CN110937480B - 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统，该系统包括，用于控制电梯运行的电梯控制模块；与所述电梯控制模块通信连接的乘梯控制服务器；与所述乘梯控制服务器通信连接的机器人；所述乘梯控制服务器用于与所述机器人及所述电梯控制模块进行信息以及运行指令的交互。该系统通过设置乘梯控制服务器，实现电梯控制模块与机器人系统的对接及信息交互，并利用机器人自带以及电梯自带的语音、视觉传感器，通过传感器的布局实现机器人自身对其所在位置的识别，通过传感器感知，物联网互联等多种方式的融合处理，准确、可靠第获取机器人、电梯、服务器三方的信息，从而即使在网络不通畅时，机器人依然能够准确获取楼层信息，实现自主搭乘电梯。
Description
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统。
背景技术
随着科技的发展，机器人技术取得较大的进步，除了大规模应用在工程制造业等常见场景下外，智能机器人在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所得到了应用，用于进行导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯。目前为实现机器人自主搭乘电梯，需要在电梯井道内以及每一层电梯出入口设置感应测量模块，来感应机器人，同时机器人还要通过辅助通信设备与电梯的控制系统通信，来获取楼层和电梯运行信息。由于需要加装较多的辅助设备，不仅施工量大，而且施工难度高；而且在乘梯过程中，机器人处于电梯轿厢的封闭环境内，如果辅助通信设备发生故障，机器人与外部电梯控制模块的通信断开，信息就无法实时传输，可能会导致机器人系统和电梯控制模块工作异常，无法实现自主乘梯，并可能会影响电梯使用的安全性。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可靠稳定的机器人自主搭乘电梯的方法及系统。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种机器人自主搭乘电梯的方法，包括以下步骤：
S1、机器人向乘梯控制服务器发送乘梯请求；
S2、乘梯控制服务器接收到机器人发送的乘梯请求后，根据接收到的请求信息生成乘梯请求列表，并基于乘梯请求列表，向电梯控制模块发送呼梯指令，同时点亮电梯外的楼层按钮；
S3、电梯控制模块接收到乘梯控制服务器的呼梯指令后，根据呼梯指令信息调控电梯前往机器人所在楼层；
S4、电梯控制模块在电梯到达机器人所在楼层后，向乘梯控制服务器发送电梯到达起始站点通知，并将电梯外被点亮的楼层按钮关灭，打开电梯门；
S5、乘梯控制服务器接收电梯控制模块发送的电梯到达起始站点通知后，生成进入电梯指令发送给机器人，控制机器人进入电梯；
S6、机器人接收进入电梯指令后根据指令开始进入电梯，并向乘梯控制服务器发送正在进入电梯通知；
S7、乘梯控制服务器接收到机器人发送的正在进入电梯通知后，生成等候机器人进入指令并发送至电梯控制模块，使电梯控制模块控制电梯保持门开启状态，等待机器人进入；
S8、机器人在进入电梯的过程中通过自身的摄像头采集图像，以识别电梯门是否开启以及识别电梯内空间是否满足自身体积要占用的空间要求，如果电梯门开启且电梯内空间足够则机器人继续进入电梯，如果电梯内空间不足机器人则通过自身的语音交互模块提醒电梯内乘客避让空间，并在设定时间内周期性识别电梯内是否有足够的空间，如果识别到电梯内有足够的空间，则机器人继续进入电梯，否则停止进入电梯，并生成乘梯失败通知发送给乘梯控制服务器，由乘梯控制服务器向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，并生成任务失败报告；
