っていない
場合には、ノード属性に基づいて、経路上のノードに反
転可能なノードがあるか否かを判断する。この判断結果
が「ＹＥＳ」の場合には、そのノードにおける反転動作
を付けて候補経路を最適経路として一連の作業を終了す
る。

【００３３】また、上述した判断結果が「ＮＯ」の場合
、即ち、目標ノード５における移載方向が合わず、経路
上のノードに反転可能なノードもない場合には、ステッ
プＳ４へ進む。今の場合、無人搬送車４２は、出発ノー
ド１５においてノード１４の方に向いており、かつ、ノ
ードの配置とアーク（１５，１６）の属性が前進または
後進であることから、１５→１６へは後進で進むことが
分かる。同様に、１６→６は横行、６→５は前進で進み
、ノード５においてノード４の方を向いて停止すること
が導かれる。

【００３４】そして、無人搬送車４２の移載方向と目標
ノード５における移載方向とから、無人搬送車４２は、
目標ノード５においてはノード６の方を向かなければな
らないことが判明するので、移載方向が合わないと判断
される。尚、ノード１５，１６，６，５のいずれかが反
転可能ノードであれば、そのノードで姿勢を反転するこ
ととして、１５→１６→６→５を最適経路とすることが
できるが、いずれも反転可能ノードでないので、今の場
合は、ステップＳ４へ進む。

【００３５】ステップＳ４では、全てのノードから目標
ノード５に対して後向き探索木を作成する。即ち、全て
のノードから目標ノード５に対してそこまでのコスト積
算値を最小にする経路を探索する。その結果、目標ノー
ド５をルート（根）として前向き探索木と反対方向のツ
リー（木）（後向き探索木）が得られる。その結果を図
５に示す。そして、ステップＳ５へ進む。

【００３６】ステップＳ５では、経路合成を行なう。即
ち、図４に示す前向き探索木と図５に示す後向き探索木
とに基づいて各ノードを経由する経路を求める。具体的
には、出発ノード１５から経由ノードまでの経路を図４
に示す前向き探索木から求め、経由ノードから目標ノー
ド５までの経路を図５に示す後向き探索木から求めてそ
れらをつなぎ合わせる。このようにして、各ノードを経
由する経路を決定し、それをコスト順に並べた候補経路
リスト（図６参照）に入れる。今の場合、１３個の候補
経路があるが、最初の候補経路１５→１６→６→５は、
既に調べられた（作成時に除去される）ので、実際は１
２個である。そして、ステップＳ６へ進む。

【００３７】ステップＳ６では、経路選択を行なう。即
ち、ステップＳ５の経路合成処理において求めた候補経
路リストの中から、コストの最も小さい経路を候補経路
として選択して候補経路リストから除く。今の場合、次
の候補経路として、１５→１６→６→７→６→５を選択
して候補経路リストから除く。そして、ステップＳ７へ
進む。

【００３８】ステップＳ７では、移載方向チェック２を
行なう。即ち、ステップＳ６の経路選択処理において選
ばれた候補経路に対して、上述したステップＳ３の移載
方向チェック１処理と同様な処理を行ない、移載方向が
合っている場合には、候補経路を最適経路として一連の
作業を終了する。一方、移載方向が合っていない場合に
は、ノード属性に基づいて、経路上のノードに反転可能
なノードがあるか否かを判断し、反転可能なノードがあ
る場合には、そのノードにおける反転動作を付けて候補
経路を最適経路として一連の作業を終了する。

【００３９】一方、移載方向が合わず、経路上のノード
に反転可能なノードもない場合には、ステップＳ６へ戻
り、次の経路を選択した後、ステップＳ７において再び
移載方向チェック２を行なう。今の場合、移載方向が合
わず、経路上のノードに反転可能なノードもない場合に
は、ステップＳ６へ戻る。

【００４０】ステップＳ６では、次の候補経路として、
１５→１６→６→７→６→５を選択して候補経路リスト
から除いた後、再びステップＳ７へ進む。ステップＳ７
では、移載方向チェック２を行なう。今の場合、経路上
に反転可能ノード７があり、そこで姿勢を反転すれば、
移載方向が合うので、１５→１６→６→７→６→５を最
適経路として一連の作業を終了する。

【００４１】以上説明したように、上述した一実施例に
よれば、無人搬送車４を用いた無人搬送システムを設計
する場合、最低限の地図データだけ設定すれば、各ノー
ドの分岐情報等を設定しなくても良いので、データ設定
が簡単である。また、従来は、各移動ロボット５毎に１
つの経路しか算出されず、かつ、移載方向の合う移動ロ
ボット５の中で評価値の最も小さい（最適な）移動ロボ
ット５に搬送指示が与えられていたが、この一実施例に
よれば、アークａｋ＝（ｎｉ，ｎｊ）のコストを評価指
標として、移載方向も考慮した最適経路が求められるの
で、常に最適な移動ロボット５に搬送指示が与えられる
。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
、データ設定が少なくてすみ、しかも、移載方向合わせ
も可能な走行路を決定することができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による最適経路決定装置を
適用した無人搬送システムの無人搬送車４の構成を示す
ブロック図である。

【図２】グラフ生成器８が生成したグラフＧの一例を示
す図である。

【図３】図７に示す無人搬送車４２に上述した搬送指示
１が与えられた場合に最適経路を生成する最適経路生成
器９の動作を表すフローチャートである。

【図４】前向き探索木の一例を示す図である。

【図５】後向き探索木の一例を示す図である。

【図６】候補経路リストの一例を示す図である。

【図７】この発明の一実施例および従来例の無人搬送シ
ステムの構成を示すブロック図である。

【図８】従来の最適経路決定方法の課題を説明するため
の図である

【図９】従来の最適経路決定方法の課題を説明するため
の図である。

【図１０】従来の最適経路決定方法の課題を説明するた
めの図である。

【符号の説明】 １　　　　　　ホストコンピュータ ２　　　　　　制御局 ３　　　　　　搬送路 ４，４１，４２，・・・　　無人搬送車５，５’，５’
’，５’’’　　移動ロボット６　　　　　　地図デー
タメモリ ７　　　　　　無人搬送車データメモリ８　　　　　　
グラフ生成器 ９　　　　　　最適経路生成器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　搬送路を記述した地図データのノード
   の集合と、隣接する２つの走行可能なノード間であるア
   ークの集合と、ノード間の距離等のコスト計算の指標に
   基づいて前記各アークについて計算されたコストの集合
   とからなるグラフを生成するグラフ生成器と、搬送指示
   から出発ノードと目標ノードおよび目標ノードにおける
   移載方向を求め、これと前記グラフ生成器において求め
   られたグラフ、前記地図データのノードの配置と属性お
   よびアークの属性などのデータに基づいて最適経路を生
   成する最適経路生成器とを具備することを特徴とする最
   適経路決定装置。