CN113651220B - 一种辅助机器人搭乘扶梯系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助机器人搭乘扶梯系统、方法、装置及存储介质，该系统包括扶梯系统和乘梯辅助装置；扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；控制模块通过第一通讯模块与乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，支撑板与乘梯辅助装置所在梯级平齐，主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于乘梯辅助装置所在梯级的内侧；本发明通过扶梯系统和乘梯辅助装置为机器人搭乘扶梯提供帮助，可有效辅助更多种类的机器人搭乘扶梯，确保机器人顺利安全搭乘扶梯；本发明可广泛应用于机器人搭乘扶梯的技术领域。

Description

一种辅助机器人搭乘扶梯系统、方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人搭乘扶梯的技术领域，尤其是一种辅助机器人搭乘扶梯系统、方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术取得较大的进步，除了大规模应用在工程制造业等常见场景下外，智能机器人在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所得到了应用，用于进行导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯。

目前，机器人基本通过搭乘直梯执行跨楼层的工作任务，但是，有一些场所并没有安装直梯，或者由于安装的直梯数量较少，导致直梯一直处于拥挤状态，进而导致机器人无法执行跨楼层的工作任务或者执行效率低下；同时，机器人类型多样，体型各异，有的机器人设有双臂，且双臂末端设有可抓握的钳形装置，进而在搭乘扶梯时可通过双臂握紧扶梯扶手；从而可在没有乘梯辅助设备的条件下也能够搭乘扶梯，而有的机器人下肢宽度较大，超过了扶梯单个梯级的宽度，同时又没有设置双臂或其他可抓握的钳形装置，从而无法在扶梯梯级平稳站好，导致无法搭乘扶梯。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种辅助机器人搭乘扶梯系统、方法、装置及存储介质。

本发明所采取的技术方案是：

一方面，本发明实施例包括一种辅助机器人搭乘扶梯系统，包括扶梯系统和乘梯辅助装置；

所述扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；所述控制模块通过所述第一通讯模块与所述乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；

所述采集模块用于采集扶梯出入口区域的第一信息，所述第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

所述分析及识别模块用于对所述第一信息进行分析及识别，得到识别结果；

所述控制模块用于根据所述识别结果，控制扶梯的运行和控制所述乘梯辅助装置的启动；

所述乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，所述乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐，所述主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于所述乘梯辅助装置所在梯级的内侧；所述测距模块、发光模块和第二通讯模块均与所述主控模块连接；

所述测距模块用于测量第一高度差和第二高度差，所述第一高度差为所述乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，所述目标梯级为与所述乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级，所述第二高度差为所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级的高度差；

所述发光模块用于显示发光信号，以被所述分析及识别模块识别；

所述主控模块用于根据所述第一高度差和第二高度差，控制所述支撑板升降。

进一步地，所述主控模块通过所述第二通讯模块与所述控制模块建立网络连接，以进行数据交互。

进一步地，所述主控模块用于接收由所述控制模块发送的启动指令，并根据所述启动指令控制所述支撑板升起至与所述目标梯级平齐；

所述主控模块用于接收由所述控制模块发送的闭合指令，并根据所述闭合指令控制所述支撑板降下至与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐。

进一步地，所述主控模块设有伸缩柱的驱动装置，所述伸缩柱用于支撑所述支撑板，所述主控模块通过驱动所述驱动装置驱动所述伸缩柱，以控制所述支撑板升降。

另一方面，本发明实施例还包括一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，包括：

获取单梯级宽度和支撑板宽度，并将所述单梯级宽度和支撑板宽度相加得到第一宽度；

根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向，所述第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

若机器人有搭乘扶梯意向，判断机器人下肢宽度与所述单梯级宽度和所述第一宽度的大小关系；

若所述机器人下肢宽度大于所述单梯级宽度，小于所述第一宽度，向所述机器人发送准许搭乘扶梯指令；

当检测到所述机器人进入扶梯入口踏板，向所述机器人发送暂停指令；

当识别到目标梯级与所述扶梯入口踏板平齐，控制扶梯停止运行，并在所述目标梯级设定站立区域，所述目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级；