S9、机器人未能成功进入电梯时，其返回电梯呼叫站点，重新执行步骤S1，重复以上步骤，直至搭乘电梯成功；
S10、机器人成功进入电梯后，向乘梯控制服务器发送进入电梯成功通知；
S11、乘梯控制服务器接收到机器人发送的进入电梯成功通知后，将该通知发送至电梯控制模块，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层；
S12、当电梯到达目标楼层时，电梯控制模块向乘梯控制服务器发送到达目标楼层报告，乘梯控制服务器接收到到达目标楼层报告后，向机器人发送到达目标楼层指令，控制机器人退出电梯；
S13、机器人接收到到达目标楼层指令后退出电梯，并向乘梯控制服务器发送退出电梯完成通知，本次自主乘梯任务完成；
S14、乘梯控制服务器根据机器人发送的退出电梯完成通知，生成释放电梯指令发送给电梯控制模块，释放电梯。
进一步的，在步骤S4中，在电梯到达机器人所在楼层后，电梯控制模块即控制电梯内部的摄像头开始采集图像，电梯控制服务器根据采集的图像识别机器人是否机器人已完全进入电梯，如果是且在等待设定时间后并没有收到乘梯控制服务器转发的进入电梯成功通知，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层。
进一步的，在步骤S7中，如果乘梯控制服务器在设定时间内没有接收到机器人发送的正在进入电梯通知，则取消本次乘梯任务，向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，同时生成任务失败报告。
进一步的，在生成任务失败报告后，乘梯控制服务器向机器人发起通信连接，获取机器人当前状态，查看是否需要重新呼叫电梯。
进一步的，在所述机器人上设置Z轴加速度计，机器人通过Z轴加速度计检测当前所在的楼层信息。
进一步的，在步骤S10中，当机器人进入电梯内后，通过自身的摄像头监控电梯内楼层按钮的亮灭情况或电梯内显示屏上的楼层显示获取当前所在楼层信息；和/或通过自身的语音交互模块收听电梯内语音广播获取当前所在楼层信息，和/或通过自身Z轴加速度计检测当前所在的楼层信息，机器人通过以上三种信息中一种或多种结果的结合，来判断自身目前所在楼层，并在到达目标楼层后自行退出电梯。
进一步的，机器人根据Z轴加速度计的检测结果、摄像头监控楼层显示结果、语音广播播放的收听结果中的至少两个结果来判断是否到达目标楼层，当有至少两种结果反映的楼层信息一致时，则认为所获取的楼层信息正确，当只能获取其中一种结果时，机器人通过自身的语音交互模块询问电梯内的其它乘客当前的楼层，并根据乘客的回答，与另一已获取楼层信息对比，若一致，则确认楼层信息获取正确。
进一步的，在电梯门前设置一区域作为电梯呼叫站点，机器人移动到电梯呼叫站点后向乘梯控制服务器发送乘梯请求。
本发明还提供了一种机器人自主搭乘电梯的系统，包括：用于控制电梯运行的电梯控制模块；与所述电梯控制模块通信连接的乘梯控制服务器；与所述乘梯控制服务器通信连接的机器人；所述乘梯控制服务器用于与所述机器人及所述电梯控制模块进行信息以及运行指令的交互；
所述机器人上设置有中央控制模块、无线通信模块、语音交互模块、摄像头识别模块、第一数据处理模块以及运动驱动模块；所述中央控制模块用于控制机器人的行动；所述无线通信模块用于实现机器人与乘梯控制服务器间的通信；所述语音交互模块用于与乘客交互以及获取机器人外部的语音信息；所述摄像头识别模块用于通过机器人上的摄像头采集机器人外部的图像；所述第一数据处理模块用于对语音交互模块、摄像头识别模块采集的数据进行处理，并将处理结果发送给中央控制模块；所述运动驱动模块用于根据中央控制模块的指令驱动机器人移动；
