CN110334616B

CN110334616B - 一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法与装置

Info

Publication number: CN110334616B
Application number: CN201910538668.4A
Authority: CN
Inventors: 沈之锐; 陈杰荣
Original assignee: Shaoguan Qizhi Information Technology Co ltd
Current assignee: Guangzhou Baiyi Information Technology Co ltd
Priority date: 2019-06-20
Filing date: 2019-06-20
Publication date: 2021-12-17
Anticipated expiration: 2039-06-20
Also published as: CN110334616A

Abstract

本发明提供一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法与装置。识别用户登梯行为；识别登梯阻挡，规划登梯时间；识别自动扶梯台阶分割；根据分割线，计算自动扶梯行进速度；计算行李箱进入自动扶梯后调整方向的最低速度，判定是否具备登梯条件；如果具备登梯条件，调整进入自动扶梯的位置和角度；调整自身方向；检测台阶分割线，判断行李箱自身是否压线，若是，则进一步调整位置。发明能过使智能行李箱跟上用户，当用户上自动扶梯或下自动扶梯时，也能跟随用户，该方法和装置提高了行李箱上自动扶梯的安全性，提高了行李箱的智能化。

Description

一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法与装置

技术领域

本发明涉及智能物联网与数据处理领域，尤其涉及一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法与装置。

背景技术

智能行李箱是一种能够跟随用户行走，追踪用户的位置，方便用户行程的行李箱。在机场或者火车站、公车站等地方，行人上下自动扶梯都是经常发生的行为，这时智能行李箱经常无法跟随，需要用户动手搬上自动扶梯。自动扶梯也称为自动步行梯或者简称步行梯。因为智能追随行李箱一般是竖着走的，因为这样它才能在走走停停中，保持自身平衡，不至于因为惯性而倒下。因此如果它保持竖着向前行进，会很难做到停下来之后，能够适应自动扶梯的形状，因此容易跌倒。智能行李箱需要让自己，在用户上自动扶梯时，切换自身的行进方式和自动调整位置，使自己能顺利登上自动扶梯，继续跟随用户的行进，减少用户的搬运。

发明内容

本发明提供了一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法，用于辅助智能行李箱上下自动扶梯。

本发明提供了一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法，主要包括以下步骤：

智能行李箱上安装有摄像头，能够获取图像数据；

根据图像，识别用户登梯行为；

识别登梯阻挡，规划登梯时间；所述识别登梯阻挡是指，识别是否有人员走动会阻挡行李箱的登梯行为；

识别自动扶梯上，台阶与台阶之间的分割线；所述分割线是指，自动扶梯的台阶，在离地面最近的时候，并不会马上形成阶梯，而是每一节台阶都与另一节相连，相连处会有间隙，该间隙形成一条所述分割线，等自动扶梯慢慢移动后，所述间隙会慢慢分离，形成为上下两节阶梯;

根据分割线的移动，计算自动扶梯行进速度；

计算行李箱进入自动扶梯后调整方向需要的最低速度，判定是否具备登梯条件；

如果具备登梯条件，行李箱调整自身进入自动扶梯的位置和角度；

调整行李箱自身方向；

检测台阶分割线，判断行李箱的本体是否压在台阶分割线上，若是，则进一步调整位置。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述识别用户登梯行为，主要包括：

识别自动扶梯；

当检测出用户的位置在自动扶梯上，并且用户位置具有上升或下降的趋势时，智能行李箱确认用户已经进入登梯行为。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述识别登梯阻挡，规划登梯时间，主要包括：

识别距离自动扶梯一定阈值的距离内，是否有人正向自动扶梯移动，如果预测出行李箱到自动扶梯的行进路径上会有阻挡，则行李箱先暂停登梯，等待路人先登梯之后，再进行登梯。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述根据分割线的移动，计算自动扶梯行进速度，主要包括：

根据图像上的分割线特征，对自动扶梯台阶分割进行检测，获取台阶分割线；

根据台阶分割线，在单位时间内的移动距离，来计算自动扶梯的行进速度。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述根据计算行李箱进入自动扶梯后调整方向的最低速度，判定是否具备登梯条件，主要包括：

计算台阶从伸出到台阶被抬起或下降的距离，获得起步平台距离；

所述起步平台距离，是指自动扶梯在最靠近地面的时候，还是平面的，任何一个台阶都还没有被抬起，没有变成一级级台阶的那个平面的长度;

