CN113524261B - 一种机器人任务异常处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人任务异常处理方法，包括以下步骤，S1.预设任务点坐标位置和交通管制区域；S2.执行任务过程中，机器人通过激光雷达、双目传感器进行实时定位，并依据预设的任务点坐标位置自主规划行走路线，同时，机器人通过无线网络将其信息更新至调度管理后台；S3.调度管理后台依据机器人的实时定位信息及结合交通管制区域信息对机器人的通行进行管理；S4.当机器人在执行任务过程中网络断开时，网络异常的机器人自主网络重连，或通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继，将网络异常的机器人的信息更新至调度管理后台。本发明无需人为干预，可提升整体配送效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人任务异常处理方法。
背景技术
随着机器人行业的快速发展，各种五福机器人层出不穷，机器人被广泛应用在我们的生活、工作中。现在的机器人在运行过程中，若网络异常断开，则机器人尝试重新连接网络，网络重连失败后，机器人停留在原地，任务中断，上报告警信息到调度管理后台并等待人工救援，上述现有的方式存在机器人受网络波动影响，导致任务中断，需要人为干预，增加配送时长和管理压力，配送效率低的问题。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种机器人在网络异常时可实现自恢复，且不影响其他机器人的任务执行，无需人为干预，可提升整体配送效率的机器人任务异常处理方法。
本发明是通过以下技术方案来实现的：一种机器人任务异常处理方法，包括以下步骤，
S1.预设任务点坐标位置和交通管制区域；
S2.执行任务过程中，机器人通过激光雷达、双目传感器进行实时定位，并依据预设的任务点坐标位置自主规划行走路线，同时，机器人通过无线网络将其信息更新至调度管理后台；
S3.调度管理后台依据机器人的实时定位信息及结合交通管制区域信息对机器人的通行进行管理；
S4.当机器人在执行任务过程中网络断开时，网络异常的机器人自主网络重连，或通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继，将网络异常的机器人的信息更新至调度管理后台。
进一步地：步骤S4所述的网络异常的机器人自主进行网络重连具体包括，
S41.网络异常的机器人停止行走，进行网络重连，若超过设定第一时长未连接上网络，则控制WiFi连接关闭并重新打开，继续连接网络；
S42.若网络重连成功，则机器人恢复执行任务，若超过设定第二时长仍未连接上网络，则触发连接超时，启动近场通信连接。
进一步地：步骤S4中所述的通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继具体包括，
S43.网络异常的机器人向网络正常的机器人发送广播信号；
S44.网络正常的机器人接收到网络异常的机器人的广播信号后进行回复，并获取相互的坐标位置、行走路线和管制区域排队信息，然后网络正常的机器人将网络异常的机器人的坐标位置、行走路线更新到调度管理后台。
进一步地：当网络异常的机器人在平层移动，但在近场通信范围内无网络正常的机器人时，网络异常的机器人继续执行任务，并在行走过程中持续发送广播信号，同时尝试重新进行自主网络重连。
进一步地：当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，网络异常的机器人和网络正常的机器人通过两者之间的近场通信进行信息中继，同时调度管理后台控制所有网络正常的机器人降速行走。
进一步地：所述当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，还包括以下步骤，
S51.调度管理后台依据网络异常的机器人的坐标位置、行走路线判断网络异常的机器人是否位于交通管制区域内，若否，则网络异常的机器人和网络正常的机器人分别自由避障行走，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人停止行走并排队等待，优先让网络异常的机器人通过交通管制区域；
S52.在网络异常的机器人通过交通管制区域的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台；
S53.调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已离开交通管制区域，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人按排队的先后顺序有序地通行。
进一步地：当网络异常的机器人通过电动门，但近场通信范围内无网络正常的机器人时，则网络异常的机器人播报语音提醒，等待人工救援，并持续发送广播信号；
当网络异常的机器人通过电动门，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，则由网络正常的机器人协助呼叫调度管理后台，调度管理后台与门控系统通信并打开电动门，且调度管理后台控制网络正常的机器人在原地等待，让网络异常的机器人优先通过电动门，在网络异常的机器人通过电动门的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台，调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已经通过电动门，若是，待网络异常的机器人离开后，调度管理后台控制网络正常的机器人有序通过电动门。
进一步地：当机器人跨层移动，并在进入电梯前断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并返回上一任务点，若返回上一任务点的过程中网络恢复，则停止返回上一任务点，重新前往电梯间乘坐电梯，并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
进一步地：当机器人跨层移动，并在退出电梯后断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并继续前往任务点，若在前往任务点的过程中网络恢复，则继续执行任务并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
