JP7397181B2

JP7397181B2 - 無人搬送車を制御するための方法および装置

Info

Publication number: JP7397181B2
Application number: JP2022521385A
Authority: JP
Inventors: 淑▲敏▼ ▲張▼
Original assignee: ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド
Priority date: 2019-10-08
Filing date: 2020-08-18
Publication date: 2023-12-12
Anticipated expiration: 2040-08-18
Also published as: JP2022552480A; WO2021068649A1; CN112631209A; US20220374018A1; KR20220059557A

Description

＜関連出願の相互参照＞
本出願は、２０１９年１０月０８日に提出された、出願番号が２０１９１０９４９９２９．１で、発明の名称が「無人搬送車を制御するための方法および装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該出願の全文を引用により本出願に組み込む。

本出願の実施形態は、コンピュータ技術分野に関し、具体的に無人搬送車を制御するための方法および装置に関する。

電子商取引および新小売分野の急速な発展に伴い、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ，無人搬送車）のための倉庫が幅広く利用されている。マルチ奥行通路ＡＧＶ倉庫とは、物品入庫業務、物品出庫業務、および物品棚卸業務を行うために、ＡＧＶが保管エリアの片側からのみ各保管位置に進入可能な倉庫をいう。マルチ奥行通路ＡＧＶ倉庫において、ＡＧＶが目標保管位置まで走行して貨物を搬送したり、置いたりする必要があるが、通路口から目標保管位置までの間の他の保管位置に既に貨物が保管されている場合、ＡＧＶは貨物が保管されている保管位置にある貨物を搬出しなければ、目標保管位置に貨物を置いたり、目標保管位置から貨物を搬出したりすることができない。

本出願の実施形態は、無人搬送車を制御するための方法および装置を提出する。

第１の態様では、本出願の実施形態は、無人搬送車を制御するための方法であって、目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることと、初期経路に基づいて、制御ステップを実行することであって、制御ステップは、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび保管位置と所定の通路口との間のエリアの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含むことと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行することと、を含む、無人搬送車を制御するための方法を提供する。

いくつかの実施形態では、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、走行対象経路の状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、走行対象経路のうち目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更することとを含む。

いくつかの実施形態では、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、初期経路が目標エリア内にあると判定したことに応答して、初期経路を走行対象経路として決定することを含む。

いくつかの実施形態では、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、初期経路が目標エリア内にある経路と目標エリア外にある経路とを含むと判定したことに応答して、初期経路の始点位置が目標エリア内にあるかまたは目標エリア外にあるかを判断することと、初期経路の始点位置が目標エリア内にあると判定したことに応答して、初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を、走行対象経路として初期経路から切り出すことと、を含む。

いくつかの実施形態では、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、当該方法は、走行対象経路が使用中の状態であると判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置と、目標終点位置と、予め設定された第１のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断することと、他の走行可能な経路が存在しないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加することと、を含む。

いくつかの実施形態では、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、走行対象経路が走行可能状態であると判定したことに応答して、候補車両識別子セットの中から所定条件を満たす車両識別子を選択し、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することを含む。

いくつかの実施形態では、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、当該方法は、目標無人搬送車の現在位置を含む予め設定された第２のエリア内の他の無人搬送車の走行対象経路を取得することと、目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行していることと、目標無人搬送車の走行対象経路が他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていることとを検出したことに応答して、目標無人搬送車の状態および他の無人搬送車の状態を取得することであって、状態は空車状態および貨物積載状態を含むことと、目標無人搬送車が空車状態であり、かつ、他の無人搬送車が貨物積載状態である場合に、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行することと、をさらに含む。

いくつかの実施形態では、目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行していることと、目標無人搬送車の走行対象経路が他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていることとを検出したことに応答して、目標無人搬送車の状態および他の無人搬送車の状態を取得した後に、当該方法は、目標無人搬送車と他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することと、重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されていると判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行することと、をさらに含む。

第２の態様では、本出願の実施形態は、無人搬送車を制御するための装置であって、目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るように構成される計画ユニットと、初期経路に基づいて、制御ステップを実行するように構成される制御ユニットであって、制御ステップは、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび保管位置と所定の通路口との間のエリアの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む制御ユニットと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行するように構成されるフィードバックユニットと、を含む、無人搬送車を制御するための装置を提供する。

第３の態様では、本出願の実施形態は、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える電子機器であって、上記１つまたは複数のプログラムが上記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、上記１つまたは複数のプロセッサに第１の態様のいずれかの実施形態に記載の方法を実現する、電子機器を提供する。

第４の態様では、本出願の実施形態は、コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の態様のいずれかの実施形態に記載の方法を実現するコンピュータ可読媒体を提供する。

本出願の上記実施形態に係る無人搬送車を制御するための方法及び装置は、物品搬送要求を受信したときに、目標無人搬送車の経路を計画することにより初期経路を得る。その後、初期経路に基づいて、制御ステップを実行し、制御ステップは、上記初期経路から、上記初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、上記目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび保管位置と所定の通路口との間のエリアの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、上記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、上記目標無人搬送車が上記目標エリアから出たと検出したことに応答して、上記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、上記走行対象経路の終点位置が上記目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む。上記走行対象経路の終点位置が上記目標終点位置ではないと判定したことに応答して、上記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、上記更新済み経路を初期経路として上記制御ステップを継続して実行する。このように、目標エリアを動的に調整することができ、無人搬送車が目標エリアに進入したときに、目標エリアの状態を使用中の状態に変更し、無人搬送車が目標エリアから出たときに、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することにより、車両回避による無人搬送車の時間の無駄を防止することができ、無人搬送車の搬送効率を向上した。

本出願の他の特徴、目的及び利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施形態に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになる。

本出願の各実施形態を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。本出願に係る無人搬送車を制御するための方法の一実施形態を示すフローチャートである。本出願に係る無人搬送車を制御するための方法を物品入庫業務に適用する応用シーンを示す１つの概略図である。本出願に係る無人搬送車を制御するための方法を物品出庫業務に適用する応用シーンを示す１つの概略図である。本出願に係る無人搬送車を制御するための方法のもう一つの実施形態を示すフローチャートである。本出願に係る無人搬送車を制御するための装置の一実施形態を示す構造概略図である。本出願の実施形態を実現するための電子機器に適用されるコンピュータシステムの構造概略図である。

以下、図面と実施形態を参照して、本出願をより詳細に説明する。ここで述べている具体的な実施形態は関連発明を説明するためのものにすぎず、当該発明を限定するものではないことを理解すべきである。なお、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されている。

なお、矛盾しない限り、本出願における実施形態および実施形態における特徴を互いに組み合わせることができる。以下、図面を参照しながら実施形態と組み合わせて本出願を詳細に説明する。

図１は、本出願に係る無人搬送車を制御するための方法の実施形態が適用可能な例示的なシステムアーキテクチャ１００を示している。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、無人搬送車１０１と、ネットワーク１０２と、無人搬送車１０１をサポートするサーバ１０３とを含んでもよい。無人搬送車１０１には、車載スマートデバイス１０４を設けてもよい。ネットワーク１０２は、車載スマートデバイス１０４とサーバ１０３との間に通信リンクを提供するための媒体として使用される。ネットワーク１０２は、有線、無線通信リンク、全地球測位システムまたは光ファイバケーブルなどの様々なタイプの接続を含んでもよい。

車載スマートデバイス１０４には、無人搬送車１０１の制御システムが搭載されている。制御システムは、無人搬送車１０１の動作を制御することができる。車載スマートデバイス１０４は、制御指令（例えば動作指令）などの情報を受信するために、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３と情報のやりとりをすることができる。

