CN109189081A - Agv调度控制方法及装置 - Google Patents

Agv调度控制方法及装置 Download PDF

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CN109189081A CN201811368500.5A CN201811368500A CN109189081A CN 109189081 A CN109189081 A CN 109189081A CN 201811368500 A CN201811368500 A CN 201811368500A CN 109189081 A CN109189081 A CN 109189081A
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李波
张瑞
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Hubei University of Arts and Science
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XY-HUST ADVANCED MANUFACTURING ENGINEERING RESEARCH INSTITUTE
Hubei University of Arts and Science
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Abstract

本申请实施例提供一种AGV调度控制方法及装置。所述方法包括：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照总路径中的节点划将该总路径分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；检测AGV的当前到达节点是否为停止点；若不是，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，该当前目标子路径的起点节点为该当前到达节点；在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断当前目标子路径的终点节点是否为目标节点；若不是，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，AGV到达的当前目标子路径的终点节点为目标节点。由此可避免发生碰撞及堵塞，提高AGV的作业效率。

Description

AGV调度控制方法及装置
技术领域
本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种AGV调度控制方法及装置。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)是一种运输物料的智能化用具，已经应用到各方面，比如，物流、装配车间及制造车间等。AGV可以进行点对点的自动存取搬运作业，具有精细化、柔性化、信息化、缩短物流时间、降低商品损耗、减少投资成本等特点。然而目前对于AGV的控制大多具有作业效率低的不足。
发明内容
为了克服现有技术中的上述不足，本申请实施例的目的在于提供一种AGV调度控制方法及装置，其能够在到达每个节点时，检测每个节点是否为停止点，以有效避免发生碰撞或堵塞，从而提高AGV的作业效率。
第一方面，本申请实施例提供一种AGV调度控制方法，所述方法包括：
根据自动导引运输车AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；
检测AGV的当前到达节点是否为停止点；
若当前到达节点不为停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；
在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；
若所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
第二方面，本申请实施例提供一种AGV调度控制装置，所述装置包括：
规划模块，用于根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；
判断模块，用于检测AGV的当前到达节点是否为停止点；
控制模块，用于在当前到达节点不为停止点时，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；
所述判断模块，还用于在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；
所述判断模块，还用于在所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点时，检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：
本申请实施例提供一种AGV调度控制方法及装置。首先根据AGV的源节点及目标节点经过路径规划得到与该源节点及目标节点对应的总路径，并根据总路径中包括的节点将该总路径划分为多个子路径。其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于相邻两节点之间的路线。在AGV到达一节点后，检测当前到达节点是否为停止点。若当前到达节点不是停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。其中，当前目标子路径的起点节点为当前到达节点。在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断当前目标子路径的终点节点是否为目标节点。若当前目标子路径的终点节点不为目标节点，则重复上述步骤，直到到达的当前目标子路径的终点节点为目标节点为止。由此，通过在每个节点检测是否为停止点，可有效避免发生碰撞或堵塞，从而提高AGV的作业效率；同时应用在仿真中进行实验，也可以降低实验成本。