所述乘梯控制服务器上设置有第一通信模块、第二数据处理模块及存储模块；所述第一通信模块用于实现乘梯控制服务器与机器人及电梯控制模块的通信交互；所述第二数据处理模块用于处理机器人和电梯控制模块发送的数据；所述存储模块用于存储动作指令及信息列表；
所述电梯控制模块包括第二通信模块、电梯摄像头识别模块、语音广播模块、楼层识别模块、第三数据处理模块和计时模块；所述第二通信模块用于实现电梯控制模块与乘梯控制服务器间的通信交互；所述电梯摄像头识别模块用于采集电梯内的图像并进行图像识别；所述语音广播模块用于广播电梯到达的楼层信息；所述楼层识别模块用于识别电梯当前所在楼层；所述第三数据处理模块用于处理各模块收集的数据；所述计时模块用于计时。
进一步的，所述机器人通过无线网络与乘梯控制服务器通信连接，所述乘梯控制服务器通过有线或无线网络与所述电梯控制模块通信连接。
进一步的，所述第一通信模块包括无线通信模块和有线通信模块，所述无线通信模块用于实现乘梯控制服务器与机器人间的通信，所述有线通信模块用于实现乘梯控制服务器与电梯控制模块间的通信。
进一步的，所述机器人上设置有加速度计检测模块，所述加速度计检测模块用于通过设置于机器人上的加速度计检测机器人的所在位置。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过设置乘梯控制服务器，乘梯控制服务器分别与机器人及电梯控制模块通信连接，实现控制机器人的行动及获取电梯的运行状况，实现电梯控制模块与机器人系统的对接及信息交互，并利用机器人自带以及电梯自带的语音、视觉传感器，通过传感器的布局实现机器人自身对其所在位置的识别，通过传感器感知，物联网互联等多种方式的融合处理，准确、可靠第获取机器人、电梯、服务器三方的信息，从而即使在网络不通畅时，机器人依然能够准确获取楼层信息，实现自主搭乘电梯，避免了因通信故障而造成的机器人、电梯、服务器三方同时瘫痪的情况发生，保证了机器人自主乘梯的安全性，可靠性以及稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例系统的组成框图；
图2为本发明方法的流程图。
具体实施方式
下面，结合具体实施方式，对本发明做进一步描述。
如图1所示，本实施例的机器人自主搭乘电梯系统包括：机器人、乘梯控制服务器以及电梯控制模块。其中，电梯控制模块用于控制电梯的运行，是电梯自带的系统模块。乘梯控制服务器用于与机器人及电梯控制模块进行信息以及运行指令的交互。机器人通过无线网络与乘梯控制服务器通信连接，乘梯控制服务器通过有线或无线网络与电梯控制模块通信连接。
机器人上设置有中央控制模块、无线通信模块、语音交互模块、摄像头识别模块、加速度计检测模块、第一数据处理模块以及运动驱动模块。中央控制模块用于控制机器人的行动；无线通信模块用于实现机器人与乘梯控制服务器间的通信；语音交互模块用于与乘客交互以及获取机器人外部的语音信息；摄像头识别模块用于通过机器人上的摄像头采集机器人外部的图像；加速度计检测模块用于通过加速度计检测机器人的所在位置(楼层)；第一数据处理模块用于对语音交互模块、摄像头识别模块、加速度计检测模块采集的数据进行处理，并将处理结果发送给中央控制模块；运动驱动模块用于根据中央控制模块的指令驱动机器人移动。
乘梯控制服务器上设置有第一通信模块、第二数据处理模块及存储模块。第一通信模块包括无线通信模块和有线通信模块，用于实现乘梯控制服务器与机器人及电梯控制模块的通信交互，本实施例中无线通信模块用于实现乘梯控制服务器与机器人间的通信，有线通信模块用于实现乘梯控制服务器与电梯控制模块间的通信；第二数据处理模块用于处理机器人和电梯控制模块发送的数据；存储模块用于存储动作指令及信息列表等。