無人搬送車１０１には、障害物センサ、撮像装置、ジャイロ、加速度計等の様々なセンサを取り付けることもできる。なお、無人搬送車１０１には、上記に列挙したもの以外の各種のタイプおよび機能のセンサを搭載することも可能であるので、ここでは説明を省略する。

車載スマートデバイス１０４は、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。車載スマートデバイス１０４がハードウェアである場合、情報のやりとりをサポートする電子機器であってもよい。車載スマートデバイス１０４がソフトウェアである場合、上記電子機器にインストールされてもよい。それは、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのもの）として実装されてもよく、又は単一のソフトウェア若しくはソフトウェアモジュールとして実装されてもよい。ここでは特に限定しない。

サーバ１０３は、様々なサービスを提供するサーバ、例えば無人搬送車１０１に搭載された車載スマートデバイス１０４に制御指令を送信するサーバであってもよい。サーバ１０３が物品搬送要求を受信すると、無人搬送車１０１の経路を計画して初期経路を得ることができる。その後、サーバ１０３は、初期経路に基づいて、制御ステップを実行する。前記制御ステップは、初期経路から初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、無人搬送車１０１を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、無人搬送車１０１が目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、上記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、無人搬送車１０１が上記目標エリアから出たと検出したことに応答して、上記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、上記走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む。最後に、サーバ１０３が上記走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定した場合、無人搬送車１０１の現在位置を始点位置として、無人搬送車１０１の経路を再計画して更新済み経路を取得し、上記更新済み経路を初期経路として上記制御ステップを継続して実行する。

なお、サーバ１０３は、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。サーバ１０３がハードウェアである場合、複数のサーバから構成される分散サーバクラスターとしても、単一のサーバとしても実装可能である。サーバ１０３がソフトウェアである場合、複数のソフトウェア若しくはソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのもの）として実装されてもよく、又は単一のソフトウェア若しくはソフトウェアモジュールとして実装されてもよい。ここでは特に限定しない。

なお、本出願の実施形態に係る無人搬送車を制御するための方法は、通常にサーバ１０３によって実行される。

なお、図１における無人搬送車、車載スマートデバイス、ネットワーク及びサーバの数は例示的なものに過ぎない。必要に応じて、無人搬送車、車載スマートデバイス、ネットワーク及びサーバの数を任意に加減してもよい。

次に、本出願に係る無人搬送車を制御するための方法の一実施形態のプロセス２００を示す図２を参照する。当該無人搬送車を制御するための方法は、次のステップ（２０１～２０４）を含む。

ステップ２０１では、物品搬送要求を受信したか否かを判断する。

本実施形態では、無人搬送車を制御するための方法の実行主体（例えば、図１に示すサーバ）は、物品搬送要求を受信したか否かを判断することができる。ここで、上記物品搬送要求は、目標始点位置と目標終点位置とを含んでもよい。上記目標始点位置は、通常、始点位置の座標であり、上記目標終点位置は、通常、終点位置の座標である。

ここで、上記物品搬送要求には、搬送業務のタイプが含まれてもよく、物品搬送業務には、物品入庫業務、物品出庫業務、物品棚卸業務が含まれるが、これらに限定されない。物品入庫業務とは、物品を入庫仮置き位置または入庫リフター仮置き位置から物品に対応する保管位置に搬送し、物品を棚に積み上げることを指す。物品出庫業務とは、物品を対応する保管位置から出庫仮置き位置又は出庫リフター仮置き位置に搬送し、物品を取り出して棚から卸すことを指す。物品棚卸業務とは、物品を保管位置から棚卸ステーションに搬送して、在庫物品の実際の数を点検することを指す。

倉庫保管の制御システムでは、保管位置とは、物品を保管または格納するための位置を指す。入庫仮置き位置とは、物品が倉庫に到着した後、対応する保管位置に搬送される前に一時的に保管されるための位置点を指す。多層保管倉庫では、物品に対応する保管位置が二層またはそれ以上である場合、入庫リフター仮置き位置を設ける必要がある。入庫リフター仮置き位置とは、物品が倉庫に到着した後、対応する保管位置に搬送される前に、該当層に設けられて一時的に保管するための位置点を指す。出庫仮置き位置とは、物品の出庫待ち期間に一時的に保管するための位置点を指す。多層保管倉庫では、物品に対応する保管位置が二層またはそれ以上である場合、出庫リフター仮置き位置を設ける必要もある。出庫リフター仮置き位置とは、物品の出庫待ち期間に該当層に設けられて一時的に保管するための位置点を指す。棚卸ステーションとは、在庫物品の実際の数を点検するための位置点を指す。

例示として、物品入庫業務では、上記目標始点位置は、通常、入庫仮置き位置または入庫リフター仮置き位置であり、上記目標終点位置は、通常、物品に対応する保管位置である。物品出庫業務では、上記目標始点位置は、通常、物品に対応する保管位置であり、上記目標終点位置は、通常、出庫仮置き位置または出庫リフター仮置き位置である。物品棚卸業務では、上記目標始点位置は、通常、物品に対応する保管位置であり、上記目標終点位置は、通常、棚卸ステーションである。

ここで、上記物品搬送要求は、端末装置によって送信されたものであってもよい。倉庫管理者がオーダー要求または商品補充要求を見た後、端末装置を用いて上記実行主体に始点位置座標と終点位置座標とを含む物品搬送要求を送信してもよい。

ステップ２０２では、物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得る。

本実施形態では、ステップ２０１において物品搬送要求の受信が確定された場合、上記実行主体は、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることができる。無人搬送車は、自動的に誘導される輸送車とも呼ばれ、電磁的または光学的な自動誘導装置を備え、所定の誘導経路に沿って走行可能で、安全保護および様々な移載機能を有する輸送車をいう。ここで、無人搬送車は、通常４方向無人搬送車であり、一般的な無人搬送車より、４方向無人搬送車が横方向に移動可能であり、軌道から所定の位置に到着可能である。上記目標無人搬送車は、現在空車状態にある無人搬送車であってもよいし、搬送される物品に対応する無人搬送車であってもよい。

本実施形態では、上記実行主体は、次のように上記目標無人搬送車の経路を計画してもよい。

まず、環境モデリングを行う。環境モデリングは、経路計画の重要な一環であり、コンピュータによる経路計画の際に使用便利な環境モデルを構築し、すなわち実際の物理空間をアルゴリズムが扱える抽象空間に抽象化し、相互のマッピングを実現することを目的とする。

その後、経路探索を行う。経路探索段階では、所定の性能関数の最適値を得るように、環境モデルに基づいて対応するアルゴリズムを適用して走行経路を探索する。ここで、ダイクストラアルゴリズム（Ｄｉｊｋｓｔｒａ'ｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ）または遺伝的アルゴリズム等のアルゴリズムを用いて経路を探索することができる。このうち、ダイクストラアルゴリズムは、１つの頂点から他の各頂点までの最短経路を求めるアルゴリズムであり、重み付きグラフ（ＷｅｉｇｈｔｅｄＧｒａｐｈ）における最短経路の問題を解くものである。遺伝的アルゴリズムは、自然な進化過程をシミュレートすることで最適解を探索する方法である。

最後に、経路の平滑化を行う。対応するアルゴリズムによって探索された経路は、必ずしも運動物体が走行できる走行可能な経路であるとは限らず、実際に走行可能な経路となるためには、さらなる処理と平滑化が必要である。

ステップ２０３では、初期経路に基づいて制御ステップを実行し、前記制御ステップは、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、目標無人搬送車が、目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む。