向所述机器人发送乘梯指令；

当检测到所述机器人处于所述站立区域，控制扶梯缓慢运行，并向乘梯辅助装置发送启动指令；

所述乘梯辅助装置根据所述启动指令，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐；

当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令；

当接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，向所述乘梯辅助装置发送闭合指令；

所述乘梯辅助装置根据所述闭合指令，控制所述支撑板降下至与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐。

进一步地，所述根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向这一步骤，包括：

识别所述第一信息中机器人的移动方向，判断所述机器人是否有搭乘扶梯意向；

若所述机器人向扶梯入口踏板处移动，则确定所述机器人有搭乘扶梯意向。

进一步地，所述乘梯辅助装置根据所述启动指令，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐这一步骤，包括：

所述乘梯辅助装置的主控模块接收所述启动指令，驱动伸缩柱的驱动装置，以使伸缩柱升起；

所述主控模块根据测距模块测量的第一高度差和第二高度差，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐，所述第一高度差为所述乘梯辅助装置所在梯级与所述目标梯级的高度差，所述第二高度差为所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级的高度差。

另一方面，本发明实施例还包括一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，包括：

接收所述扶梯系统发送的准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

接收所述扶梯系统发送的暂停指令，停止行进动作；

接收所述扶梯系统发送的乘梯指令，行进至站立区域；

接收所述扶梯系统发送的下扶梯指令，前行下扶梯；

当移动至扶梯出口踏板，向所述扶梯系统发送成功下梯的应答信息。

另一方面，本发明实施例还包括一种辅助机器人搭乘扶梯的装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的辅助机器人搭乘扶梯的方法。

另一方面，本发明实施例还包括计算机可读存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现所述的辅助机器人搭乘扶梯的方法

本发明的有益效果是：

本发明提出一种辅助机器人搭乘扶梯系统，包括扶梯系统和乘梯辅助装置；其中扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；控制模块通过第一通讯模块与乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，支撑板与乘梯辅助装置所在梯级平齐，主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于乘梯辅助装置所在梯级的内侧；测距模块、发光模块和第二通讯模块均与主控模块连接；本发明通过扶梯系统和乘梯辅助装置为机器人搭乘扶梯提供帮助，可有效辅助更多种类的机器人搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所述辅助机器人搭乘扶梯系统的框架图；

图2为本发明实施例所述乘梯辅助装置安装示意图；

图3为本发明实施例所述乘梯辅助装置结构示意图；

图4为本发明实施例所述由扶梯系统和乘梯辅助装置执行的辅助机器人搭乘扶梯方法流程图；

图5为本发明实施例所述由机器人执行的辅助机器人搭乘扶梯方法流程图；

图6为本发明实施例所述扶梯系统、乘梯辅助装置和机器人的数据交互示意图；

图7为本发明实施例所述辅助机器人搭乘扶梯的方法的一个具体应用例子流程图；

图8为本发明实施例所述辅助机器人搭乘扶梯的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二、第三等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

在相关技术中，部分机器人设有双臂，且双臂末端设有可抓握的钳形装置，进而在搭乘扶梯时可通过双臂握紧扶梯扶手；从而可在没有乘梯辅助设备的条件下，通过与扶梯系统的交互，实现机器人自主搭乘扶梯。但是，随着科技的发展，机器人的种类越来越多，体型各异，有的机器人下肢宽度较大，超过了扶梯单个梯级的宽度，同时又没有设置双臂或其他可抓握的钳形装置，从而无法在扶梯梯级平稳站好，导致无法搭乘扶梯。

基于此，本发明实施例提出一种辅助机器人搭乘扶梯系统，参照图1，该系统包括扶梯系统和乘梯辅助装置；

扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；控制模块通过第一通讯模块与乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；

采集模块用于采集扶梯出入口区域的第一信息，第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

分析及识别模块用于对第一信息进行分析及识别，得到识别结果；

控制模块用于根据识别结果，控制扶梯的运行和控制乘梯辅助装置的启动；

乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，支撑板与乘梯辅助装置所在梯级平齐，主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于乘梯辅助装置所在梯级的内侧；测距模块、发光模块和第二通讯模块均与主控模块连接；