电梯控制模块包括第二通信模块、电梯摄像头识别模块、语音广播模块、楼层识别模块、第三数据处理模块和计时模块。第二通信模块用于实现电梯控制模块与乘梯控制服务器间的通信交互；电梯摄像头识别模块用于采集电梯内的图像并进行图像识别；语音广播模块用于广播电梯到达的楼层信息；楼层识别模块用于识别电梯当前所在楼层；第三数据处理模块用于处理各模块收集的数据；计时模块用于计时。电梯控制模块中的部分模块可以采用电梯原有的模块，如语音广播模块、楼层识别模块、计时模块等都是现有电梯自带的模块。
如图2所示，本实施例的方法包括以下步骤：机器人要搭乘电梯时，
S1、机器人向乘梯控制服务器发送乘梯请求，乘梯请求的内容至少包括机器人ID、机器人所在楼层以及目标楼层；为了方便机器人进入电梯，或者机器人间的行驶路径不互相影响，可在电梯门前设置一特定区域作为电梯呼叫站点，机器人统一移动到电梯呼叫站点后再发送乘梯请求；
S2、乘梯控制服务器接收到机器人发送的乘梯请求后，根据接收到的请求信息生成乘梯请求列表，并基于乘梯请求列表，向电梯控制模块发送呼梯指令，通过呼梯指令由电梯控制模块点亮电梯外的楼层按钮，以调控电梯运行至机器人所在楼层；优选的，在呼梯指令发送完毕后，乘梯控制服务器从电梯控制模块获取电梯的运行情况，将电梯调控结果发送给机器人；进一步的，乘梯请求列表的内容至少包括机器人ID、机器人所在楼层、目标楼层、请求时间及任务编号；电梯调控结果的内容至少包括任务编号、电梯ID、调控时间及电梯目前状态；
S3、电梯控制模块接收到乘梯控制服务器的呼梯指令后，根据呼梯指令信息调控电梯前往机器人所在楼层；
S4、电梯控制模块在电梯到达机器人所在楼层后，向乘梯控制服务器发送电梯到达起始站点通知，并将电梯外被点亮的楼层按钮关灭，打开电梯门；电梯到达起始站点通知的内容包括电梯ID、任务编号、电梯当前所在楼层、电梯需搭载的机器人ID、电梯到达站点时间、电梯运行状态；优选的，在电梯到达机器人所在楼层后，电梯控制模块即控制电梯内部的摄像头开始采集图像，所采集的图像用于识别机器人是否进入电梯；
S5、乘梯控制服务器接收电梯控制模块发送的电梯到达起始站点通知后，生成进入电梯指令发送给机器人，控制机器人进入电梯；
S6、机器人接收进入电梯指令后根据指令开始进入电梯，并向乘梯控制服务器发送正在进入电梯通知；
S7、乘梯控制服务器接收到机器人发送的正在进入电梯通知后，生成等候机器人进入指令并发送至电梯控制模块，使电梯控制模块控制电梯保持门开启状态，等待机器人进入；进一步的，如果乘梯控制服务器在设定时间(10s～30s)内没有接收到机器人发送的正在进入电梯通知，则取消本次乘梯任务，向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，同时生成任务失败报告，任务失败报告的内容包括：任务编号、电梯ID、机器人ID、失败原因；更进一步的，在生成任务失败报告后，乘梯控制服务器向机器人发起通信连接，获取机器人当前状态，查看是否需要重新呼叫电梯；
S8、机器人在进入电梯的过程中通过自身的摄像头采集图像，以识别电梯门是否开启以及识别电梯内空间是否满足自身体积要占用的空间要求，如果电梯门开启且电梯内空间足够则机器人继续进入电梯，如果电梯内空间不足机器人则通过自身的语音交互模块提醒电梯内乘客避让空间，同时通过自身的计时器计时，在设定时间内周期性识别电梯内是否有足够的空间，如果识别到电梯内乘客避让出所需空间，则机器人继续进入电梯，如果在设定时间内电梯内仍没有足够空间(或者电梯门没有开启)，则停止进入电梯，并生成乘梯失败通知发送给乘梯控制服务器，由乘梯控制服务器向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，并生成任务失败报告；