本実施形態では、上記実行主体は、ステップ２０２で生成された初期経路と、ステップ２０４でフィードバックされた初期経路とに基づいて、制御ステップを実行してもよい。

この実施形態では、ステップ２０３は、サブステップ２０３１、２０３２、２０３３、２０３４、２０３５、２０３６および２０３７を含んでもよい。

ステップ２０３１では、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出す。

本実施形態では、上記実行主体は、ステップ２０２で生成された初期経路又はステップ２０４でフィードバックされた初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことができ、すなわち、上記実行主体は、上記初期経路の始点位置から走行経路の少なくとも一部を切り出すようにしてもよい。

例示として、上記実行主体は、上記初期経路の始点位置から所定長さ（例えば、５メートル、１０メートル）の走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出してもよい。なお、上記初期経路の経路長が上記所定長さよりも小さい場合、上記初期経路を走行対象経路として決定してもよい。上記初期経路の経路長が上記所定長さよりも大きい場合、上記初期経路から所定長さ分だけの走行経路を切り出して走行対象経路として決定するようにしてもよい。

また、他の例示として、上記実行主体は、倉庫レイアウト図を格納してもよい。上記倉庫レイアウト図に、倉庫の所定エリアにそれぞれ対応する複数の点を予め設定してもよい。上記実行主体は、上記初期経路の始点位置から所定数の点に対応する走行経路を走行対象経路として切り出すようにしてもよい。なお、倉庫レイアウト図中の２点間の距離は固定されたものでなくてもよく、倉庫内の具体的な環境情報に応じて倉庫レイアウト図中の点を設定してもよい。

ステップ２０３２では、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記目標無人搬送車をステップ２０３１で切り出された走行対象経路に沿って走行させるように制御することができる。具体的には、上記実行主体は、上記走行対象経路に対応する制御指令を上記目標無人搬送車に送信するようにしてもよく、上記制御指令としては、走行方向、走行速度および回転角度のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。

ステップ２０３３では、目標無人搬送車が目標エリア内に進入したか否かを検出する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記目標無人搬送車が目標エリア内に進入したか否かを検出することができる。上記目標エリアは、所定のロックエリアおよび、保管位置と所定の通路口との間のエリアの少なくとも一方を含んでもよい。上記ロックエリアは、通常、人為的に設定された１つの出入口のみを有するエリアであってもよい。通路口は、保管エリアに入る前に通路エリア内における最後の位置点を指してもよい。

本実施形態では、上記実行主体は上記目標エリアの位置情報（例えば、位置座標）を格納してもよい。上記目標無人搬送車は、走行中に上記実行主体に車両の現在位置を送信してもよく、上記実行主体は、車両の現在位置が上記目標エリア内にあるか否かを判断してもよい。車両の現在位置が上記目標エリア内にあると判定した場合、上記目標無人搬送車が上記目標エリア内に進入したと検出することができる。

ステップ２０３４では、目標無人搬送車が目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更する。

本実施形態では、ステップ２０３３では上記目標無人搬送車が上記目標エリア内に進入したと検出した場合、上記実行主体は、上記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することができる。なお、ここでの使用中の状態とは、上記目標エリアが上記目標無人搬送車によって使用され、上記目標無人搬送車以外の他の無人搬送車が当該目標エリア内に進入できない状態を指す。

ステップ２０３５では、目標無人搬送車が目標エリアから出たか否かを検出する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記目標無人搬送車が上記目標エリアから出たか否かを検出することができる。上記実行主体は、車両の現在位置が上記目標エリア外にあるか否かを判断してもよい。車両の現在位置が上記目標エリア外にあると判定した場合、上記目標無人搬送車が上記目標エリアから出たと検出することができる。

ステップ２０３６では、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更する。

本実施形態では、ステップ２０３５において上記目標無人搬送車が上記目標エリアから出たと検出した場合、上記実行主体は、上記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することができる。この場合、他の無人搬送車が当該目標エリア内に進入することができる。

ステップ２０３７では、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記走行対象経路の終点位置が上記目標終点位置であるか否かを判断することができる。

ステップ２０４では、走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行する。

本実施形態では、ステップ２０３７において上記走行対象経路の終点位置が上記目標終点位置ではないと判定した場合、上記実行主体は、上記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を得ることができる。具体的には、上記実行主体は、ダイクストラアルゴリズムまたは遺伝的アルゴリズム等のアルゴリズムを用いて経路を再計画してもよい。ここで、ダイクストラアルゴリズムは、１つの頂点から他の各頂点までの最短経路を求めるアルゴリズムであり、重み付きグラフ（ＷｅｉｇｈｔｅｄＧｒａｐｈ）における最短経路の問題を解くものである。遺伝的アルゴリズムは、自然な進化過程をシミュレートすることで最適解を探索する方法である。その後、上記実行主体は、上記更新済み経路を初期経路として、ステップ２０３１～２０３７の制御ステップを継続して実行してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は次のように、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。まず、上記実行主体は上記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更してもよい。なお、ここでの使用中の状態とは、上記目標無人搬送車が上記走行対象経路を使用しており、上記目標無人搬送車以外の他の無人搬送車が上記走行対象経路に進入できない状態を指す。その後、上記実行主体は、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。具体的には、上記実行主体は、上記走行対象経路に対応する制御指令を上記目標無人搬送車に送信するようにしてもよく、上記制御指令としては、走行方向、走行速度および回転角度の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。そして、上記実行主体は、上記走行対象経路のうち、上記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更してもよい。ここで、上記実行主体は、倉庫レイアウト図を格納してもよい。上記倉庫レイアウト図に、倉庫の１つの予め設定された第１のエリアにそれぞれ対応する複数の点を予め設定してもよい。上記実行主体は、上記目標無人搬送車が上記走行対象経路に沿って走行しているときに、上記目標無人搬送車が１点を走行した度に、当該点に対応する予め設定された第１のエリアの状態を走行可能状態に変更してもよい。この場合、他の無人搬送車が当該目標エリア内に進入することができる。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、上記初期経路が上記目標エリア内にあるか否かを判断することにより、上記初期経路から、上記初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出してもよい。ここで、上記初期経路が上記目標エリア内にあるか否かを判断することは、通常、上記初期経路がいずれも上記目標エリア内にあるか否かを判断することである。上記初期経路が上記目標エリア内にあると判定した場合、上記実行主体は、上記初期経路を走行対象経路として決定してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、次のように、上記初期経路から、上記初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出してもよい。上記実行主体は、上記初期経路が上記目標エリア内にある経路と上記目標エリア外にある経路との両方を含むか否かを判断する。上記初期経路が上記目標エリア内にある経路と上記目標エリア外にある経路の両方を含むと判定した場合、上記実行主体は、上記初期経路の始点位置が上記目標エリア内にあるか、または上記目標エリア外にあるかを判断してもよい。上記実行主体は、上記初期経路の始点位置が上記目標エリア内にあると判定した場合、上記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を、走行対象経路として上記初期経路から切り出してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、上記走行対象経路が使用中の状態であるか否かを判断してもよい。なお、ここでの使用中の状態とは、上記走行対象経路が他の無人搬送車に使用され、上記目標無人搬送車が上記走行対象経路に進入できない状態を指す。上記実行主体は、上記走行対象経路が使用中の状態であると判定した場合、上記目標無人搬送車の現在位置と、上記目標終点位置と、予め設定された第１のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断してもよい。上記予め設定された第１のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置から上記目標終点位置までの各経路を含むエリアであってもよい。具体的には、上記実行主体は、まず、上記目標無人搬送車の現在位置から上記目標終点位置までの少なくとも１つの経路を確定し、その後、上記少なくとも１つの経路の中から、上記走行可能な経路を含まない他の経路を選択し、その後、他の経路の状態が使用中の状態であるか否かを判断し、他の経路がいずれも使用中の状態である場合、他の経路の使用待ち時間が上記走行経路の使用待ち時間よりも大きいか否かを判断し、他の経路の使用待ち時間がいずれも上記走行経路の使用待ち時間よりも大きいと判定した場合、他の走行可能な経路が存在しないと判定してもよい。この場合、上記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加してもよい。上記候補車両識別子セットにおける車両識別子は、上記走行対象経路が他の無人搬送車に使用されているため、経路の使用を待っている無人搬送車の車両識別子である。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、次のように、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。上記実行主体は、上記走行対象経路の状態が走行可能状態であるか否かを判断する。上記実行主体は、上記走行対象経路が使用中の状態から走行可能状態に変更されたと判定した場合に、上記候補車両識別子セットから所定条件を満たす車両識別子を選択してもよい。上記実行主体は、上記候補車両識別子セットから、待ち時間の最も長い無人搬送車の車両識別子を選択してもよい。上記実行主体は、上記候補車両識別子セットから優先度の最も高い無人搬送車の車両識別子を選択してもよい。オーダーの時効性を保証するために、物品を搬送する無人搬送車に優先順位を付けてもよい。そして、上記実行主体は、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。