为使申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例提供的控制设备的方框示意图。
图2是本申请实施例提供的AGV调度控制方法的流程示意图之一。
图3是本申请实施例提供的多个节点示意图。
图4是本申请实施例提供的AGV调度控制方法的流程示意图之二。
图5是本申请实施例提供的AGV调度控制装置的方框示意图。
图标：100-控制设备；110-存储器；120-存储控制器；130-处理器；200-AGV调度控制装置；210-规划模块；220-判断模块；230-控制模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的控制设备100的方框示意图。本申请实施例中所述控制设备100可以是，但不限于，电脑、服务器等。如图1所示，所述控制设备100包括：存储器110、存储控制器120及处理器130。
所述存储器110、存储控制器120及处理器130各元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器110中存储有AGV调度控制装置200，所述AGV调度控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器130通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的AGV调度控制装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的AGV调度控制方法。
其中，所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。所述处理器130以及其他可能的组件对存储器110的访问可在所述存储控制器120的控制下进行。
所述处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，控制设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2是本申请实施例提供的AGV调度控制方法的流程示意图之一。下面对AGV调度控制方法的具体流程进行详细阐述。
步骤S110，根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径。
在本实施例中，在获得AGV的任务中，根据该任务中的源节点及目标节点进行规划，以获得由所述源节点至所述目标节点的完整路径(即，总路径)。可选地，可以采用本领域的使用的任意AGV路径算法对AGV的总路径。总路径中会涉及多个节点，在得到所述总路径后，基于该总路径设计的节点将该总路径划分为多个子路径。其中，多个节点可以包括十字路口、T字路口、工作站点对应的位置等。相邻节点之间的距离可以相同，也可以不同，由具体设置的节点确定。每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线。
可选地，在本实施例的一种实施方式中，可在确保第一个子路径的终点节点及路线均为空闲的情况下，规划得到所述总路径。
请参照图3，图3是本申请实施例提供的多个节点示意图。图3中的SW表示工作站点。假设源节点为节点11、目标节点为节点9，经路径规划后得到总路径T＝{p11,p12,p13,p14,p15,p16,p7,p8,p9}。其中，p11表示节点11，其它以此类推。对总路径T按照涉及的节点进行划分，得到以下子路径：t(1)＝{p11,p12}，t(2)＝{p12,p13}，…，t(8)＝{p8,p9}。其中，p12＝0，l11,12＝0，即得到的总路径的第一个字路径的终点节点为空闲、且路线为空闲。其中，l11,12表示节点11与节点12的路线。
步骤S120，检测AGV的当前到达节点是否为停止点。
在本实施例中，每控制AGV执行一个子路径前，都首先检测在该子路径上是否会与其他AGV发生碰撞或堵塞。在本实施例的一种实施方式中，正在被执行的子路径的终点节点及路线均被标记为占据，已被执行的子路径的终点节点及路径被标记为空闲。由此，可以便于判断当前到达节点是否为停止点。其中，停止点表示AGV需要停止等待的节点。
可选地，所述检测当前到达节点是否为停止点的步骤包括：
检测与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点和/或路线是否已被标记为占据；
若所述当前目标子路径的终点节点和/或路线被标记为占据，则判定当前到达节点为停止点。
假设1表示占用，2表示空闲，则可利用公式：pe+lse≠0，判断当前到达节点是否为停止点。其中，pe表示与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点，lse表示与当前到达节点对应的当前目标子路径的路线。当前目标子路径的起点节点为当前到达节点。比如，总路径为11-12-13，若AGV由节点11移动至节点12后，判断节点12是否为停止点，此时当前到达节点即为节点12，与当前到达节点对应的目标子路径的起点节点即为节点12、终点节点即为节点13、路线为节点12与节点13之间的路线l12,13。
可选地，在AGV到达节点12后，若当前目标子路径中的终点节点13及路线l12,13均为空闲，则可将当前目标子路径中的终点节点13及路线l12,13均标记为占用；并在离开节点12时释放已执行的子路径的终点节点12及路线标l11,12的占据，即将已执行的子路径的终点节点12及路线标l11,12标记为空闲。
若当前到达节点不为停止点，则执行步骤S130。
步骤S130，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。
在本实施例中，若当前到达节点不为停止点，表示与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点及路线均未被其他AGV占用，即在该当前目标子路径上不会发生与其他AGV堵塞或碰撞的情况。此时，可以控制AGV在当前目标子路径上移动，以到达当前目标子路径的终点节点。