S9、机器人未能成功进入电梯时，其返回电梯呼叫站点，重新执行步骤S1，重复以上步骤，直至搭乘电梯成功；
S10、机器人成功进入电梯后，向乘梯控制服务器发送进入电梯成功通知，该通知的内容包括机器人ID、电梯ID、当前楼层、目标楼层、当前时间；
S11、乘梯控制服务器接收到机器人发送的进入电梯成功通知后，将该通知发送至电梯控制模块，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层；
S12、当电梯到达目标楼层时，电梯控制模块关灭电梯内目标楼层按钮，并打开电梯门，同时通过语音广播系统播读当前楼层数；电梯控制模块向乘梯控制服务器发送到达目标楼层报告，乘梯控制服务器接收到到达目标楼层报告后，向机器人发送到达目标楼层指令，控制机器人退出电梯；到达目标楼层报告的内容包括机器人ID、电梯ID、任务编号、到达时间等；
S13、机器人接收到到达目标楼层指令后退出电梯，并向乘梯控制服务器发送退出电梯完成通知，本次自主乘梯任务完成；
S14、乘梯控制服务器根据机器人发送的退出电梯完成通知，生成释放电梯指令发送给电梯控制模块，释放电梯。优选的，电梯控制模块在电梯到达目标楼层后，通过电梯内的摄像头采集图像，如果识别到机器人已经完全退出电梯，但在设定时间内(通过计时器计时)没有收到释放电梯指令，则自动释放电梯。
作为本发明一种优选的实施方案，为了避免机器人与乘梯控制服务器或者乘梯控制服务器间的通信连接发生故障而无法及时通信，步骤S4中，在电梯门打开后电梯内部的摄像头即开始采集图像，并在机器人进入电梯过程中持续采集图像，电梯控制服务器可通过电梯内部摄像头采集的图像检测机器人是否完全进入电梯，如果电梯控制服务器根据采集的图像识别出机器人已完全进入电梯，且在等待设定时间后并没有收到乘梯控制服务器转发的进入电梯成功通知，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层，从而避免了通信网络不正常时不能正确引导机器人搭乘电梯的情况发生，保证了机器人自主搭乘电梯的稳定性和可靠性。
作为本发明另一种优选的实施方案，在机器人上设置了Z轴加速度计，用于感知机器人当前所在楼层。对加速度计采集到的检测数据进行去噪处理后，可通过加速度计的数学模型计算出机器人跟随电梯的实际运行方向及运行路程，并推算出机器人当前所在楼层，计算数学模型由各加速度计厂商提供，此处不做赘述。当机器人进入电梯内后，通过自身的摄像头监控电梯内楼层按钮的亮灭情况或电梯内显示屏上的楼层显示，获取当前所在楼层信息；和/或通过自身的语音交互模块收听电梯内语音广播播放的当前楼层，通过以上三种信息中一种或多种结果的结合，来判断机器人目前所在楼层，从而即使机器人与乘梯控制服务器间的通信中断时，机器人也可以判断出当前所在楼层，并在到达目标楼层后自行退出电梯。进一步的，机器人通过Z轴加速度计的感知结果、摄像头监控楼层显示结果、语音广播播放的收听结果中的至少两个结果来判断是否到达目标楼层，当至少两种结果反映的楼层信息一致时，则认为所获取的楼层信息正确，当只能获取其中一种结果时，机器人可进一步通过自身的语音交互模块询问电梯内的其它乘客当前的楼层，并根据乘客的回答，与另一已获取楼层信息对比，若一致，则可确认楼层信息获取正确，从而避免机器人和乘梯控制服务器或乘梯控制服务器与电梯控制模块间的通信网络失效时，机器人无法正常工作的情况发生，保证了机器人自主搭乘电梯的稳定性和可靠性。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人自主搭乘电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、机器人向乘梯控制服务器发送乘梯请求；