本出願の上記実施形態に係る方法は、無人搬送車が目標エリアに進入したときに、目標エリアの状態を使用中の状態に変更し、無人搬送車が目標エリアに進入したときに、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することにより、無人搬送車の車両回避による時間の無駄を防止することができ、無人搬送車の搬送効率を向上した。

例示として、図３に示すように、図３は、本実施形態に係る無人搬送車を制御するための方法を物品入庫業務に適用する応用シーンを示す概略図である。まず、無人搬送車を制御するためのサーバが、目標始点位置３０１から目標終点位置３０２に物品を搬送する物品搬送要求を受信した場合、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることができる。ここでの目標始点位置３０１は入庫仮置き位置または入庫リフター仮置き位置であり、目標終点位置３０２は物品の保管位置である。

その後、上記サーバは、初期経路から点Ｓ１から点Ｓ２までの経路を走行対象経路として切り出し、上記目標無人搬送車を、点Ｓ１から点Ｓ２までの経路に沿って走行させるように制御することができる。点Ｓ１から点Ｓ２までの経路が目標エリア３０３内にあるため、このとき、上記目標無人搬送車が目標エリア３０３内に進入したと検出した場合、目標エリア３０３の状態を使用中の状態に変更してもよい。上記目標無人搬送車が点Ｓ２まで走行した場合、上記サーバは、上記目標無人搬送車が目標エリア３０３から出たことを検出し、目標エリア３０３の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｓ１から点Ｓ２までの経路の終点位置（点Ｓ２）が目標終点位置３０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｓ１から点Ｓ２までの経路の終点位置が目標終点位置３０２ではないと判定した場合、点Ｓ２を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得して初期経路としてもよい。

そして、上記サーバは、初期経路から５つの点に対応する走行経路を走行対象経路として切り出してもよい。ここで、５つの点に対応する走行経路は、点Ｓ２から点Ｓ３までの経路である。上記サーバは、点Ｓ２から点Ｓ３までの経路の状態を使用中の状態に変更し、その後、上記目標無人搬送車を点Ｓ２から点Ｓ３までの経路に沿って走行させるように制御してもよい。上記サーバは、上記目標無人搬送車が点Ｓ３まで走行するまで、上記目標無人搬送車が１つの点を走行した度に当該走行した点の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｓ２から点Ｓ３までの経路の終点位置（点Ｓ３）が目標終点位置３０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｓ２から点Ｓ３までの経路の終点位置が目標終点位置３０２ではないと判定した場合、点Ｓ３を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得して初期経路としてもよい。

そして、上記サーバは、初期経路から点Ｓ３から点Ｓ４までの経路を走行対象経路として切り出し、上記目標無人搬送車を点Ｓ３から点Ｓ４までの経路に沿って走行させるように制御してもよい。点Ｓ３から点Ｓ４までの経路が目標エリア３０４内にあるため、このとき、上記目標無人搬送車が目標エリア３０４内に進入したと検出した場合、目標エリア３０４の状態を使用中の状態に変更してもよい。上記目標無人搬送車が点Ｓ４まで走行した場合、上記サーバは、上記目標無人搬送車が目標エリア３０４から出たと検出した場合、目標エリア３０４の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｓ３から点Ｓ４までの経路の終点位置（点Ｓ４）が目標終点位置３０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｓ３から点Ｓ４までの経路の終点位置が目標終点位置３０２であると判定した場合、上記目標無人搬送車が目標終点位置に到着したことを意味し、上記目標無人搬送車は、搬送されてきた物品を保管位置に積み上げてもよい。

他の例示として、図４に示すように、図４は、本実施形態に係る無人搬送車を制御するための方法を物品出庫業務に適用する応用シーンを示す概略図である。まず、無人搬送車を制御するためのサーバが、目標始点位置４０１から目標終点位置４０２に物品を搬送する物品搬送要求を受信した場合、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることができる。ここで、目標始点位置４０１は、物品の保管位置であり、目標終点位置４０２は、出庫仮置き位置または出庫リフター仮置き位置である。

その後、上記サーバは、初期経路から、点Ｌ１から点Ｌ２までの経路を走行対象経路として切り出し、上記目標無人搬送車を点Ｌ１から点Ｌ２までの経路に沿って走行させるように制御することができる。点Ｌ１から点Ｌ２までの経路が目標エリア４０３内にあるため、このとき、上記目標無人搬送車が目標エリア４０３内に進入したと検出した場合、目標エリア４０３の状態を使用中の状態に変更してもよい。上記目標無人搬送車が点Ｌ２まで走行した場合、上記サーバは、上記目標無人搬送車が目標エリア４０３から出たと検出し、目標エリア４０３の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｌ１から点Ｌ２までの経路の終点位置（点Ｌ２）が目標終点位置４０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｌ１から点Ｌ２までの経路の終点位置が目標終点位置４０２ではないと判定した場合、点Ｌ２を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得して初期経路としてもよい。

そして、上記サーバは、初期経路から５つの点に対応する走行経路を走行対象経路として切り出してもよい。ここで、５つの点に対応する走行経路は、点Ｌ２から点Ｌ３までの経路である。上記サーバは、点Ｌ２から点Ｌ３までの経路の状態を使用中の状態に変更し、その後、上記目標無人搬送車を点Ｌ２から点Ｌ３までの経路に沿って走行させるように制御してもよい。上記サーバは、上記目標無人搬送車が点Ｌ３まで走行するまで、上記目標無人搬送車が１つの点を走行した度に当該走行した点の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、Ｌ２から点Ｌ３までの経路の終点位置（点Ｌ３）が目標終点位置４０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｌ２から点Ｌ３までの経路の終点位置が目標終点位置４０２ではないと判定した場合、点Ｌ３を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得して初期経路としてもよい。

そして、上記サーバは、初期経路から５つの点に対応する走行経路を走行対象経路として切り出してもよい。ここで、５つの点に対応する走行経路は、点Ｌ３から点Ｌ４までの経路である。上記サーバは、点Ｌ３から点Ｌ４までの経路の状態を使用中の状態に変更し、その後、上記目標無人搬送車を点Ｌ３から点Ｌ４までの経路に沿って走行させるように制御してもよい。上記サーバは、上記目標無人搬送車が点Ｌ４まで走行するまで、上記目標無人搬送車が１つの点を走行した度に当該走行した点の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｌ３から点Ｌ４までの経路の終点位置（点Ｌ４）が目標終点位置４０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｌ３から点Ｌ４までの経路の終点位置が目標終点位置４０２ではないと判定した場合、点Ｌ４を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得して初期経路としてもよい。