步骤S140，在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点。
在本实施例中，在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，当前到达节点即为该当前目标子路径的终点节点，此时需要判断该当前到达节点是否为所述目标节点。若当前到达节点为所述目标节点，表示AGV以完成任务，不再需要移动，此时可控制AGV进入待机状态，以等待接收下一次任务。若当前到达节点不是目标节点，表示AGV的任务并未完成，此时需要重复执行步骤S120～S140，以控制AGV执行剩余的子路径，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点，即当前到达节点为所述目标节点。
请参照图4，图4是本申请实施例提供的AGV调度控制方法的流程示意图之二。在步骤S120之后，所述方法还可以包括步骤S150～S190。
在本实施例中，若与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点、路线两者中至少一个被占用，即可判定当前到达节点为停止点。若当前到达节点为停止点，表示在与当前到达节点对应的当前目标子路径上会与其他AGV发生碰撞或堵塞。在这种情况下，则执行步骤S150。
步骤S150，检测当前到达节点是否存在锁死冲突。
在本实施例中，在存在锁死冲突时，两辆AGV位于同一子路径的不同节点上，且对向行驶。针对锁死冲突，可利用死点描述，死点为当前AGV行驶方向上，即将到达的下一个节点，即当前目标子路径的终点节点。可选地，可利用以下公式判断当前到达节点是否存在锁死冲突：
其中，D(A)表示AGV-A的死点，p(A)表示AGV-A当前的停止节点，D(B)表示AGV-B的死点，p(B)表示AGV-B当前的停止节点。
结合图3，比如，子路径为11-12，AGV-A此时位于节点11，AGV-A的当前目标子路径为由节点11至节点12；AGV-B此时位于节点12，AGV-A的当前目标子路径为由节点12至节点11。此时，针对AGV-A则可判定停止点11存在锁死冲突。
若当前到达节点未存在锁死冲突，此时则执行步骤S160。
步骤S160，控制AGV在当前到达节点等待。
步骤S170，在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然为停止点。
步骤S180，判断等待时间是否超过预设等待时间。
若在等待时间未超过所述预设等待时间时，监测到当前到达节点不再为停止点，则跳转至步骤S130：控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。
在本实施例中，若AGV当前到达节点仅作为停止点，未存在锁死状态，此时如果直接控制AGV执行当前目标子路径，有可能与其他AGV发生碰撞，因此在这种情况下，控制AGV在当前到达节点等待，即使AGV进入待机状态。
在AGV等待过程中，可监测当前到达节点是否依然为停止点，同时将等待时间与预设等待时间进行比对。若在预设等待时间结束前，监测到当前到达节点不再为停止点，则可以控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，即跳转至步骤S130。
若在预设等待时间结束前，监测到当前到达节点依然为停止点，则控制AGV继续等待，并继续监测当前到达节点是否依然为停止点。
请再次参照图4，在本实施例中，若在等待时间超过所述预设等待时间时，即所述预设等待时间结束时，当前到达节点依然为停止点，则执行步骤S190：保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，然后跳转至步骤S110：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并将总路径按照总路径中的节点划分为多个子路径。
若在预设等待时间结束时，监测到当前到达节点依然为停止点，表示当前目标子路径上仍然存在冲突。此时则可将当前到达节点作为更新后的源节点，对目标节点保持不变，跳转至步骤S110，以重新规划路径，得到新的总路径，然后按照新的总路径控制AGV移动。由此，既可避免与其他AGV发生冲突，同时避免等待时间过长。
请再次参照图4，在本实施例中，若当前到达节点存在锁死冲突，表示通过等待并不能避免与其他AGV发生冲突，此时则执行步骤S190：保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤S110。由此，在当前到达节点存在冲突的情况下，将当前到达节点作为更新后的源节点，对目标节点保持不变，跳转至步骤S110，以重新规划路径，得到新的总路径，然后按照新的总路径控制AGV移动。
在本实施的实施方式中，在重新规划一次总路径后，当AGV执行完第一个与重新规划后的总路径对应的子路径后，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤S110。由此避免新的总路径存在路径长的不足，以重新规划得到最短路径，并按照重新得到的最短路径控制AGV移动。
下面结合图3对AGV调度控制方法进行举例说明。
假设A车的总路径为T＝{p11,p12,p13,p14,p15,p16,p7,p8,p9}，B车的总路径为T＝{p19,p18,p17,p16,p15,p14,p13,p12,p11}。当A车运动到节点14时，将当前目标子路径的路线及终点节点15标记为占据，即：p14＝1，l14,15＝1，1表示占据。此时B车移动到节点16，检测到B车的当前目标子路经的终点节点15为占据，则控制B车在当前到达节点16等待。此时，对于B车，当前到达节点16即为停止点。
在B车的预设等待时间未结束时，A车运动到节点15，此时检测到A车的当前目标子路径中的终点节点16为占据，接着判定在当前到达节点15发生锁死冲突，即A、B位于同一子路径的不同节点上、运动方向相反、对向行驶。此时A车以当前到达节点15为更新后的源节点、目标节点不变，重新规划路径。
