CN111309017A - 设备调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

设备调度方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种设备调度方法、装置、电子设备及存储介质，属于工业自动化技术领域。包括：a.确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于最高优先权设备到达节点的顺序将其依次标记为第一至第N节点，令n＝1；b.基于预设路线确定其他优先权设备中晚于最高优先权设备到达第n节点的冲突设备；c.按照到达节点时间反序，查询冲突设备到达第n节点之前的节点中首个最高优先权设备不经过的目标节点；d.控制冲突设备在目标节点等待最高优先权设备通过目标节点的最近节点后通过目标节点；e.令n＝n+1，排除冲突设备，重复执行步骤b至步骤e。通过使冲突设备在目标节点的最近节点等待最高权设备通过，提高了最高权设备的通行效率。

Description

设备调度方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及工业自动化技术领域，具体而言，涉及一种设备调度方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
工业自动化是机器设备或生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称。自动化技术就是探索和研究实现自动化过程的方法和技术。自动化设备与中央控制系统之间的通讯一般靠无线传输，当自动化设备上的无线通信模块出现故障时，中央控制系统不仅无法获取到该设备的实时上传信息，而且无法下发指令控制其运动。在移动自动化设备中，中央控制系统与AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导向车辆)间的无线连接出现异常或其他需要优先调度的问题时，AGV将无法加入到交通管制系统当中，进而造成交管死锁、设备相撞等问题。现时解决这一问题的方法是人工处理，当中控失去AGV的连接时，人工找到其位置并将其移除交通路网中再进行维修，避免影响正常连接设备的通行和交管。但是现有技术中通过人工定位和路径规划，存在定位及调度效率较低的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种设备调度方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的通过人工定位及导航的效率较低的问题。
本申请实施例提供了一种设备调度方法，所述方法包括：a.确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于所述最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将所述预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1；b.基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备；c.按照到达节点时间从晚到早的顺序，从所述第n节点逐个查询所述冲突设备到达所述第n节点之前的在先节点中第一个所述最高优先权设备不经过的目标节点；d.控制所述冲突设备在所述目标节点等待所述最高优先权设备通过与所述目标节点最近的节点后，再通过所述目标节点；e.令n＝n+1，将所述冲突设备排除在所述其他优先权设备外，重复执行所述步骤b至所述步骤e，在n等于N时停止。
在上述实现方式中，在确定最高优先权设备在某节点的冲突设备后确定冲突设备在该节点前最靠近该节点且不与最高优先权设备冲突的目标节点，在该目标节点对最高优先权设备进行避让，使冲突设备预先避免了在后续节点的冲突可能，提高了冲突设备的避让效率；同时按照基于最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序逐个对节点进行冲突排除，能够保证已排除的冲突设备后续不会再次进行计算，从而进一步提高了冲突设备的避让调度效率。
可选地，所述方法在所述步骤a之前还包括：在移动设备持续失去联系的时长达到预设时长时，确定所述移动设备为网络异常设备，将所述网络异常设备确定为所述最高优先权设备。
在上述实现方式中，将失去联系时长达到预设时长的移动设备确定为网络异常设备，避免将暂时信号不佳的移动设备直接识别为网络异常设备，提高了网络异常设备的识别准确性。
可选地，判定所述移动设备持续失去联系的时长是否达到预设时长的方式，包括：向所述移动设备持续发送访问信号；接收所述移动设备基于所述访问信号持续返回的应答信号；在预设时长内未接收到所述应答信号时，确定所述移动设备持续失去联系的时长达到所述预设时长。
在上述实现方式中，通过与移动设备的持续访问信号及应答信号的交互，保证了异常设备识别的效率和准确率。