最後に、上記サーバは、初期経路から点Ｌ４から点Ｌ５までの経路を走行対象経路として切り出し、上記目標無人搬送車を点Ｌ４から点Ｌ５までの経路に沿って走行させるように制御してもよい。点Ｌ４から点Ｌ５までの経路が目標エリア４０４内にあるため、このとき、上記目標無人搬送車が目標エリア４０４内に進入したと検出した場合、目標エリア４０４の状態を使用中の状態に変更してもよい。上記目標無人搬送車が点Ｌ５まで走行した場合、上記サーバは、上記目標無人搬送車が目標エリア４０４から出たと検出し、目標エリア４０４の状態を走行可能状態に変更してもよい。そして、点Ｌ４から点Ｌ５までの経路の終点位置（点Ｌ５）が目標終点位置４０２であるか否かを判断してもよい。このとき、点Ｌ４から点Ｌ５までの経路の終点位置が目標終点位置４０２であると判定した場合、上記目標無人搬送車が目標終点位置に到着したことを意味し、上記目標無人搬送車は、搬送されてきた物品を出庫仮置き位置または出庫リフター仮置き位置に置いてもよい。

なお、物品棚卸業務の応用シーンでは、通常、物品を対応する保管位置から棚卸ステーションに搬送することと、物品を棚卸ステーションから対応する保管位置に戻すこととが含まれる。無人搬送車を制御するためのサーバは、物品を対応する保管位置から棚卸ステーションに搬送する際に、上述した物品出庫業務の応用シーンで記述した制御方法と同様の方法で、無人搬送車を制御してもよいので、ここでその説明を省略する。物品を棚卸ステーションから対応する保管位置に戻す際に、無人搬送車を制御するためのサーバは、上述した物品入庫業務の応用シーンで記述した制御方法と同様の方法で、無人搬送車を制御してもよいので、ここでその説明を省略する。

なお、物品入庫業務の応用シーンにおいて、上記目標無人搬送車が搬送してきた物品を対応する保管位置に積み上げた後、上記目標無人搬送車は、上記保管位置から無人搬送車の所定の駐車スペースまでの駐車を要求するようにしてもよい。このとき、無人搬送車を制御するためのサーバは、上述した物品出庫業務の応用シーンで記述した制御方法と同様の方法で、無人搬送車を制御してもよいので、ここでその説明を省略する。

なお、物品出庫業務の応用シーンにおいて、上記目標無人搬送車は、まず、物品に対応する保管位置に到着する必要がある場合、すなわち、無人搬送車の所定の駐車スペースから物品に対応する保管位置までの走行を要求する場合、無人搬送車を制御するためのサーバは、上述した物品入庫業務の応用シーンで記述した制御方法と同様の方法で無人搬送車を制御してもよいので、ここでその説明を省略する。

さらに、無人搬送車を制御するための方法のもう一つの実施形態のフロー５００を示す図５を参照する。当該無人搬送車を制御するための方法のフロー５００は、次のステップを含む。

ステップ５０１では、物品搬送要求を受信したか否かを判断する。

ステップ５０２では、物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得る。

本実施形態では、ステップ５０１～５０２はステップ２０１～２０２と同様の方法で実行されてもよく、ここでその説明を省略する。

ステップ５０３では、初期経路に基づいて、次のステップ５０３１～ステップ５０４４の制御ステップを実行する。

本実施形態では、上記実行主体は、ステップ５０２で生成された初期経路と、ステップ５０４でフィードバックされた初期経路とに基づいて、制御ステップを実行してもよい。

この実施形態では、ステップ５０３は、サブステップ５０３１、５０３２、５０３３、５０３４、５０３５、５０３６、５０３７、５０３８、５０３９、５０４０、５０４１、５０４２、５０４３および５０４４を含んでもよい。

ステップ５０３１では、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出す。

本実施形態では、ステップ５０３１はステップ２０３１と同様の方法で実行されてもよく、ここでその説明を省略する。

ステップ５０３２では、予め設定された第２のエリア内の他の無人搬送車の走行対象経路を取得する。

本実施形態では、上記実行主体は、予め設定された第２のエリア内の他の無人搬送車の走行対象経路を取得することができる。ここで、上記第２のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置を含んでもよい。例示として、上記第２のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置を中心点とし、所定距離（例えば、５メートル）を半径とするエリアであってもよい。上記他の無人搬送車は、上記第２のエリア内における、上記目標無人搬送車以外の無人搬送車であってもよい。

ステップ５０３３では、目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行しているか否かを検出する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行しているか否かを検出することができる。対向して走行することは、上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車との走行方向が逆であることを指す。上記実行主体は、上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していると検出した場合、ステップ５０３４を実行してもよい。上記実行主体は、上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していないと検出した場合、ステップ５０３９を実行してもよい。

ステップ５０３４は、目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行していると検出したことに応答して、目標無人搬送車の走行対象経路が他の無人搬送車の走行対象経路と重なっているか否かを検出する。

本実施形態では、ステップ５０３３において、上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していると検出した場合、上記実行主体は、上記目標無人搬送車の走行対象経路と上記他の無人搬送車の走行対象経路とが重なっているか否かを検出することができる。ここで、経路が重なっていることは、経路が完全に重なっていてもよいし、経路が部分的に重なっていてもよい。上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とが対向して走行し、かつ経路が重なっている場合、上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とが将来のある時刻に向き合って衝突する可能性があることを意味してもよい。上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とが対向して走行し、かつ、上記目標無人搬送車の走行対象経路と上記他の無人搬送車の走行対象経路とが重なっていると検出した場合、上記実行主体は、ステップ５０３５を実行してもよい。上記目標無人搬送車の走行対象経路と上記他の無人搬送車の走行対象経路とが重なっていないと検出した場合、上記実行主体は、ステップ５０３９を実行してもよい。

ステップ５０３５では、目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行していることと、目標無人搬送車の走行対象経路が他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていることとを検出したことに応答して、目標無人搬送車の状態および他の無人搬送車の状態を取得する。

本実施形態では、ステップ５０３４において、上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していることと、上記目標無人搬送車の走行対象経路が上記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていることとを検出したと、上記実行主体は、上記目標無人搬送車の状態および上記他の無人搬送車の状態を取得してもよい。ここで、上記状態には、空車状態と貨物積載状態とが含まれてもよい。空車状態とは、無人搬送車に貨物が積載されていない状態を指し、荷降ろしされた無人搬送車、または荷積みされる予定の無人搬送車は通常に空車状態である。

なお、物品入庫業務の応用シーンにおいて、無人搬送車が物品を入庫仮置き位置または入庫リフター仮置き位置から物品に対応する保管位置に搬送する過程では、無人搬送車は通常に貨物積載状態である。物品を棚に積み上げた後に無人搬送車が保管位置から無人搬送車の駐車スペースまで走行する過程では、無人搬送車は通常に空車状態である。物品出庫業務の応用シーンでは、無人搬送車が物品を物品に対応する保管位置から出庫仮置き位置または出庫リフター仮置き位置に搬送する過程では、無人搬送車は通常に貨物積載状態である。搬送完了後、無人搬送車が出庫仮置き位置または出庫リフター仮置き位置から無人搬送車の駐車スペースに走行する過程では、無人搬送車は通常に空車状態である。物品入庫棚卸の応用シーンにおいて、無人搬送車が保管位置から棚卸ステーションに物品を搬送する過程および棚卸ステーションから物品に対応する保管位置に物品を搬送する過程では、無人搬送車は通常に貨物積載状態である。

