JP7397181B2 - 無人搬送車を制御するための方法および装置 - Google Patents
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Description
本出願は、2019年10月08日に提出された、出願番号が201910949929.1で、発明の名称が「無人搬送車を制御するための方法および装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該出願の全文を引用により本出願に組み込む。
602 制御ユニット
603 フィードバックユニット
701 処理装置
705 I/Oインターフェース
706 入力装置
707 出力装置
708 記憶装置
709 通信装置
Claims (18)
- 目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、前記物品搬送要求に示された目標始点位置を経路の始点位置とし、前記物品搬送要求に示された目標終点位置を経路の終点位置とし、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得ることと、
前記初期経路に基づいて、次の制御ステップを実行することであって、前記制御ステップは、
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび物品の保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車が前記目標エリアから出たと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置であるか否かを判断することと、を含むことと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置ではないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を経路の始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
を含む、無人搬送車を制御するための方法。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記走行対象経路のうち前記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更することとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路を走行対象経路として決定することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にある経路と前記目標エリア外にある経路とを含むと判定したことに応答して、前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあるか、または前記目標エリア外にあるかを判断することと、
前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路から、前記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を走行対象経路として切り出すことと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記走行対象経路が使用中の状態であると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置と、前記目標終点位置と、予め設定された第1のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断することと、
他の走行可能な経路が存在しないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加することと、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路が走行可能状態であると判定したことに応答して、前記候補車両識別子セットの中から所定条件を満たす車両識別子を選択し、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することを含む請求項5に記載の方法。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記目標無人搬送車の現在位置を含む予め設定された第2のエリアにおける、他の無人搬送車の走行対象経路を取得することと、
前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得することであって、前記状態は空車状態および貨物積載状態を含む、ことと、
前記目標無人搬送車が空車状態であり、且つ前記他の無人搬送車が貨物積載状態である場合に、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得した後に、
前記目標無人搬送車と前記他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することと、
重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されていると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 目標始点位置と目標終点位置とを含む物品搬送要求を受信したことに応答して、前記物品搬送要求に示された目標始点位置を経路の始点位置とし、前記物品搬送要求に示された目標終点位置を経路の終点位置とし、目標無人搬送車の経路を計画して初期経路を得るように構成される計画ユニットと、
前記初期経路に基づいて、次の制御ステップを実行するように構成される制御ユニットであって、前記制御ステップは、
前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記目標無人搬送車が、所定のロックエリアおよび物品の保管位置と所定の通路口との間のエリアのうちの少なくとも一方を含む目標エリア内に進入したと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車が前記目標エリアから出たと検出したことに応答して、前記目標エリアの状態を走行可能状態に変更することと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置であるか否かを判断することと、を含む制御ユニットと、
前記走行対象経路の終点位置が前記目標終点位置ではないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を経路の始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して、更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行するように構成されるフィードバックユニットと、
を含む、無人搬送車を制御するための装置。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することは、
前記走行対象経路の状態を使用中の状態に変更することと、
前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することと、
前記走行対象経路のうち前記目標無人搬送車が走行した経路区間の状態を走行可能状態に変更することとを含む、請求項9に記載の装置。 - 前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路を走行対象経路として決定することを含む、請求項9に記載の装置。 - 前記経路の始点位置からの前記初期経路の少なくとも一部を走行対象経路として切り出すことは、
前記初期経路が目標エリア内にある経路と前記目標エリア外にある経路とを含むと判定したことに応答して、前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあるか、または前記目標エリア外にあるかを判断することと、
前記初期経路の始点位置が前記目標エリア内にあると判定したことに応答して、前記初期経路から、前記初期経路の始点位置が所在する目標エリア内に存在する経路を走行対象経路として切り出すことと、
を含む請求項9に記載の装置。 - 前記目標無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御する前に、
前記走行対象経路が使用中の状態であると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置と、前記目標終点位置と、予め設定された第1のエリア内の各経路の状態とに基づいて、他の走行可能な経路が存在するか否かを判断することと、
他の走行可能な経路が存在しないと判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の識別子を候補車両識別子セットに追加することと、
を含む請求項9に記載の装置。 - 前記走行対象経路が走行可能状態であると判定したことに応答して、前記候補車両識別子セットの中から所定条件を満たす車両識別子を選択し、選択された車両識別子に対応する無人搬送車を前記走行対象経路に沿って走行させるように制御することを含む請求項13に記載の装置。
- 前記制御ユニットは、
前記目標無人搬送車の現在位置を含む予め設定された第2のエリアにおける、他の無人搬送車の走行対象経路を取得することと、
前記目標無人搬送車が前記他の無人搬送車と対向して走行し、且つ前記目標無人搬送車の走行対象経路が前記他の無人搬送車の走行対象経路と重なっていると検出したことに応答して、前記目標無人搬送車の状態および前記他の無人搬送車の状態を取得することであって、前記状態は空車状態および貨物積載状態を含む、ことと、
前記目標無人搬送車が空車状態であり、且つ前記他の無人搬送車が貨物積載状態である場合に、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することとを行うように構成される請求項9に記載の装置。 - 前記制御ユニットは、前記目標無人搬送車と前記他の無人搬送車とがいずれも空車状態である場合、重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されているか否かを判断することと、
重なっている走行対象経路が前記他の無人搬送車に使用されていると判定したことに応答して、前記目標無人搬送車の現在位置を始点位置として、前記目標無人搬送車の経路を再計画して更新済み経路を取得し、前記更新済み経路を初期経路として前記制御ステップを継続して実行することと、を行うように構成される請求項15に記載の装置。 - 1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える電子機器であって、
前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記1つまたは複数のプロセッサに請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実現させる、電子機器。 - コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
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