可选地，所述确定所述最高优先权设备返回预设点的预设路线，包括：确定所述最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定所述最高优先权设备的当前位置；基于所述当前位置和所述最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定所述最高优先权设备从所述当前位置返回所述预设点将要经过的所述预设路线。
在上述实现方式中，在设备网络异常时通过射频识别模块进行网络异常的最高优先权设备的数据传输，保证了最高优先权设备的实时通信和定位，从而提高了调度可靠性。
可选地，所述基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备，包括：基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备，且在所述第n节点与所述最高优先权设备对向相会的冲突设备。
在上述实现方式中，将在第n节点与最高优先权设备对向相会的设备判定为冲突设备，避免将相同方向相会等相会方式的设备设定为冲突设备，提高了冲突设备的判定准确率，从而提高了调度效率。
可选地，所述方法还包括：在所述最高优先权设备的移动过程中加入新设备时，将所述新设备作为其他优先权设备，再次执行所述步骤a至所述步骤e。
在上述实现方式中，在新加入移动设备时再次执行判定步骤进行调度更新，提高了最高优先权设备调度的实时性。
本申请还提供了一种设备调度装置，所述装置包括：顺序标记模块，用于执行步骤a：确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于所述最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将所述预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1；冲突设备确定模块，用于执行步骤b：基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备；目标节点确定模块，用于执行步骤c：按照到达节点时间从晚到早的顺序，从所述第n节点逐个查询所述冲突设备到达所述第n节点之前的在先节点中第一个所述最高优先权设备不经过的目标节点；冲突调控模块，用于执行步骤d：控制所述冲突设备在所述目标节点等待所述最高优先权设备通过与所述目标节点最近的节点后，再通过所述目标节点；循环模块，用于执行步骤e：令n＝n+1，将所述冲突设备排除在所述其他优先权设备外，重复执行所述步骤b至所述步骤e，在n等于N时停止。
在上述实现方式中，在确定最高优先权设备在某节点的冲突设备后确定冲突设备在该节点前最靠近该节点且不与最高优先权设备冲突的目标节点，在该目标节点对最高优先权设备进行避让，使冲突设备预先避免了在后续节点的冲突可能，提高了冲突设备的避让效率；同时按照基于最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序逐个对节点进行冲突排除，能够保证已排除的冲突设备后续不会再次进行计算，从而进一步提高了冲突设备的避让调度效率。
可选地，所述设备调度装置还包括：异常确定模块，用于在移动设备持续失去联系的时长达到预设时长时，确定所述移动设备为网络异常设备，将所述网络异常设备确定为所述最高优先权设备。
在上述实现方式中，将失去联系时长达到预设时长的移动设备确定为网络异常设备，避免将暂时信号不佳的移动设备直接识别为网络异常设备，提高了网络异常设备的识别准确性。
可选地，所述异常确定模块具体用于：向所述移动设备持续发送访问信号；接收所述移动设备基于所述访问信号持续返回的应答信号；在预设时长内未接收到所述应答信号时，确定所述移动设备持续失去联系的时长达到所述预设时长。
在上述实现方式中，通过与移动设备的持续访问信号及应答信号的交互，保证了异常设备识别的效率和准确率。
可选地，所述设备调度装置还包括：位置确定模块，用于确定所述最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定所述最高优先权设备的当前位置；基于所述当前位置和所述最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定所述最高优先权设备从所述当前位置返回所述预设点将要经过的所述预设路线。
在上述实现方式中，在设备网络异常时通过射频识别模块进行网络异常的最高优先权设备的数据传输，保证了最高优先权设备的实时通信和定位，从而提高了调度可靠性。
可选地，所述冲突设备确定模块具体用于：基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备，且在所述第n节点与所述最高优先权设备对向相会的冲突设备。
在上述实现方式中，将在第n节点与最高优先权设备对向相会的设备判定为冲突设备，避免将相同方向相会等相会方式的设备设定为冲突设备，提高了冲突设备的判定准确率，从而提高了调度效率。
可选地，所述设备调度装置还包括：新设备设置模块，用于在所述最高优先权设备的移动过程中加入新设备时，将所述新设备作为其他优先权设备，再次执行所述步骤a至所述步骤e。