ステップ５０３６では、目標無人搬送車が空車状態であるか否かを判断する。

本実施形態では、上記実行主体は、上記目標無人搬送車が空車状態であるか否かを判断することができる。上記実行主体は、上記目標無人搬送車が空車状態であると判定した場合、ステップ５０３７を実行してもよい。上記実行主体は、上記目標無人搬送車が貨物積載状態であると判定した場合、ステップ５０３９を実行してもよい。

ステップ５０３７では、目標無人搬送車が空車状態であると判定したことに応答して、他の無人搬送車が空車状態であるか否かを判断する。

本実施形態では、ステップ５０３６において、上記目標無人搬送車が空車状態であると判定した場合、上記実行主体は、上記他の無人搬送車が空車状態であるか否かを判断することができる。上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、上記実行主体は、ステップ５０３８を実行してもよい。

ステップ５０３８では、目標無人搬送車と他の無人搬送車がいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されているか否かを判断する。

本実施形態では、ステップ５０３７において、上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とがいずれも空車状態であると判定した場合、上記実行主体は、重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することができる。すなわち、上記他の無人搬送車の走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用される使用時刻が、上記目標無人搬送車の走行対象経路が上記目標無人搬送車に使用される使用時刻よりも早い場合に、重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されていると意味することができる。重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されていないと判定した場合、ステップ５０３９を実行してもよい。重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されていると判定した場合、ステップ５０４を実行してもよい。

ステップ５０３９では、ステップ５０３３において目標無人搬送車が他の無人搬送車と対向して走行していないと検出した場合、または、ステップ５０３４において目標無人搬送車の走行対象経路が他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていないと検出した場合、または、ステップ５０３６において目標無人搬送車が空車状態ではないと判定した場合に、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御する。

本実施形態では、ステップ５０３３において上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していないと検出した場合、またはステップ５０３４において上記目標無人搬送車の走行対象経路が上記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていないと検出した場合、またはステップ５０３６において上記目標無人搬送車が空車状態ではないと判定した場合、上記実行主体は、上記目標無人搬送車をステップ５０３１で切り出された走行対象経路に沿って走行させるように制御することができる。具体的には、上記実行主体は、上記走行対象経路に対応する制御指令を上記目標無人搬送車に送信するようにしてもよく、上記制御指令は、走行方向、走行速度および回転角度の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。

ステップ５０４０では、目標無人搬送車が目標エリア内に進入したか否かを検出する。

ステップ５０４１では、目標無人搬送車が目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更する。

ステップ５０４２では、目標無人搬送車が目標エリアから出たか否かを検出する。

ステップ５０４３では、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更する。

ステップ５０４４では、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断する。

本実施形態では、ステップ５０４０～５０４４はステップ２０３３～２０３７と同様の方法で実行されてもよく、ここでその説明を省略する。

ステップ５０４では、ステップ５０３６で目標無人搬送車が空車状態であることと、ステップ５０３７で他の無人搬送車が貨物積載状態であることとを判定した場合、または、ステップ５０３８で重なっている走行対象経路が他の無人搬送車に使用されていると判定した場合、または、ステップ５０４４で走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定した場合、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行する。

本実施形態では、ステップ５０３６で上記目標無人搬送車が空車状態であることと、ステップ５０３７で上記他の無人搬送車が貨物積載状態であることとを判定した場合、又はステップ５０３８で重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されていると判定した場合、又はステップ５０４４で走行対象経路の終点位置が上記目標終点位置ではないと判定した場合、上記実行主体は、上記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得することができる。具体的には、上記実行主体は、ダイクストラアルゴリズムまたは遺伝的アルゴリズム等のアルゴリズムを用いて経路を再計画してもよい。ここで、ダイクストラアルゴリズムは、１つの頂点から他の各頂点までの最短経路を求めるアルゴリズムであり、重み付きグラフ（ＷｅｉｇｈｔｅｄＧｒａｐｈ）における最短経路の問題を解くものである。遺伝的アルゴリズムは、自然な進化過程をシミュレートすることで最適解を探索する方法である。その後、上記実行主体は、上記更新済み経路を初期経路として、ステップ５０３１～５０４４を含む制御ステップを継続して実行してもよい。

図５から明らかなように、図２に対応する実施形態と比較して、本実施形態における無人搬送車を制御するための方法のフロー５００は、空車状態の無人搬送車と貨物積載状態の無人搬送車とが走行衝突した場合に、空車状態の無人搬送車の経路を再計画するステップと、２台の空車状態の無人搬送車が走行衝突した場合に、経路の状態を使用中の状態に変更する時間が遅い方の無人搬送車の経路を再計画するステップとを強調している。このように、本実施形態では、貨物積載状態の無人搬送車の走行優先度を高めることができ、無人搬送車の制御の柔軟性を向上した。

更に図６を参照すると、上記の図に示された方法の実施態様として、本出願は、無人搬送車を制御するための装置の一実施形態を提供し、該装置の実施形態は、図２に示された方法の実施形態に対応しており、該装置は、具体的に様々な電子機器に適用することができる。

図６に示すように、本実施形態の無人搬送車を制御するための装置６００は、計画ユニット６０１と、制御ユニット６０２と、フィードバックユニット６０３とを備えている。このうち、計画ユニット６０１は、目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るように構成される。制御ユニット６０２は、初期経路に基づいて、制御ステップを実行するように構成される。前記制御ステップは、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む。フィードバックユニット６０３は、走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行するように構成される。