根据所述起步平台距离和自动扶梯行进速度，计算行李箱行进及控制自身转方向的最低速度；其中，

转身时间=起步平台距离除以自动扶梯行进速度

最低转身速度=起步平台距离除以转身时间

如果所述最低转身速度大于当前行李箱所能行进的最高速度，则停止登梯；

如果所述最低转身速度小于当前行李箱所能行进的最高速度，则可以登梯。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述调整进入自动扶梯的位置和角度，主要包括：

检测自动扶梯入口的长度距离，

检测行李箱自身的宽度，使行李箱从侧边进入自动扶梯；

并且以与自动扶梯行梯台阶运动方向一致的角度行进；

进一步可选地，如上所述的方法中，所述调整行李箱自身方向，主要包括：

若行李箱从左侧进入自动扶梯，则向右转，行进并转身90度

若行李箱从右侧进入自动扶梯，则向左转，行进并转身90度。

进一步可选地，如上所述的方法中，所述检测台阶分割线，判断行李箱的本体是否压在台阶分割线上，若是，则进一步调整位置和角度，主要包括：

识别自动扶梯台阶分割线，识别行李箱自身是否压在分割线上；

当发现压线时，根据分割线的位置，前进或后退调整自身位置，使自身位置与分割线保持平行，并且使分割线处于行李箱的左边或者右边；

本发明提供了一种智能行李箱上下自动扶梯的装置，所述装置包括：

登梯判断模块，用于判断行李箱是否要进行登梯；

登梯分析模块，用于分析自动扶梯台阶分割及自动扶梯的行进速度；

登梯条件判断模块，用于判断行李箱是否有足够的时间和速度登梯，避免意外发生；

登梯行进与转身模块，用于根据可调整的距离和速度，对行李箱自身进行行进速度和角度的调整；

微调模块，用于对台阶分割线进行识别，并调整行李箱自身的位置，避免跌倒。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明能过使智能行李箱跟上用户，当用户上自动扶梯或下自动扶梯时，也能跟随用户，自动上自动扶梯，该方法和装置提高了行李箱上自动扶梯的安全性，提高了行李箱的智能化。

附图说明

图1为本发明的行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法实施例的流程图；

图2为本发明的行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法实施例的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

图1为本发明的一种行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法的流程图。如图1所示，本实施例一种行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法，具体可以包括如下步骤：

步骤100，识别自动扶梯和用户的上梯行为。获取自动扶梯数据，识别出自动扶梯。当检测出用户在自动扶梯上，并且用户位置开始上升或下降时。行李箱开始进入自动扶梯登梯流程。其中识别方法可以是安装在行李箱上的摄像头，对自动扶梯及周围环境进行监控，提供机器视觉及传感效果。

步骤101，识别是否有人阻挡，如果有，则先暂停行进。跟踪用户的同时，识别行李箱到登梯路径是否有其他用户正在走向自动扶梯，计算其他用户与自动扶梯的距离，当距离小于一定距离时，说明有其他人登梯，自动扶梯被阻挡，如果路径上有阻挡，先暂停登梯。等候其他行人先登梯。避免与其他登梯的人产生碰撞。

步骤102，识别自动扶梯的台阶分割。识别自动扶梯的台阶分割线。这些分割线，刚开始的时候，并不会抬起台阶，但是随着自动扶梯的运动，台阶会根据分割线上升或下降。因此需要对分割线进行识别，避免行李箱压在线上。台阶分割线的识别，可以根据其图像上的特征，例如台阶分割线一般具有一定的空隙，具有跟附近的阶梯颜色更深的一线条条。该线作为分割线，在接下去台阶会根据它继续切分，并不断被抬起或下降。

步骤103，根据台阶分割线，计算自动扶梯行进速度。自动扶梯的行进速度是不固定的，当自动扶梯在停留很久，没有人登梯时，会使自身速度缓慢，即使用户登梯，它也是慢慢启动，当人们站在上面后，才慢慢加速。因此，可以根据分割线，在单位时间内的移动距离，来计算自动扶梯的行进速度。