在上述实现方式中，在新加入移动设备时再次执行判定步骤进行调度更新，提高了最高优先权设备调度的实时性。
本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种设备调度方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种预设时长判定方式的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种设备调度装置的模块示意图。
图标：20-设备调度装置；21-顺序标记模块；22-冲突设备确定模块；23-目标节点确定模块；24-冲突调控模块；25-循环模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
在一个正常且完整的通讯过程中，要经过多次的握手过程，机器人经无线模块与有线AP(Access Point，接入点)路由通讯，定时把位置等相关信息上传至中央控制系统，中央控制系统把系统中所有的机器人信息收集并整合，构成一张路网，并通过一定的算法得出调度每一台机器人的指令后，再通过有线AP路由把相关指令发送到机器人上执行命令，这就是一个完整的通讯交流过程。但是当移动机器人上的无线模块出现故障时，则无法将有关信息上传至中控系统，也无法接收中控系统发出的调度指令，造成“失联”状态，中央控制系统无法调度的移动机器人会造成路网堵塞、死锁等问题。
本申请实施例提供一种设备调度方法，在单机无线通讯模块故障的情况下，利用RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)反定位移动机器人的位置，中央调度控制系统把该机器人的交管调度等级设为最高优先级，根据其所在定位及行走路线，搜索该区域与任务路径重复的机器人，通过控制正常联网的移动机器人，使网络异常机器人能正常在路网中通行，间接参与到交管控制系统之中，旨在使网络异常机器人脱机自主运行到检修的地方，避免因网络异常而不受中央控制系统控制的移动机器人造成运输通道的堵塞、移动机器人的交管死锁等现象，也避免了因建筑场地过大，人工难以定位失去网络连接的移动机器人的位置及难以搬运其至维修点的问题，节省了因移动机器人网络异常造成到的人力成本和时间成本。
请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种设备调度方法的流程示意图。设备调度方法由通过AP路由与移动设备通信连接的调度中心执行，该设备调度方法的具体步骤可以如下：
步骤S11：确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1。
应当理解的是，在进行步骤S11前还需要确定最高优先权设备，本实施例中的最高优先权设备可以是网络异常或出现其他问题需要优先调度至预设点的设备，本实施例以最高优先权设备为网络异常设备为例。作为一种可选的实施方式，本实施例可以基于持续联系时间进行网络异常设备的判定，其步骤可以为：在移动设备持续失去联系的时长达到预设时长时，确定移动设备为网络异常设备，将网络异常设备确定为最高优先权设备。
具体地，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种预设时长判定方式的流程示意图，上述判定移动设备持续失去联系的时长是否到达预设时长的具体子步骤可以包括：
步骤S10.1：向移动设备持续发送访问信号。
步骤S10.2：接收移动设备基于访问信号持续返回的应答信号。
可选地，应答信号可以是设置在移动设备上的网络监测模块返回。
步骤S10.3：在预设时长内未接收到应答信号时，确定移动设备持续失去联系的时长达到预设时长。
可选地，预设时长可以根据移动设备的类型和具体路径规划情况进行灵活调整。
另一方面，在发送访问信号和接收应答信号确定移动设备网络异常时，还可以考虑到AP路由故障问题，从而当网络监测模块检测到移动机器人的网络连接情况在一定区间时间内出现中断并经切换多个AP路由、尝试重新连接多次失败后，判断该移动设备为网络故障的网络异常设备。然后移动设备可以结束并清除本机上所带的任务站点，激活预先设定的异常情况下的预设路线，并开始进行定位和运行。
具体地，由于网络异常设备经AP路由与调度中心的通信已经故障，因此调度中心确定网络异常设备可以基于设置在网络异常设备上的RFID模块进行。无线射频识别即射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)，是自动识别技术的一种，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，利用无线射频方式对记录媒体(电子标签或射频卡)进行读写，从而达到识别目标和数据交换的目的。具体地，RFID模块通过无线电波不接触快速信息交换和存储技术，通过无线通信结合数据访问技术，然后连接数据库系统，加以实现非接触式的双向通信，从而达到了识别的目的，用于数据交换，串联起一个极其复杂的系统。在识别系统中，通过电磁波实现电子标签的读写与通信。根据通信距离，可分为近场和远场，为此读/写设备和电子标签之间的数据交换方式也对应地被分为负载调制和反向散射调制。由于RFID模块通信具有较好的适用性、高效性、设备独一对应性和简易性，因此本实施例采用RFID模块进行调度中心与网络异常设备的通信，以实现网络异常设备的定位和预设路径的上传。