本実施形態では、無人搬送車を制御するための装置６００の計画ユニット６０１の具体的な処理は、図２に対応する実施形態のステップ２０１およびステップ２０２を参照でき、制御ユニット６０２およびフィードバックユニット６０３の具体的な処理は、図２に対応する実施形態のステップ２０３およびステップ２０４を参照できる。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記制御ユニット６０２は次のように、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。まず、上記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更する。なお、ここでの使用中の状態とは、上記走行対象経路が上記目標無人搬送車に使用され、上記目標無人搬送車以外の他の無人搬送車が上記走行対象経路に進入できない状態を指す。その後、上記制御ユニット６０２は、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。具体的には、上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路に対応する制御指令を上記目標無人搬送車に送信するようにしてもよく、上記制御指令は、走行方向、走行速度および回転角度の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。そして、上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路のうち、上記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更してもよい。ここで、上記制御ユニット６０２は、倉庫レイアウト図を格納してもよい。上記倉庫レイアウト図に、倉庫の１つの予め設定された第１のエリアにそれぞれ対応する複数の点を予め設定してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記目標無人搬送車が上記走行対象経路を走行しているときに、上記目標無人搬送車が１点を走行した度に、当該点に対応する予め設定された第１のエリアの状態を走行可能状態に変更してもよい。この場合、他の無人搬送車が当該目標エリア内に進入してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記制御ユニット６０２は、上記初期経路が上記目標エリア内にあるか否かを判断することにより、上記初期経路から、上記初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出してもよい。ここで、上記初期経路が上記目標エリア内にあるか否かを判断することは、通常、上記初期経路がいずれも上記目標エリア内にあるか否かを判断することである。上記制御ユニット６０２は、上記初期経路が上記目標エリア内にあると判定した場合に、上記初期経路を走行対象経路としてもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記制御ユニット６０２は、次のように上記初期経路から、上記初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記初期経路が上記目標エリア内にある経路と上記目標エリア外にある経路との両方を含むか否かを判断する。上記初期経路が上記目標エリア内にある経路と上記目標エリア外にある経路の両方を含むと判定した場合、上記制御ユニット６０２は、上記初期経路の始点位置が上記目標エリア内にあるか上記目標エリア外にあるかを判断してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記初期経路の始点位置が上記目標エリア内にあると判定した場合、上記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を走行対象経路として上記初期経路から切り出してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路が使用中の状態であるか否かを判断してもよい。なお、ここでの使用中の状態とは、上記走行対象経路が他の無人搬送車に使用されているので、上記目標無人搬送車が上記走行対象経路に進入できない状態を指す。上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路が使用中の状態であると判定した場合、上記目標無人搬送車の現在位置と、上記目標終点位置と、予め設定された第１のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断してもよい。上記予め設定された第１のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置から上記目標終点位置までの各経路を含むエリアであってもよい。具体的には、上記制御ユニット６０２は、まず、上記目標無人搬送車の現在位置から上記目標終点位置までの少なくとも１つの経路を確定し、その後、上記少なくとも１つの経路の中から上記走行可能な経路を含まない他の経路を選択し、その後、他の経路の状態が使用中の状態であるか否かを判断し、他の経路がいずれも使用中の状態である場合、他の経路の使用待ち時間が上記走行経路の使用待ち時間よりも大きいか否かを判断し、他の経路の使用待ち時間がいずれも上記走行経路の使用待ち時間よりも大きいと判定した場合、他の走行可能な経路が存在しないと判定してもよい。この場合、上記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加してもよい。上記候補車両識別子セットにおける車両識別子は、上記走行対象経路が他の無人搬送車に使用されているため、経路の使用を待っている無人搬送車の車両識別子である。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記制御ユニット６０２は、次のように、上記目標無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路の状態が走行可能状態であるか否かを判断する。上記制御ユニット６０２は、上記走行対象経路が使用中の状態から走行可能状態に変更されたと判定した場合に、上記候補車両識別子セットから所定条件を満たす車両識別子を選択してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記候補車両識別子セットから、待ち時間の最も長い無人搬送車の車両識別子を選択してもよい。上記制御ユニット６０２は、上記候補車両識別子セットから優先度の最も高い無人搬送車の車両識別子を選択してもよい。オーダーの時効性を保証するために、物品を搬送する無人搬送車に優先順位を付けてもよい。そして、上記制御ユニット６０２は、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を上記走行対象経路に沿って走行させるように制御してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、上記制御ユニット６０２は、予め設定された第２のエリア内の他の無人搬送車の走行対象経路を取得してもよい。ここで、上記第２のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置を含んでもよい。例示として、上記第２のエリアは、上記目標無人搬送車の現在位置を中心点とし、予め設定された距離を半径とするエリアであってもよい。上記他の無人搬送車は、上記第２のエリア内における上記目標無人搬送車以外の無人搬送車であってもよい。上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していると検出した場合、上記制御ユニット６０２は、上記目標無人搬送車の走行対象経路と上記他の無人搬送車の走行対象経路とが重なっているか否かを検出してもよい。ここで、経路が重なっていることは、経路が完全に重なっていてもよいし、経路が部分的に重なっていてもよい。上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とが対向して走行し、かつ経路が重なっている場合、上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とが将来のある時刻に向き合って衝突する可能性があることを意味することができる。上記目標無人搬送車が上記他の無人搬送車と対向して走行していることと、上記目標無人搬送車の走行対象経路が上記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていることとを検出した場合、上記制御ユニット６０２は、上記目標無人搬送車の状態および上記他の無人搬送車の状態を取得してもよい。ここで、上記状態には、空車状態と貨物積載状態とが含まれる。空車状態とは、無人搬送車に貨物が積載されていない状態であり、荷降ろしされた無人搬送車、または荷積みされる予定の無人搬送車は通常に空車状態である。上記目標無人搬送車が空車状態であることと上記他の無人搬送車が貨物積載状態であることとが判定した場合、上記制御ユニット６０２は、上記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得してもよい。具体的には、上記制御ユニット６０２は、ダイクストラアルゴリズムまたは遺伝的アルゴリズム等のアルゴリズムを用いて経路を再計画してもよい。このうち、ダイクストラアルゴリズムは、１つの頂点から他の各頂点までの最短経路を求めるアルゴリズムであり、重み付きグラフにおける最短経路の問題を解くものである。遺伝的アルゴリズムは、自然な進化過程をシミュレートすることで最適解を探索する方法である。その後、上記制御ユニット６０２は、上記更新済み経路を初期経路として、上記制御ステップを継続して実行してもよい。

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態では、上記目標無人搬送車と上記他の無人搬送車とがいずれも空車状態であると判定した場合、上記制御ユニット６０２は、重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断してもよい。すなわち、上記他の無人搬送車の走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用される使用時刻が、上記目標無人搬送車の走行対象経路が上記目標無人搬送車に使用される使用時刻よりも早い場合に、重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されていると意味することができる。重なっている走行対象経路が上記他の無人搬送車に使用されていると判定した場合、上記実行主体は、上記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、上記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得してもよい。具体的には、上記実行主体は、ダイクストラアルゴリズムまたは遺伝的アルゴリズム等のアルゴリズムを用いて経路を再計画してもよい。このうち、ダイクストラアルゴリズムは、１つの頂点から他の各頂点までの最短経路を求めるアルゴリズムであり、重み付きグラフにおける最短経路の問題を解くものである。遺伝的アルゴリズムは、自然な進化過程をシミュレートすることで最適解を探索する方法である。その後、上記実行主体は、上記更新済み経路を初期経路として上記制御ステップを継続して実行してもよい。

以下、本出願の実施形態を実現するために適用される電子機器（例えば、図１に示すサーバ）７００を示す構造概略図である図７を参照する。図７に示す電子機器は、あくまでも一例に過ぎず、本出願の実施形態の機能および使用範囲には如何なる制限をも与えない。

図７に示すように、電子機器７００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）７０２に格納されているプログラムまたは記憶装置７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７０３にロードされたプログラムによって様々な適当な動作および処理を実行可能な処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィックスプロセッサなど）７０１を含んでもよい。ＲＡＭ７０３には、電子機器７００の動作に必要な様々なプログラムおよびデータが更に格納されている。処理装置７０１、ＲＯＭ７０２及びＲＡＭ７０３は、バス７０４を介して互いに接続されている。入／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース７０５もバス７０４に接続されている。

通常、例えば、タッチパネル、タッチパッド、キーボード、マウス、カメラ、マイクロホン、加速度計、ジャイロスコープなどを含む入力装置７０６、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカ、振動子などを含む出力装置７０７、例えば、磁気テープ、ハードディスクなどを含む記憶装置７０８、および通信装置７０９がＩ／Ｏインターフェース７０５に接続されてもよい。通信装置７０９により、電子機器７００は、データを交換するために他のデバイスと無線または有線で通信可能になる。図７は、様々な装置を有する電子機器７００を示しているが、図示された装置のすべてを実装または具備することが要求されないことを理解すべきである。代替的に実行されるか、またはより多いまたはより少ない装置が実装されてもよい。図７に示す各ブロックは、１つの装置を表すことも、必要に応じて複数の装置を表すこともできる。

特に、本出願の実施形態によれば、上述したフローチャートを参照しながら記載されたプロセスは、コンピュータのソフトウェアプログラムとして実装されてもよい。例えば、本出願の実施形態は、コンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を備え、該コンピュータプログラムは、フローチャートで示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施形態では、該コンピュータプログラムは、通信装置７０９を介してネットワークからダウンロードされてインストールされることが可能であり、または記憶装置７０８またはＲＯＭ７０２からインストールされてもよい。当該コンピュータプログラムが処理装置７０１によって実行されると、本出願の実施形態の方法で限定された上記機能を実行する。なお、本出願の実施形態に記載されたコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線、または半導体のシステム、装置もしくはデバイス、またはこれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本または複数本の導線により電気的に接続された、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光メモリ、磁気メモリ、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。本出願の実施形態において、コンピュータ可読記憶媒体は、指令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用可能な、またはそれらに組み込まれて使用可能なプログラムを包含または格納する任意の有形の媒体であってもよい。本出願の実施形態において、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドにおける、または搬送波の一部として伝搬されるデータ信号を含むことができ、その中にコンピュータ可読プログラムコードが担持されている。かかる伝搬されたデータ信号は、様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、更にコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。該コンピュータ可読信号媒体は、指令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用されるか、またはそれらに組み込まれて使用されるプログラムを、送信、伝搬または伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体で伝送することができ、当該任意の適切な媒体とは、電線、光ケーブル、ＲＦ（無線周波数）など、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。