进一步地：当机器人跨层移动，并在电梯内部断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人停止执行任务，同时播报语音提醒，原地等待人工救援，若网络恢复，首先通过网络异常的机器人的坐标位置判断网络异常的机器人是否位于电梯内，若是，则将其坐标、任务信息上报至调度管理后台，并通过调度管理后台呼叫电梯前往任务点的目标楼层，若否，则上报告警信息到调度管理后台，等待人工救援。
本发明的有益效果：
与现有技术相比，执行任务过程中，机器人通过激光雷达、双目传感器进行实时定位，并依据预设的任务点坐标位置自主规划行走路线，同时，机器人通过无线网络将其信息更新至调度管理后台，当机器人在执行任务的过程中断网时，网络异常的机器人进行自主网络重连，或通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继，将网络异常的机器人的信息同步到调度管理后台，实现了机器人在网络异常时可实现自恢复，且不影响其他机器人的任务执行，无需人为干预，确保任务可靠完成，确保多台机器人运行的安全性，提升整体配送效率。
附图说明
图1为机器人任务异常处理方法工作流程示意图；
图2为机器人平层移动时的异常处理方法工作流程示意图；
图3为机器人通过电动门时的异常处理方法工作流程示意图；
图4为机器人跨层移动时的异常处理方法工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明。
参照图1至图4，机器人任务异常处理方法的工作步骤如下：
S1.预设任务点坐标位置和交通管制区域。
具体的，交通管制区域为在地图上的多边形区域，预设同一时刻的可进入区域的机器人数量，超过数量后其他机器人只能在区域外等待。
S2.执行任务过程中，机器人通过激光雷达、双目传感器进行实时定位，并依据预设的任务点坐标位置自主规划行走路线，同时，机器人通过无线网络将其信息更新至调度管理后台。
S3.调度管理后台依据机器人的实时定位信息及结合交通管制区域信息对机器人的通行进行管理。
S4.当机器人在执行任务过程中网络断开时，网络异常的机器人自主网络重连，或通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继，将网络异常的机器人的信息更新至调度管理后台。
步骤S4所述的网络异常的机器人自主进行网络重连具体包括，
S41.网络异常的机器人停止行走，进行网络重连，若超过设定第一时长未连接上网络，则控制WiFi连接关闭并重新打开，继续连接网络。
S42.若网络重连成功，则机器人恢复执行任务，若超过设定第二时长仍未连接上网络，则触发连接超时，启动近场通信连接。
步骤S4中所述的通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继具体包括，
S43.网络异常的机器人向网络正常的机器人发送广播信号；
S44.网络正常的机器人接收到网络异常的机器人的广播信号后进行回复，并获取相互的坐标位置、行走路线和管制区域排队信息，然后网络正常的机器人将网络异常的机器人的坐标位置、行走路线更新到调度管理后台。
当网络异常的机器人在平层移动，但在近场通信范围内无网络正常的机器人时，网络异常的机器人继续执行任务，并在行走过程中持续发送广播信号，同时尝试重新进行自主网络重连。
当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，网络异常的机器人和网络正常的机器人通过两者之间的近场通信进行信息中继，同时调度管理后台控制所有网络正常的机器人降速行走。
通过控制所有网络正常的机器人降速行走，可确保多台机器人通行的安全性。
所述当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，还包括以下步骤，
S51.调度管理后台依据网络异常的机器人的坐标位置、行走路线判断网络异常的机器人是否位于交通管制区域内，若否，则网络异常的机器人和网络正常的机器人分别自由避障行走，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人停止行走并排队等待，优先让网络异常的机器人通过交通管制区域。
S52.在网络异常的机器人通过交通管制区域的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台。
S53.调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已离开交通管制区域，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人按排队的先后顺序有序地通行。
当网络异常的机器人通过电动门，但近场通信范围内无网络正常的机器人时，则网络异常的机器人播报语音提醒，等待人工救援，并持续发送广播信号。
当网络异常的机器人通过电动门，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，则由网络正常的机器人协助呼叫调度管理后台，调度管理后台与门控系统通信并打开电动门，且调度管理后台控制网络正常的机器人在原地等待，让网络异常的机器人优先通过电动门，在网络异常的机器人通过电动门的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台，调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已经通过电动门，若是，待网络异常的机器人离开后，调度管理后台控制网络正常的机器人有序通过电动门。
当机器人跨层移动，并在进入电梯前断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并返回上一任务点，若返回上一任务点的过程中网络恢复，则停止返回上一任务点，重新前往电梯间乘坐电梯，并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
当机器人跨层移动，并在退出电梯后断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并继续前往任务点，若在前往任务点的过程中网络恢复，则继续执行任务并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
具体的，网络异常的机器人返回上一任务点或继续前往任务点时，其移动过程中的交通管制应对策略和上述平层移动的相同。