测距模块用于测量第一高度差和第二高度差，第一高度差为乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，目标梯级为与乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级，第二高度差为支撑板与乘梯辅助装置所在梯级的高度差；

发光模块用于显示发光信号，以被分析及识别模块识别；

主控模块用于根据第一高度差和第二高度差，控制支撑板升降。

本实施例中，扶梯系统由采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块组成，采集模块安装在扶梯出入口上方，用于获取扶梯出入口区域内的视频信息和/或图像信息。分析及识别模块用于对采集到的视频信息和/或图像信息进行分析及识别，其基于视频分析边缘计算及深度学习可智能识别机器人及其位置和姿态，同时，分析及识别模块还可通过乘梯辅助装置发光模块识别出乘梯辅助装置所在梯级。控制模块用于根据识别结果，并通过第一通讯模块与机器人、乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互。

具体地，主控模块通过第二通讯模块与控制模块建立网络连接，以进行数据交互。主控模块还用于接收由控制模块发送的启动指令，并根据启动指令驱动发光模块和控制支撑板升降。主控模块设有伸缩柱的驱动装置，伸缩柱用于支撑支撑板，主控模块通过驱动驱动装置驱动伸缩柱，以控制支撑板升降。

参照图2和图3，本实施例中，乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块。乘梯辅助装置安装在扶梯梯级上，其支撑板与乘梯辅助装置所在梯级平齐中，主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于乘梯辅助装置所在梯级的内侧。主控模块内设有伸缩柱的驱动装置，伸缩柱用于支撑支撑板；主控模块可通过驱动该驱动装置来驱动伸缩柱伸缩，进而控制支撑板的升降。同时，主控模块能够驱动发光模块，发光模块设置于支撑板的四周，且能够根据不同驱动信号而显示不同的信号。测距模块用于测量第一高度差和第二高度差，第一高度差为乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，目标梯级为与乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级，第二高度差为支撑板与乘梯辅助装置所在梯级的高度差。主控模块通过第二通讯模块与扶梯系统的控制模块建立网络连接，以进行数据交互。主控模块通过第二通讯模块接收扶梯系统发送的指令，然后根据测距模块测量的第一高度差和第二高度差，动态控制支撑板升降，为机器人扩展站立位置，辅助机器人平稳搭乘扶梯。

本发明实施例提出的一种辅助机器人搭乘扶梯系统具有以下技术效果：

本发明实施例提出一种辅助机器人搭乘扶梯系统，包括扶梯系统和乘梯辅助装置；其中扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；控制模块通过第一通讯模块与乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，支撑板与乘梯辅助装置所在梯级平齐，主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于乘梯辅助装置所在梯级的内侧；测距模块、发光模块和第二通讯模块均与主控模块连接；本发明实施例通过扶梯系统和乘梯辅助装置为机器人搭乘扶梯提供帮助，可有效辅助更多种类的机器人搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。

参照图4，本发明实施例提出一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，该方法由扶梯系统和乘梯辅助装置执行，包括但不限于以下步骤：

S100.获取单梯级宽度和支撑板宽度，并将单梯级宽度和支撑板宽度相加得到第一宽度；

S200.根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向，第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

S300.若机器人有搭乘扶梯意向，判断机器人下肢宽度与单梯级宽度和第一宽度的大小关系；

S400.若机器人下肢宽度大于单梯级宽度，小于第一宽度，向机器人发送准许搭乘扶梯指令；

S500.当检测到机器人进入扶梯入口踏板，向机器人发送暂停指令；

S600.当识别到目标梯级与扶梯入口踏板平齐，控制扶梯停止运行，并在目标梯级设定站立区域，目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级；

S700.向机器人发送乘梯指令；

S800.当检测到机器人处于站立区域，控制扶梯缓慢运行，并向乘梯辅助装置发送启动指令；

S900.乘梯辅助装置根据启动指令，控制支撑板升起至与目标梯级平齐；

S1000.当检测到机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令；

S1100.当接收到机器人发送的成功下梯的应答信息，向乘梯辅助装置发送闭合指令；

S1200.乘梯辅助装置根据闭合指令，控制支撑板降下至与乘梯辅助装置所在梯级平齐。

本实施例中，关于步骤S200，也就是根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向这一步骤，包括：