A车重新规划后的总路径为T＝{p15,p21,p22,p23,p20,p10,p9}，控制A车离开当前到达节点15，即执行当前目标子路径15-21，同时释放节点15及路线l14,15。由于节点15已被释放(即为空闲)，此时则可控制B车执行与当前到达节点对应的当前目标子路径16-15。
进一步地，为了避免重新规划路线的A车绕远路，当A车位于重新规划后的总路径中的第一子路径的终点节点时，基于当前到达节点作为更新后的源节点、目标节点不变，再次规划得到总路径。比如，按照上述叙述，A车在到达节点21后，重新规划路径，由于再一次规划得到的总路径T1＝{p21,p15,p16,p7,p8,p9}比之前由于锁死冲突而重新规划的路径T2＝{p21,p22,p23,p20,p10,p9}短，接下来则可以根据路径T1控制A车移动。
上述方法既可以应用于实际应用中的AGV调用，也可以应用于仿真中。若应用仿真中，则仿真系统可以包括：车间类、AGV类、监听类、算法类。车间类，通过系统声明并调用车间对象，实现真实车间到系统仿真车间的搭建。其中仿真车间路线代表真实AGV行进路线，每个节点代表一个地面上的RFID标签，通过AGV读取RFID并发送给系统获取当前AGV具体位置。车间类通过引用AGV对象实现AGV在系统车间内的动态仿真。AGV类，通过系统声明并将对象传递到车间类中。通过调用多个AGV对象，使用不同AGV参数，可实现多辆不同类型AGV在车间内部的动态仿真。监听类。通过系统声明并将对象传递到相应AGV类中，实现多辆AGV的监听，其中包含：停止点监听、锁死冲突监听。算法类。通过AGV类创建一个算法对象，实现多辆AGV同时调用多个相同或不同的路径算法。由此可避免目前直接利用实际的AGV小车在进行实验时，采用人为或者增加传感器等方式避免堵塞、碰撞等问题，从而降低实验成本。
在本实施例中，利用上述方式可以有效的避免多车调度时，出现的追尾、T字路口或十字路口碰撞的问题。同时通过对停止点及锁死冲突的处理，可以有效的防止多车锁死的问题，同时也避免了AGV避让等待时间过长的问题。进一步地，由于在路线规划时，保证总路径中的第一个子路径能顺利通行，剩余子路径利用以上调度规划，可以有效的提高最短路径算法的效率，避免计算算法陷入死循环。
此外，通过仿真系统的仿真，可以有效的提前预见调度规划时可能出现的一系列问题，并通过改变录入车间信息、各类AGV信息、以及选择相应路径算法，可以有效的提高实验效率，降低实验成本。
请参照图5，图5是本申请实施例提供的AGV调度控制装置200的方框示意图。所述AGV调度控制装置200可以包括规划模块210、判断模块220及控制模块230。
规划模块210，用于根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径。其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线。
判断模块220，用于检测AGV的当前到达节点是否为停止点。
在本实施例的实施方式中，所述判断模块220检测AGV的当前到达节点是否为停止点的方式包括：
检测与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点和/或路线是否已被标记为占用，其中，正在被执行的子路径的终点节点及路线均被标记为占用，已被执行的子路径的终点节点及路径被标记为空闲；
若所述当前目标子路径的终点节点和/或路线被标记为占用，则判定当前到达节点为停止点。
控制模块230，用于在当前到达节点不为停止点时，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点。
所述判断模块220，还用于在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点。
所述判断模块220，还用于在所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点时，检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
在本实施例中，所述判断模块220，还用于在当前到达节点为停止点，检测当前到达节点是否存在锁死冲突。其中，在存在锁死冲突时，两辆AGV位于同一子路径的不同节点上，且对向行驶。
所述控制模块230，还用于在当前到达节点未存在锁死冲突时，控制AGV在当前到达节点等待。
所述判断模块220，还用于在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然为停止点。
所述判断模块220，还用于在预设等待时间内监测到当前到达节点不为停止点，通知所述控制模块230控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。
在本实施例中，所述判断模块220，还用于在当前到达节点存在锁死冲突时，或当在预设等待时间结束时当前到达节点依然为停止点时，保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，通知所述规划模块210根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
所述规划模块210，还用于在重新规划一次总路径后，当AGV执行完第一个与重新规划后的总路径对应的子路径后，保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