S2、乘梯控制服务器接收到机器人发送的乘梯请求后，根据接收到的请求信息生成乘梯请求列表，并基于乘梯请求列表，向电梯控制模块发送呼梯指令，同时点亮电梯外的楼层按钮；
S3、电梯控制模块接收到乘梯控制服务器的呼梯指令后，根据呼梯指令信息调控电梯前往机器人所在楼层；
S4、电梯控制模块在电梯到达机器人所在楼层后，向乘梯控制服务器发送电梯到达起始站点通知，并将电梯外被点亮的楼层按钮关灭，打开电梯门；
S5、乘梯控制服务器接收电梯控制模块发送的电梯到达起始站点通知后，生成进入电梯指令发送给机器人，控制机器人进入电梯；
S6、机器人接收进入电梯指令后根据指令开始进入电梯，并向乘梯控制服务器发送正在进入电梯通知；
S7、乘梯控制服务器接收到机器人发送的正在进入电梯通知后，生成等候机器人进入指令并发送至电梯控制模块，使电梯控制模块控制电梯保持门开启状态，等待机器人进入；
S8、机器人在进入电梯的过程中通过自身的摄像头采集图像，以识别电梯门是否开启以及识别电梯内空间是否满足自身体积要占用的空间要求，如果电梯门开启且电梯内空间足够则机器人继续进入电梯，如果电梯内空间不足机器人则通过自身的语音交互模块提醒电梯内乘客避让空间，并在设定时间内周期性识别电梯内是否有足够的空间，如果识别到电梯内有足够的空间，则机器人继续进入电梯，否则停止进入电梯，并生成乘梯失败通知发送给乘梯控制服务器，由乘梯控制服务器向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，并生成任务失败报告；
S9、机器人未能成功进入电梯时，其返回电梯呼叫站点，重新执行步骤S1，重复以上步骤，直至搭乘电梯成功；
S10、机器人成功进入电梯后，向乘梯控制服务器发送进入电梯成功通知，机器人进入电梯内后通过以下方法判断自身所在楼层：
通过自身的摄像头监控电梯内楼层按钮的亮灭情况或电梯内显示屏上的楼层显示获取当前所在楼层信息，通过自身的语音交互模块收听电梯内语音广播获取当前所在楼层信息，通过自身的Z轴加速度计检测当前所在的楼层信息，根据摄像头监控楼层显示结果、语音广播播放的收听结果、Z轴加速度计的检测结果中的至少两个结果来判断是否到达目标楼层，当有至少两种结果反映的楼层信息一致时，则认为所获取的楼层信息正确，当只能获取其中一种结果时，机器人通过自身的语音交互模块询问电梯内的其它乘客当前的楼层，并根据乘客的回答，与另一已获取楼层信息对比，若一致，则确认楼层信息获取正确；
S11、乘梯控制服务器接收到机器人发送的进入电梯成功通知后，将该通知发送至电梯控制模块，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层；
S12、当电梯到达目标楼层时，电梯控制模块向乘梯控制服务器发送到达目标楼层报告，乘梯控制服务器接收到到达目标楼层报告后，向机器人发送到达目标楼层指令，控制机器人退出电梯；
S13、机器人接收到到达目标楼层指令后退出电梯，并向乘梯控制服务器发送退出电梯完成通知，本次自主乘梯任务完成；
S14、乘梯控制服务器根据机器人发送的退出电梯完成通知，生成释放电梯指令发送给电梯控制模块，释放电梯。
2.根据权利要求1所述的机器人自主搭乘电梯的方法，其特征在于：在步骤S4中，在电梯到达机器人所在楼层后，电梯控制模块即控制电梯内部的摄像头开始采集图像，电梯控制服务器根据采集的图像识别机器人是否机器人已完全进入电梯，如果是且在等待设定时间后并没有收到乘梯控制服务器转发的进入电梯成功通知，电梯控制模块控制电梯关门，并点亮与机器人即将前往的目标楼层对应的楼层按钮，搭乘机器人前往目标楼层。