S201.识别第一信息中机器人的移动方向，判断机器人是否有搭乘扶梯意向；

S202.若机器人向扶梯入口踏板处移动，则确定机器人有搭乘扶梯意向。

在本实施例中，执行主体为扶梯系统和乘梯辅助装置。扶梯系统的采集模块采集扶梯入口区域处的视频信息和图像信息，然后通过分析及识别模块对采集得到的视频信息和图像信息进行分析及识别。当识别到扶梯入口区域有机器人时，进一步识别机器人的移动方向，然后根据机器人的移动方向，判断机器人是否有搭乘扶梯意向，如果机器人向扶梯入口踏板处移动，则认为该机器人需要搭乘扶梯。如果识别出机器人有搭乘扶梯意向，进一步识别和计算机器人的下肢宽度，然后根据预先获取的单梯级宽度、支撑板宽度和第一宽度与机器人的下肢宽度进行比较。其中，第一宽度为单梯级宽度与支撑板宽度之和。若机器人下肢宽度大于单梯级宽度，小于第一宽度，则向机器人发送准许搭乘扶梯指令；此时，为了让机器人顺利搭乘扶梯，需要启动乘梯辅助装置。而如果机器人下肢宽度大于第一宽度，说明启动乘梯辅助装置也无法使得机器人能够在梯级平稳站好，因此，扶梯系统会向机器人发送不可乘梯指令，机器人收到该指令后退出本次乘梯。如果机器人下肢宽度小于单梯级宽度，则不需要启动乘梯辅助装置，通过扶梯系统和机器人交互，即可实现机器人自主搭乘扶梯。

本实施例考虑机器人下肢宽度大于单梯级宽度，小于第一宽度的情况；此时，扶梯系统先向机器人发送准许搭乘扶梯指令，然后实时监测机器人的行进位置，当检测到机器人进入扶梯入口踏板时，向机器人发送暂停指令，此时，机器人位于扶梯入口踏板处等待。然后，扶梯系统的分析并识别模块通过乘梯辅助装置的发光模块识别出乘梯辅助装置所在梯级。然后，扶梯系统根据乘梯辅助装置所在梯级进一步识别到目标梯级与扶梯入口踏板平齐时，控制模块根据识别结果控制扶梯停止运行，并在目标梯级为机器人设定站立区域，其中目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级。扶梯停止运行后，向机器人发送乘梯指令，并实时监测机器人的行进位置。当检测到机器人处于站立区域，也就是说，机器人已行进至目标梯级的站立区域，由于目标梯级的宽度小于机器人下肢宽度，此时，扶梯系统的控制模块控制扶梯缓慢运行，并向乘梯辅助装置发送启动指令。乘梯辅助装置接收到启动指令后，根据启动指令，控制支撑板升起至与目标梯级平齐。

本实施例中，步骤S900，也就是乘梯辅助装置根据所述启动指令，控制支撑板升起至与目标梯级平齐这一步骤，包括：

S901.乘梯辅助装置的主控模块接收启动指令，驱动伸缩柱的驱动装置，以使伸缩柱升起；

S902.主控模块根据测距模块测量的第一高度差和第二高度差，控制支撑板升起至与目标梯级平齐，第一高度差为乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，第二高度差为支撑板与乘梯辅助装置所在梯级的高度差。

本实施例中，因为支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐，所以，在支撑板未被升起时，第二高度差为0。假设测距模块测量得到的第一高度差为H，主控模块控制支撑板升起直至支撑板距离乘梯辅助装置所在梯级的高度为H时停止；此时，支撑板与目标梯级处于同一水平高度，从而增加了目标梯级的宽度，以确保机器人在目标梯级上平稳站立。

由于扶梯系统实时监测机器人的前进位置，当检测到机器人到达扶梯出口，控制模块控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令。扶梯系统检测到机器人到达扶梯出口踏板，并接收到机器人发送的成功下梯的应答信息时，向乘梯辅助装置发送闭合指令。此时，机器人已完成乘梯，乘梯辅助装置接收到闭合指令后，主控模块控制支撑板降下至与乘梯辅助装置所在梯级平齐。