上記コンピュータ可読媒体は、上記電子機器に含まれるものであってもよく、当該電子機器に実装されずに別体として存在するものであってもよい。上記コンピュータ可読媒体には、１つまたは複数のプログラムが担持され、上記１つまたは複数のプログラムが当該電子機器によって実行されるとき、目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るステップと、初期経路に基づいて、制御ステップを実行するステップであって、前記制御ステップは、初期経路から、初期経路の始点位置を含む走行経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、目標無人搬送車を走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、目標無人搬送車が目標エリアから出たと検出したことに応答して、目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置であるか否かを判断することと、を含むステップと、走行対象経路の終点位置が目標終点位置ではないと判定したことに応答して、目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、更新済み経路を初期経路として制御ステップを継続して実行するステップと、を当該電子機器に実行させる。

本出願の実施形態の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、１種または複数種のプログラミング言語、又はそれらの組み合わせで作成されることができ、上記プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」言語又は同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語とを含む。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータで実行されることも、部分的にユーザのコンピュータで実行されることも、単独のソフトウェアパッケージとして実行されることも、部分的にユーザのコンピュータで実行されながら部分的にリモートコンピュータで実行されることも、または完全にリモートコンピュータもしくはサーバで実行されることも可能である。リモートコンピュータの場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザコンピュータに接続することができ、または（例えば、インターネットサービスプロバイダによるインターネットサービスを介して）外部コンピュータに接続することができる。

図面のうちのフローチャートおよびブロック図は、本出願の様々な実施形態に係るシステム、方法およびコンピュータプログラムによって実現できるアーキテクチャ、機能および動作の表示例である。これについては、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部を表すことができる。当該モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部には、所定のロジック機能を実現するための１つまたは複数の実行可能な指令が含まれている。なお、一部の代替となる実施態様においては、ブロックに示されている機能は図面に示されているものとは異なる順序で実行することも可能である。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には係る機能に応答して、ほぼ並行して実行されてもよく、時には逆の順序で実行されてもよい。さらに注意すべきなのは、ブロック図および／またはフローチャートにおけるすべてのブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能または動作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実装されてもよく、または専用のハードウェアとコンピュータ指令との組み合わせで実装されてもよい。

本出願の実施形態に記載されたユニットは、ソフトウェアで実装されてもよく、ハードウェアで実装されてもよい。記載されたユニットは、プロセッサ内に設けられてもよく、例えば、「計画ユニットと、制御ユニットと、フィードバックユニットとを備えるプロセッサ」と記載されてもよい。ここで、これらのユニットの名称は、ある場合において当該ユニットその自体を限定するものではなく、例えば、計画ユニットは、「物品搬送要求を受信したことに応答して目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るユニット」として記載されてもよい。

以上の記載は、本出願の好ましい実施形態、および適用される技術的原理に関する説明に過ぎない。当業者であれば、本出願に係る発明の範囲が、上述した技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術案に限定されるものではなく、上述した本出願の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した技術的特徴またはそれらの均等の特徴の任意の組み合わせからなる他の技術案も含むべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と、本出願の実施形態に開示された類似の機能を持っている技術的特徴（これらに限定されていない）とを互いに置き換えてなる技術案が挙げられる。

601 計画ユニット
602 制御ユニット
603 フィードバックユニット
701 処理装置
705 Ｉ／Ｏインターフェース
706 入力装置
707 出力装置
708 記憶装置
709 通信装置

Claims

目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、前記物品搬送要求に示された目標始点位置を経路の始点位置とし、前記物品搬送要求に示された目標終点位置を経路の終点位置とし、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることと、
前記初期経路に基づいて、次の制御ステップを実行することであって、前記制御ステップは、
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび物品の保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車が前記目標エリアから出たと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置であるか否かを判断することと、を含むことと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置ではないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を経路の始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
を含む、無人搬送車を制御するための方法。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記走行対象経路のうち前記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更することとを含む、請求項１に記載の方法。
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路を走行対象経路として決定することを含む、請求項１に記載の方法。
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にある経路と前記目標エリア外にある経路とを含むと判定したことに応答して、前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあるか、または前記目標エリア外にあるかを判断することと、
前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路から、前記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を走行対象経路として切り出すことと、を含む請求項１に記載の方法。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記走行対象経路が使用中の状態であると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置と、前記目標終点位置と、予め設定された第１のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断することと、
他の走行可能な経路が存在しないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加することと、
を含む請求項１に記載の方法。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路が走行可能状態であると判定したことに応答して、前記候補車両識別子セットの中から所定条件を満たす車両識別子を選択し、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することを含む請求項５に記載の方法。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記目標無人搬送車の現在位置を含む予め設定された第２のエリアにおける、他の無人搬送車の走行対象経路を取得することと、
前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得することであって、前記状態は空車状態および貨物積載状態を含む、ことと、
前記目標無人搬送車が空車状態であり、且つ前記他の無人搬送車が貨物積載状態である場合に、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得した後に、
前記目標無人搬送車と前記他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することと、
重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されていると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
をさらに含む、請求項７に記載の方法。
目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、前記物品搬送要求に示された目標始点位置を経路の始点位置とし、前記物品搬送要求に示された目標終点位置を経路の終点位置とし、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るように構成される計画ユニットと、
前記初期経路に基づいて、次の制御ステップを実行するように構成される制御ユニットであって、前記制御ステップは、
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび物品の保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車が前記目標エリアから出たと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む制御ユニットと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置ではないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を経路の始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行するように構成されるフィードバックユニットと、
を含む、無人搬送車を制御するための装置。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記走行対象経路のうち前記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更することとを含む、請求項９に記載の装置。
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路を走行対象経路として決定することを含む、請求項９に記載の装置。
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にある経路と前記目標エリア外にある経路とを含むと判定したことに応答して、前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあるか、または前記目標エリア外にあるかを判断することと、
前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路から、前記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を走行対象経路として切り出すことと、
を含む請求項９に記載の装置。
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記走行対象経路が使用中の状態であると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置と、前記目標終点位置と、予め設定された第１のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断することと、
他の走行可能な経路が存在しないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加することと、
を含む請求項９に記載の装置。
前記走行対象経路が走行可能状態であると判定したことに応答して、前記候補車両識別子セットの中から所定条件を満たす車両識別子を選択し、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することを含む請求項１３に記載の装置。
前記制御ユニットは、
前記目標無人搬送車の現在位置を含む予め設定された第２のエリアにおける、他の無人搬送車の走行対象経路を取得することと、
前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得することであって、前記状態は空車状態および貨物積載状態を含む、ことと、
前記目標無人搬送車が空車状態であり、且つ前記他の無人搬送車が貨物積載状態である場合に、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することとを行うように構成される請求項９に記載の装置。
前記制御ユニットは、前記目標無人搬送車と前記他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することと、
重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されていると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、を行うように構成される請求項１５に記載の装置。
１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える電子機器であって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１～８のいずれか１項に記載の方法を実現させる、電子機器。
コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～８のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。