当机器人跨层移动，并在电梯内部断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人停止执行任务，同时播报语音提醒，原地等待人工救援，若网络恢复，首先通过网络异常的机器人的坐标位置判断网络异常的机器人是否位于电梯内，若是，则将其坐标、任务信息上报至调度管理后台，并通过调度管理后台呼叫电梯前往任务点的目标楼层，若否，则上报告警信息到调度管理后台，等待人工救援。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
Claims (9)
1.一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1.预设任务点坐标位置和交通管制区域；
S2.执行任务过程中，机器人通过激光雷达、双目传感器进行实时定位，并依据预设的任务点坐标位置自主规划行走路线，同时，机器人通过无线网络将其信息更新至调度管理后台；
S3.调度管理后台依据机器人的实时定位信息及结合交通管制区域信息对机器人的通行进行管理；
S4.当机器人在执行任务过程中网络断开时，网络异常的机器人自主网络重连，或通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继，将网络异常的机器人的信息更新至调度管理后台；
步骤S4中所述的通过网络异常的机器人和网络正常的机器人两者之间的近场通信进行信息中继具体包括，
S43.网络异常的机器人向网络正常的机器人发送广播信号；
S44.网络正常的机器人接收到网络异常的机器人的广播信号后进行回复，并获取相互的坐标位置、行走路线和管制区域排队信息，然后网络正常的机器人将网络异常的机器人的坐标位置、行走路线更新到调度管理后台。
2.根据权利要求1所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：步骤S4所述的网络异常的机器人自主进行网络重连具体包括，
S41.网络异常的机器人停止行走，进行网络重连，若超过设定第一时长未连接上网络，则控制WiFi连接关闭并重新打开，继续连接网络；
S42.若网络重连成功，则机器人恢复执行任务，若超过设定第二时长仍未连接上网络，则触发连接超时，启动近场通信连接。
3.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当网络异常的机器人在平层移动，但在近场通信范围内无网络正常的机器人时，网络异常的机器人继续执行任务，并在行走过程中持续发送广播信号，同时尝试重新进行自主网络重连。
4.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，网络异常的机器人和网络正常的机器人通过两者之间的近场通信进行信息中继，同时调度管理后台控制所有网络正常的机器人降速行走。
5.根据权利要求4所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：所述当网络异常的机器人在平层移动，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，还包括以下步骤，
S51.调度管理后台依据网络异常的机器人的坐标位置、行走路线判断网络异常的机器人是否位于交通管制区域内，若否，则网络异常的机器人和网络正常的机器人分别自由避障行走，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人停止行走并排队等待，优先让网络异常的机器人通过交通管制区域；
S52.在网络异常的机器人通过交通管制区域的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台；
S53.调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已离开交通管制区域，若是，则调度管理后台控制网络正常的机器人按排队的先后顺序有序地通行。
6.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当网络异常的机器人通过电动门，但近场通信范围内无网络正常的机器人时，则网络异常的机器人播报语音提醒，等待人工救援，并持续发送广播信号；
当网络异常的机器人通过电动门，且在近场通信范围内有网络正常的机器人时，则由网络正常的机器人协助呼叫调度管理后台，调度管理后台与门控系统通信并打开电动门，且调度管理后台控制网络正常的机器人在原地等待，让网络异常的机器人优先通过电动门，在网络异常的机器人通过电动门的过程中，网络正常的机器人通过近场通信获取网络异常的机器人的实时坐标位置，并将网络异常的机器人的实时坐标位置上报至调度管理后台，调度管理后台依据网络异常的机器人的实时坐标位置判断网络异常的机器人是否已经通过电动门，若是，待网络异常的机器人离开后，调度管理后台控制网络正常的机器人有序通过电动门。
7.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当机器人跨层移动，并在进入电梯前断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并返回上一任务点，若返回上一任务点的过程中网络恢复，则停止返回上一任务点，重新前往电梯间乘坐电梯，并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
8.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当机器人跨层移动，并在退出电梯后断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人通过近场通信发送广播信号，并继续前往任务点，若在前往任务点的过程中网络恢复，则继续执行任务并将实时坐标、任务信息上报至调度管理后台。
9.根据权利要求2所述一种机器人任务异常处理方法，其特征在于：当机器人跨层移动，并在电梯内部断网的情况下，网络异常的机器人首先尝试自主进行网络重连，网络连接超时后，网络异常的机器人停止执行任务，同时播报语音提醒，原地等待人工救援，若网络恢复，首先通过网络异常的机器人的坐标位置判断网络异常的机器人是否位于电梯内，若是，则将其坐标、任务信息上报至调度管理后台，并通过调度管理后台呼叫电梯前往任务点的目标楼层，若否，则上报告警信息到调度管理后台，等待人工救援。
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