具体地，本实施例中，当扶梯系统监测到机器人将要到达扶梯出口时，控制模块先控制扶梯减速直至停止运行。具体地，当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔3个数梯级时，控制扶梯减速运行，当检测到机器人所在梯级与出口处踏板间隔1个梯级时，控制扶梯暂停运行，并向机器人发送下扶梯的指令。

本实施例中，扶梯系统还包括存储模块，当接收到机器人发送的成功下梯的应答信息后，存储模块保存机器人的乘梯记录，乘梯记录包括机器人ID、上梯时间、下梯时间、上梯图片和下梯图片。

参照图5，本发明实施例提出一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，该方法由机器人执行，包括但不限于以下步骤：

P100.接收扶梯系统发送的准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

P200.接收扶梯系统发送的暂停指令，停止行进动作；

P300.接收扶梯系统发送的乘梯指令，行进至站立区域；

P400.接收扶梯系统发送的下扶梯指令，前行下扶梯；

P500.当移动至扶梯出口踏板，向扶梯系统发送成功下梯的应答信息。

在本实施例中，执行主体为机器人。机器人接收扶梯系统发送的准许搭乘扶梯指令后，向扶梯入口踏板移动；移动至扶梯入口踏板时，会接收到扶梯系统发送的暂停指令，此时，机器人停留在扶梯入口踏板处等待。当接收到扶梯系统发送的乘梯指令后，机器人移动至目标梯级的站立区域；此时，辅助乘梯装置启动，将支撑板升起至与目标梯级平齐，从而增加目标梯级的宽度，以确保机器人能够平稳地站立与目标梯级上。当机器人快到达扶梯出口时，扶梯系统会控制扶梯减速直至停止运行，扶梯停止运行后，机器人接收扶梯系统发送的下扶梯指令，前行下扶梯。机器人成功下梯后，即移动至扶梯出口踏板时，向扶梯系统发送成功下梯的应答信息。

参照图6和图7，本实施例中，辅助机器人搭乘扶梯的方法由扶梯系统、乘梯辅助装置和机器人交互执行，包括但不限于以下步骤：

步骤1：扶梯系统判断机器人是否有搭乘扶梯意向，若机器人有搭乘扶梯意向，判断机器人下肢宽度与单梯级宽度和第一宽度的大小关系；

该步骤中，扶梯系统通过采集到的扶梯入口区域处的视频信息和图像信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向；具体地，根据机器人的移动方向，判断机器人是否有搭乘扶梯意向，如果机器人向扶梯入口踏板处移动，则认为该机器人需要搭乘扶梯。确定机器人有搭乘扶梯意向后，进一步判断机器人下肢宽度与单梯级宽度和第一宽度的大小关系。其中，扶梯系统需要预先获取扶梯单梯级宽度和乘梯辅助装置中的支撑板宽度，然后将单梯级宽度和支撑板宽度相加得到第一宽度。

步骤2：若机器人下肢宽度大于单梯级宽度，小于第一宽度，扶梯系统向机器人发送准许搭乘扶梯指令；机器人接收到准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

该步骤中，如果机器人下肢宽度大于单梯级宽度，小于第一宽度，则需要启动乘梯辅助装置，此时，扶梯系统先向机器人发送准许搭乘扶梯指令，以让机器人移动至扶梯入口踏板。如果机器人下肢宽度大于第一宽度，扶梯系统向机器人发送不可乘梯指令，机器人接收到该指令后，退出本次乘梯。如果机器人下肢宽度小于单梯级宽度，此时，不需要启动乘梯辅助装置，扶梯系统同样会向机器人发送准许搭乘扶梯指令，此时，只需通过扶梯系统和机器人之间的交互，便可实现机器人自主搭乘扶梯。

步骤3：扶梯系统检测到机器人进入扶梯入口踏板，向机器人发送暂停指令；机器人接收到暂停指令，停留在扶梯入口踏板等待；

该步骤中，由于扶梯系统实时检测机器人的行进位置，当检测到机器人进入扶梯入口踏板时，扶梯系统向机器人发送暂停指令，以让机器人停留在扶梯入口踏板上。此时，扶梯系统进一步识别乘梯辅助装置所在梯级的位置。