可选地，本实施例中调度中心通过RFID模块与网络异常设备进行数据传输的具体步骤可以如下：
步骤S10.4：确定最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定最高优先权设备的当前位置。
具体地，各个节点处均安装有一个或多个RFID阅读器，本实施例中的RFID模块即为RFID阅读器，每个移动设备上则设置有与该移动设备单独对应的RFID电子标签，调度中心在对某一台移动设备失去联系达到预设时长后，搜索各RFID阅读器的回传信息，找出带有网络异常设备的RFID电子标签的唯一回传标识的RFID阅读器，再根据该RFID阅读器的安装位置就能定位到该网络异常设备的当前位置。
进一步地，当得出网络异常设备的位置后，就可以监控该网络异常设备将要经过的区域和节点，把该网络异常设备在调度中心的调度优先级设为最高，使其成为最高优先权设备，其他移动设备的调度需要为最高优先权设备让路。
步骤S10.5：基于当前位置和最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定最高优先权设备从当前位置返回预设点将要经过的预设路线。
以网络故障设备的当前位置为节点1和节点2之间，既定调度路线为节点1-节点2-节点3-节点4为例，则网络故障设备按照既定调度路线还需要经过节点2、节点3和节点4，因此预设路线可以确定为节点2-节点3-节点4-预设点，则节点2位第一节点，节点3为第二节点，节点4为第三节点。
步骤S12：基于预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于最高优先权设备的冲突设备。
作为一种可选的实施方式，步骤S12可以包括：基于预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于最高优先权设备，且在第n节点与最高优先权设备对向相会的冲突设备。
具体地，按照最高优先权设备的预设路线统计出其途径的所有岔路口或交汇点(岔路口和交汇点均为节点)并按先后顺序排列，根据时间＝路径/速度，分别计算出经过各节点的预计时间。然后搜索所有的移动设备，筛选出所有与最高优先权设备有共线的所有移动设备，判断其是否在第n节点与最高优先权设备为对向相会，即排除同向相会以及节点交汇(对于上诉两种交汇情况，移动设备上的避障感应器可避免其相撞，亦不会造成死锁现象)。按照最高优先权设备到达各节点的顺序进行计算，计算通过第n节点的所有其他优先权设备(除最高优先权设备外)的预计时间，用最高优先权设备外的其他优先权设备通过第n节点的预计时间与最高优先权设备到达第n节点的其他优先权设备作对比，如果最高优先权设备的预计时间与大于其他优先权设备的预计时间，即其他优先权设备比最高优先权设备可以更早地通过第n节点，并且解除了对向冲突、不再共线，则该其他优先权设备不是冲突设备，如若最高优先权设备到达第n节点的预计时间小于或者等于其他优先权设备的预计时间，即最高优先权设备会与其他优先权设备在第n节点或第n节点以后路段相撞或死锁，将该其他优先权设备判定为冲突设备。
可选地，存在多台最高优先权设备需要经过同一个节点时，最高优先权设备按照时间先后顺序排队通过，其他优先权设备以组合后的最高优先权设备确定的时间进行调度。
步骤S13：按照到达节点时间从晚到早的顺序，从第n节点逐个查询冲突设备到达第n节点之前的在先节点中第一个最高优先权设备不经过的目标节点。
步骤S14：控制冲突设备在目标节点等待最高优先权设备通过与目标节点最近的节点后，再通过目标节点。
具体地，针对冲突设备，按照冲突设备到达各节点的时间继续搜索第n节点的上一个节点，例如首次搜索第n-1节点，再搜索第n-2节点，直至冲突设备的通过节点与最高优先权设备不重合，则冲突设备停在该不重合的节点等待最高优先权设备通过与该冲突设备最近的目标节点后再放行冲突设备。如果上一个节点不是最高优先权设备的途经点，冲突设备则在第n节点的上一节点等待最高优先权设备通过最近的目标节点后再被放行。
步骤S15：令n＝n+1，将冲突设备排除在其他优先权设备外，重复执行步骤S11至步骤S14，在n等于N时停止。
通过步骤S15，当第n节点所有交汇的移动设备都进行完以上判断后，排除掉第n节点已锁定的冲突设备，继续搜索最高优先权设备的预设路线要途径的第n+1节点，重复上诉步骤，直至搜索完所有节点，并且对已调度的移动设备进行标记。
进一步地，在最高优先权设备的移动过程中加入新设备时，将新设备作为其他优先权设备，再次执行步骤S11至步骤S15，对其进行标记。