3.根据权利要求1所述的机器人自主搭乘电梯的方法，其特征在于：在步骤S7中，如果乘梯控制服务器在设定时间内没有接收到机器人发送的正在进入电梯通知，则取消本次乘梯任务，向电梯控制模块发送任务取消指令，释放电梯，同时生成任务失败报告。
4.根据权利要求3所述的机器人自主搭乘电梯的方法，其特征在于：在生成任务失败报告后，乘梯控制服务器向机器人发起通信连接，获取机器人当前状态，查看是否需要重新呼叫电梯。
5.根据权利要求1所述的机器人自主搭乘电梯的方法，其特征在于：在电梯门前设置一区域作为电梯呼叫站点，机器人移动到电梯呼叫站点后向乘梯控制服务器发送乘梯请求。
6.一种机器人自主搭乘电梯的系统，其特征在于，包括：
用于控制电梯运行的电梯控制模块；
与所述电梯控制模块通信连接的乘梯控制服务器；
与所述乘梯控制服务器通信连接的机器人；
所述乘梯控制服务器用于与所述机器人及所述电梯控制模块进行信息以及运行指令的交互；
所述机器人上设置有加速度计检测模块、中央控制模块、无线通信模块、语音交互模块、摄像头识别模块、第一数据处理模块以及运动驱动模块；所述加速度计检测模块用于通过设置于机器人上的 Z轴加速度计检测机器人的所在位置，所述中央控制模块用于控制机器人的行动；所述无线通信模块用于实现机器人与乘梯控制服务器间的通信；所述语音交互模块用于与乘客交互以及获取机器人外部的语音信息；所述摄像头识别模块用于通过机器人上的摄像头采集机器人外部的图像；所述第一数据处理模块用于对语音交互模块、摄像头识别模块以及加速度计检测模块采集的数据进行处理，并通过所述摄像头识别模块通过监控电梯内楼层按钮的亮灭情况或电梯内显示屏上的楼层显示获取当前所在楼层信息，通过所述语音交互模块收听电梯内语音广播获取当前所在楼层信息，通过所述加速度计检测模块检测当前所在的楼层信息，然后根据摄像头监控楼层显示结果、语音广播播放的收听结果、加速度计检测模块的检测结果中的至少两个结果来判断是否到达目标楼层，当有至少两种结果反映的楼层信息一致时，认为所获取的楼层信息正确，当只能获取其中一种结果时，机器人通过自身的语音交互模块询问电梯内的其它乘客当前的楼层，并根据乘客的回答，与另一已获取楼层信息对比，若一致，则确认楼层信息获取正确，并将处理结果发送给中央控制模块；所述运动驱动模块用于根据中央控制模块的指令驱动机器人移动；
所述乘梯控制服务器上设置有第一通信模块、第二数据处理模块及存储模块；所述第一通信模块用于实现乘梯控制服务器与机器人及电梯控制模块的通信交互；所述第二数据处理模块用于处理机器人和电梯控制模块发送的数据；所述存储模块用于存储动作指令及信息列表；
所述电梯控制模块包括第二通信模块、电梯摄像头识别模块、语音广播模块、楼层识别模块、第三数据处理模块和计时模块；所述第二通信模块用于实现电梯控制模块与乘梯控制服务器间的通信交互；所述电梯摄像头识别模块用于采集电梯内的图像并进行图像识别；所述语音广播模块用于广播电梯到达的楼层信息；所述楼层识别模块用于识别电梯当前所在楼层；所述第三数据处理模块用于处理各模块收集的数据；所述计时模块用于计时。
7.根据权利要求6所述的机器人自主搭乘电梯的系统，其特征在于：所述机器人通过无线网络与乘梯控制服务器通信连接，所述乘梯控制服务器通过有线或无线网络与所述电梯控制模块通信连接。
8.根据权利要求6所述的机器人自主搭乘电梯的系统，其特征在于：所述第一通信模块包括无线通信模块和有线通信模块，所述无线通信模块用于实现乘梯控制服务器与机器人间的通信，所述有线通信模块用于实现乘梯控制服务器与电梯控制模块间的通信。
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