步骤4：扶梯系统识别到目标梯级与扶梯入口踏板平齐，控制扶梯停止运行，并在目标梯级设定站立区域，目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级；

该步骤中，扶梯系统可通过乘梯辅助装置的发光模块识别出乘梯辅助装置所在梯级，从而能够进一步识别出目标梯级，并在检测到目标梯级与扶梯入口踏板平齐时，控制扶梯停止运行。

步骤5：扶梯停止运行后，扶梯系统向所述机器人发送乘梯指令，机器人接收乘梯指令，前行上梯并移动至目标梯级的站立区域；

该步骤中，扶梯系统控制扶梯停止运行后，向机器人发送乘梯指令，以让机器人移动到目标梯级的站立区域。

步骤6：当检测到机器人处于站立区域，扶梯系统控制扶梯缓慢运行，并向乘梯辅助装置发送启动指令，乘梯辅助装置接收到启动指令后控制支撑板升起至与目标梯级平齐；

该步骤中，由于扶梯系统实时监测机器人的行进位置，当检测到机器人处于站立区域时，扶梯系统向乘梯辅助装置发送启动指令，由于目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级，因此需要控制扶梯缓慢运行，才能够使乘梯辅助装置所在梯级从楼层板旁出来，进而能够使得乘梯辅助装置接收到启动指令后控制支撑板升起至与目标梯级平齐。具体地，乘梯辅助装置的主控驱动伸缩柱的驱动装置，以使伸缩柱升起；然后根据测距模块测量的第一高度差和第二高度差，控制支撑板升起至与目标梯级平齐，其中第一高度差为乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，第二高度差为支撑板与乘梯辅助装置所在梯级的高度差。

步骤7：当检测到机器人到达扶梯出口，扶梯系统控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令，机器人接收到下扶梯指令后，前行下扶梯；

该步骤中，由于扶梯系统实时监测机器人的行进位置，当检测到机器人到达扶梯出口时，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令，以让机器人前行下扶梯。具体地，当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔3个数梯级时，控制扶梯减速运行，当检测到机器人所在梯级与出口处踏板间隔1个梯级时，控制扶梯暂停运行，并向机器人发送下扶梯的指令。

步骤8：机器人移动至扶梯出口踏板时，向扶梯系统发送成功下梯的应答信息，扶梯系统接收成功下梯的应答信息后，向乘梯辅助装置发送闭合指令，乘梯辅助装置根据闭合指令，控制支撑板降下至与乘梯辅助装置所在梯级平齐。

该步骤中，扶梯系统检测到机器人位于扶梯出口踏板，并接收到机器人发送的成功下梯的应答信息后，向乘梯辅助装置发送闭合指令，以让乘梯辅助装置缩回支撑板。

本发明实施例提出的一种辅助机器人搭乘扶梯的方法具有以下技术效果：

本发明实施例通过扶梯系统、乘梯辅助装置与机器人之间的交互，能够辅助和指引机器人安全快速地搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。

参照图8，本发明实施例还提供了一种辅助机器人搭乘扶梯的装置200，具体包括：

至少一个处理器210；

至少一个存储器220，用于存储至少一个程序；

当至少一个程序被至少一个处理器210执行，使得至少一个处理器210实现如图4和图5所示的方法。

其中，存储器220作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器210。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可以理解到，图8中示出的装置结构并不构成对装置200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图8所示的装置200中，处理器210可以调取存储器220中储存的程序，并执行但不限于图4和图5所示实施例的步骤。

以上所描述的装置200实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的目的。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如图4和图5所示的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图4和图5所示的方法。

可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种辅助机器人搭乘扶梯系统，其特征在于，包括扶梯系统和乘梯辅助装置；

所述扶梯系统包括采集模块、分析及识别模块、控制模块和第一通讯模块；所述控制模块通过所述第一通讯模块与所述乘梯辅助装置建立网络连接，以进行数据交互；

所述采集模块用于采集扶梯出入口区域的第一信息，所述第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

所述分析及识别模块用于对所述第一信息进行分析及识别，得到识别结果；

所述控制模块用于根据所述识别结果，控制扶梯的运行和控制所述乘梯辅助装置的启动；

所述乘梯辅助装置包括主控模块、支撑板、测距模块、发光模块和第二通讯模块，所述乘梯辅助装置安装在扶梯梯级，所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐，所述主控模块、测距模块、发光模块和第二通讯模块均安装于所述乘梯辅助装置所在梯级的内侧；所述测距模块、发光模块和第二通讯模块均与所述主控模块连接；