下面通过一个例子对上述调度方式进行说明，例如设备A为最高优先权设备，运行路线为节点a-b-c-d-e，依次到达每个节点的时间分别为Ta-A、Tb-A、Tc-A、Td-A、Te-A，设备B为网络正常的低优先权设备，运行路线为节点f-c-b-a-i，依次到达每个节点的时间分别为Tf-B、Tc-B、Tb-B、Ta-B、Ti-B。设备A与设备B的运行路径都为单一路径且对向冲突，按照最高优先权设备A的行驶顺序开始循环计算：
①Ta-A<＝Ta-B，即设备A与设备B预估会在节点a或a-b段相会造成死锁和堵塞，继续搜索设备B的上一个节点b，发现节点b同时也是设备A的途经点，即设备B即使在节点b前等待，设备A也会途径并堵塞死锁在节点b，因此需要找到设备B与设备A不共线的节点f，设备B需要在节点f处或路径f-c停止、等待设备A通过节点c后再启动设备B通过节点c-b-a，完成一次交管调度；
②Ta-A>Ta-B即设备B在设备A到达节点a前已经转上了节点a-i段，不会发生会车，所以设备B可正常行驶，不需要调度控制。
为了配合本实施例提供的上述设备调度方法，本申请实施例还提供了一种设备调度装置20。请参考图3，图3为本申请实施例提供的一种设备调度装置的模块示意图。
设备调度装置20包括：
顺序标记模块21，用于执行步骤S11：确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1；
冲突设备确定模块22，用于执行步骤S12：基于预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于最高优先权设备的冲突设备；
目标节点确定模块23，用于执行步骤S13：按照到达节点时间从晚到早的顺序，从第n节点逐个查询冲突设备到达第n节点之前的在先节点中第一个最高优先权设备不经过的目标节点；
冲突调控模块24，用于执行步骤S14：控制冲突设备在目标节点等待最高优先权设备通过与目标节点最近的节点后，再通过目标节点；
循环模块25，用于执行步骤S15：令n＝n+1，将冲突设备排除在其他优先权设备外，重复执行步骤S11至步骤S15，在n等于N时停止。
可选地，设备调度装置20还包括：异常确定模块，用于在移动设备持续失去联系的时长达到预设时长时，确定移动设备为网络异常设备，将所述网络异常设备确定为所述最高优先权设备。
可选地，异常确定模块具体用于：向移动设备持续发送访问信号；接收移动设备基于访问信号持续返回的应答信号；在预设时长内未接收到应答信号时，确定移动设备持续失去联系的时长达到预设时长。
可选地，设备调度装置20还包括：位置确定模块，用于确定最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定最高优先权设备的当前位置；基于当前位置和最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定最高优先权设备从当前位置返回预设点将要经过的预设路线。
可选地，冲突设备确定模块具体用于：基于预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于最高优先权设备，且在第n节点与最高优先权设备对向相会的冲突设备。
可选地，设备调度装置20还包括：新设备设置模块，用于在最高优先权设备的移动过程中加入新设备时，将新设备作为其他优先权设备，再次执行步骤S11至步骤S15。
本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行本实施例提供的设备调度方法中任一项所述方法中的步骤。
应当理解是，该电子设备可以是个人电脑(Personal Computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等具有逻辑计算功能的电子设备。在本实施例中，调度中心应当设置在该电子设备上。
本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行设备调度方法中的步骤。
综上所述，本申请实施例提供了一种设备调度方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：a.确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于所述最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将所述预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1；b.基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备；c.按照到达节点时间从晚到早的顺序，从所述第n节点逐个查询所述冲突设备到达所述第n节点之前的在先节点中第一个所述最高优先权设备不经过的目标节点；d.控制所述冲突设备在所述目标节点等待所述最高优先权设备通过与所述目标节点最近的节点后，再通过所述目标节点；e.令n＝n+1，将所述冲突设备排除在所述其他优先权设备外，重复执行所述步骤b至所述步骤e，在n等于N时停止。