在本实施例中，关于所述AGV调度控制装置200的描述可参照上文对AGV调度控制方法的具体描述，在次不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供一种AGV调度控制方法及装置。首先根据AGV的源节点及目标节点经过路径规划得到与该源节点及目标节点对应的总路径，并根据总路径中包括的节点将该总路径划分为多个子路径。其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于相邻两节点之间的路线。在AGV到达一节点后，检测当前到达节点是否为停止点。若当前到达节点不是停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。其中，当前目标子路径的起点节点为当前到达节点。在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断当前目标子路径的终点节点是否为目标节点。若当前目标子路径的终点节点不为目标节点，则重复上述步骤，直到到达的当前目标子路径的终点节点为目标节点为止。由此，通过在每个节点检测是否为停止点，可有效避免发生碰撞或堵塞，从而提高AGV的作业效率；同时应用在仿真中进行实验，也可以降低实验成本。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据自动导引运输车AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；
检测AGV的当前到达节点是否为停止点；
若当前到达节点不为停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；
在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；
若所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测当前到达节点是否为停止点的步骤包括：
检测与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点和/或路线是否已被标记为占用，其中，正在被执行的子路径的终点节点及路线均被标记为占用，已被执行的子路径的终点节点及路径被标记为空闲；
若所述当前目标子路径的终点节点和/或路线被标记为占用，则判定当前到达节点为停止点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前到达节点为停止点，检测当前到达节点是否存在锁死冲突，其中，在存在锁死冲突时，两辆AGV位于同一子路径的不同节点上，且对向行驶；
若当前到达节点未存在锁死冲突，则控制AGV在当前到达节点等待，并在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然为停止点；
若在预设等待时间结束前监测到当前到达节点不为停止点，则跳转至步骤：控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前到达节点存在锁死冲突，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设等待时间结束时当前到达节点依然为停止点，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在重新规划一次总路径后，当AGV执行完第一个与重新规划后的总路径对应的子路径后，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
7.一种AGV调度控制装置，其特征在于，所述装置包括：
规划模块，用于根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；
判断模块，用于检测AGV的当前到达节点是否为停止点；
控制模块，用于在当前到达节点不为停止点时，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；
所述判断模块，还用于在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；
所述判断模块，还用于在所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点时，检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块检测当前到达节点是否为停止点的方式包括：
检测与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点和/或路线是否已被标记为占用，其中，正在被执行的子路径的终点节点及路线均被标记为占用，已被执行的子路径的终点节点及路径被标记为空闲；
若所述当前目标子路径的终点节点和/或路线被标记为占用，则判定当前到达节点为停止点。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述判断模块，还用于在当前到达节点为停止点，检测当前到达节点是否存在锁死冲突，其中，在存在锁死冲突时，两辆AGV位于同一子路径的不同节点上，且对向行驶；
所述控制模块，还用于在当前到达节点未存在锁死冲突时，控制AGV在当前到达节点等待；
所述判断模块，还用于在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然为停止点；
所述判断模块，还用于在预设等待时间内监测到当前到达节点不为停止点，通知所述控制模块控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述判断模块，还用于在当前到达节点存在锁死冲突时，或当在预设等待时间结束时当前到达节点依然为停止点时，保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，通知所述规划模块根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径；
所述规划模块，还用于在重新规划一次总路径后，当AGV执行完第一个与重新规划后的总路径对应的子路径后，保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。
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