所述测距模块用于测量第一高度差和第二高度差，所述第一高度差为所述乘梯辅助装置所在梯级与目标梯级的高度差，所述目标梯级为与所述乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级，所述第二高度差为所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级的高度差；

所述发光模块用于显示发光信号，以被所述分析及识别模块识别；

所述主控模块用于根据所述第一高度差和第二高度差，控制所述支撑板升降。

2.根据权利要求1所述的一种辅助机器人搭乘扶梯系统，其特征在于，所述主控模块通过所述第二通讯模块与所述控制模块建立网络连接，以进行数据交互。

3.根据权利要求2所述的一种辅助机器人搭乘扶梯系统，其特征在于：

所述主控模块用于接收由所述控制模块发送的启动指令，并根据所述启动指令控制所述支撑板升起至与所述目标梯级平齐；

所述主控模块用于接收由所述控制模块发送的闭合指令，并根据所述闭合指令控制所述支撑板降下至与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐。

4.根据权利要求1所述的一种辅助机器人搭乘扶梯系统，其特征在于，所述主控模块设有伸缩柱的驱动装置，所述伸缩柱用于支撑所述支撑板，所述主控模块通过驱动所述驱动装置驱动所述伸缩柱，以控制所述支撑板升降。

5.一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，包括：

获取单梯级宽度和支撑板宽度，并将所述单梯级宽度和支撑板宽度相加得到第一宽度；

根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向，所述第一信息包括视频信息和图像信息中的至少一种；

若机器人有搭乘扶梯意向，判断机器人下肢宽度与所述单梯级宽度和所述第一宽度的大小关系；

若所述机器人下肢宽度大于所述单梯级宽度，小于所述第一宽度，向所述机器人发送准许搭乘扶梯指令；

当检测到所述机器人进入扶梯入口踏板，向所述机器人发送暂停指令；

当识别到目标梯级与所述扶梯入口踏板平齐，控制扶梯停止运行，并在所述目标梯级设定站立区域，所述目标梯级为乘梯辅助装置所在梯级相邻的前梯级；

向所述机器人发送乘梯指令；

当检测到所述机器人处于所述站立区域，控制扶梯缓慢运行，并向乘梯辅助装置发送启动指令；

所述乘梯辅助装置根据所述启动指令，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐；

当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令；

当接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，向所述乘梯辅助装置发送闭合指令；

所述乘梯辅助装置根据所述闭合指令，控制所述支撑板降下至与所述乘梯辅助装置所在梯级平齐。

6.根据权利要求5所述的一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述根据采集得到的扶梯入口区域的第一信息，判断机器人是否有搭乘扶梯意向这一步骤，包括：

识别所述第一信息中机器人的移动方向，判断所述机器人是否有搭乘扶梯意向；

若所述机器人向扶梯入口踏板处移动，则确定所述机器人有搭乘扶梯意向。

7.根据权利要求5所述的一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述乘梯辅助装置根据所述启动指令，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐这一步骤，包括：

所述乘梯辅助装置的主控模块接收所述启动指令，驱动伸缩柱的驱动装置，以使伸缩柱升起；

所述主控模块根据测距模块测量的第一高度差和第二高度差，控制支撑板升起至与所述目标梯级平齐，所述第一高度差为所述乘梯辅助装置所在梯级与所述目标梯级高度差，所述第二高度差为所述支撑板与所述乘梯辅助装置所在梯级的高度差。

8.根据权利要求5所述的一种辅助机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，包括：

接收所述准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

接收所述暂停指令，停止行进动作；

接收所述乘梯指令，行进至站立区域；

接收所述下扶梯指令，前行下扶梯；

当移动至扶梯出口踏板，发送成功下梯的应答信息。

9.一种辅助机器人搭乘扶梯的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求5-8任一项所述的方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如权利要求5-8任一项所述的方法。