在上述实现方式中，在确定最高优先权设备在某节点的冲突设备后确定冲突设备在该节点前最靠近该节点且不与最高优先权设备冲突的目标节点，在该目标节点对最高优先权设备进行避让，使冲突设备预先避免了在后续节点的冲突可能，提高了冲突设备的避让效率；同时按照基于最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序逐个对节点进行冲突排除，能够保证已排除的冲突设备后续不会再次进行计算，从而进一步提高了冲突设备的避让调度效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RanDom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种设备调度方法，其特征在于，所述方法包括：
a.确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于所述最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将所述预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点，令n＝1；
b.基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备；
c.按照到达节点时间从晚到早的顺序，从所述第n节点逐个查询所述冲突设备到达所述第n节点之前的在先节点中第一个所述最高优先权设备不经过的目标节点；
d.控制所述冲突设备在所述目标节点等待所述最高优先权设备通过与所述目标节点最近的节点后，再通过所述目标节点；
e.令n＝n+1，将所述冲突设备排除在所述其他优先权设备外，重复执行所述步骤b至所述步骤e，在n等于N时停止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述步骤a之前还包括：
在移动设备持续失去联系的时长达到预设时长时，确定所述移动设备为网络异常设备，将所述网络异常设备确定为所述最高优先权设备。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判定所述移动设备持续失去联系的时长是否达到预设时长的方式，包括：
向所述移动设备持续发送访问信号；
接收所述移动设备基于所述访问信号持续返回的应答信号；
在预设时长内未接收到所述应答信号时，确定所述移动设备持续失去联系的时长达到所述预设时长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述最高优先权设备返回预设点的预设路线，包括：
确定所述最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定所述最高优先权设备的当前位置；
基于所述当前位置和所述最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定所述最高优先权设备从所述当前位置返回所述预设点将要经过的所述预设路线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备，包括：
基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备，且在所述第n节点与所述最高优先权设备对向相会的冲突设备。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述最高优先权设备移动过程中加入新设备时，将所述新设备作为其他优先权设备，再次执行所述步骤a至所述步骤e。
7.一种设备调度装置，其特征在于，所述装置包括：
顺序标记模块，用于执行步骤a：确定最高优先权设备返回预设点的预设路线，基于所述最高优先权设备到达每个节点的时间先后顺序将所述预设路线中的节点依次标记为第一至第N节点令n＝1；
冲突设备确定模块，用于执行步骤b：基于所述预设路线确定其他优先权设备中到达第n节点的时间晚于所述最高优先权设备的冲突设备；
目标节点确定模块，用于执行步骤c：按照到达节点时间从晚到早的顺序，从所述第n节点逐个查询所述冲突设备到达所述第n节点之前的在先节点中第一个所述最高优先权设备不经过的目标节点；
冲突调控模块，用于执行步骤d：控制所述冲突设备在所述目标节点等待所述最高优先权设备通过与所述目标节点最近的节点后，再通过所述目标节点；
循环模块，用于执行步骤e：令n＝n+1，将所述冲突设备排除在所述其他优先权设备外，重复执行所述步骤b至所述步骤e，在n等于N时停止。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：位置确定模块，用于确定所述最高优先权设备的射频识别模块的回传信息，确定所述最高优先权设备的当前位置；基于所述当前位置和所述最高优先权设备在网络异常情况下的既定调度路线，确定所述最高优先权设备从所述当前位置返回所述预设点将要经过的所述预设路线。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。
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