步骤104，计算台阶从伸出到台阶被抬起或下降的距离，获得起步平台距离。在自动扶梯上楼梯或下楼梯时，都有一段距离是平整的，没有升降的距离。这个距离是让行李箱对自身进行位置调整的安全距离。如果在这段距离内没有调整好，等台阶被分割抬起后，会导致行李箱无法继续做位置调整或者导致行李箱有跌落危险。

步骤105，根据所述起步平台距离和自动扶梯行进速度，计算行李箱的最小行近速度。行李箱从竖着行走，到转成横着上自动扶梯，需要一个转身的距离和转身时间。这个距离就是起步平台距离。

如果在进入所述起步平台距离就进行转身，很可能会因为到时只有部分进入自动扶梯台阶内，导致行李箱跌倒，或者还没有进入自动扶梯就已经转身，导致无法上自动扶梯。因此需要计算最低行进速度，方便行李箱进入行进的台阶中，并完成转身动作。

由于行李箱里装有行李，如果行李很重，行李箱的动力不足，所以不一定能过达到足够的行进速度。因此还必须速度判断，以使自己能过胜任登梯任务，避免盲目登梯导致跌倒。

所以还必须满足：

转身时间=起步平台距离除以自动扶梯行进速度

最低转身速度=起步平台距离除以转身时间

如果这个李箱行进的速度小于这个最低转身速度，则说明当前行李箱无法在这样的距离和速度下完成加速并自动登梯，需要停止登梯，或者需要后退以增加调整身体方向的速度。此时，也可以发送提醒信息给用户，请求用户进行搬运。

当行李箱能够提供大于所述最低速度时，开始进行登梯。

步骤106，选择自动扶梯的进入位置和角度。当没有阻挡时，识别自动扶梯入口的长度距离。然后，让行李箱从左侧或者右侧行进。该过程，首先通过摄像头识别出当前自动扶梯的台阶，自动扶梯上每一个台阶的识别，可以通过台阶样本数据训练而成。由于台阶都是方形的，所以更加容易被并识别出来。对台阶的长度进行计算。例如算出该台阶的长度为1米。则行李箱应该从左边例如靠左边2分米的地方作为切入点行进，或者靠右边2分米的位置切入。避免从自动扶梯的台阶的中间行进切人，因为后面调整自身位置会遇到困难。

步骤107，根据已经选择的位置和角度，从左侧或从右侧行进，进入自动扶梯，按照大于所述最低速度的速度行进。并向右或向左转。摆正自身位置。如果行李箱从左侧进入自动扶梯时，先与自动扶梯相同方向的角度行进，然后调整自身向右行进，直到自身转90度后停止行进。如果行李箱从右侧进入自动扶梯时，先与自动扶梯行进相同的方向行进，然后调整自身向左行进，直到自身转90度后停止行进。

步骤108，寻找台阶分割线，避免压线。在转90度后，进一步寻找台阶分割线，识别行李箱是否压在分割线上。当发现压线时，根据分割线的位置，使自身位置与分割线保持平行，并且使分割线处于行李箱自身的左边或者右边，避免压线。因为台阶分割线会在后面被分割并抬起。避免抬起时行李箱倒下。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims

1.一种智能行李箱跟踪用户上下自动扶梯的方法，其特征在于，所述方法包括：

智能行李箱上安装有摄像头，能够获取图像数据；

根据图像，识别用户登梯行为；

识别自动扶梯上，台阶与台阶之间的分割线；所述分割线是指，自动扶梯的台阶，在离地面最近的时候，并不会马上形成阶梯，而是每一节台阶都与另一节相连，相连处会有间隙，该间隙形成一条所述分割线，等自动扶梯慢慢移动后，所述间隙会慢慢分离，形成为上下两节阶梯；

根据分割线的移动，计算自动扶梯行进速度；

调整行李箱自身方向；

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别用户登梯行为，主要包括：

识别自动扶梯；

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别登梯阻挡，规划登梯时间，主要包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据分割线的移动，计算自动扶梯行进速度，主要包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算行李箱进入自动扶梯后调整方向的最低速度，判定是否具备登梯条件，主要包括：

转身时间=起步平台距离除以自动扶梯行进速度

最低转身速度=起步平台距离除以转身时间

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整自身进入自动扶梯的位置和角度，主要包括：

检测自动扶梯入口的长度距离，

检测行李箱自身的宽度，使行李箱从侧边进入自动扶梯；

并且以与自动扶梯行梯台阶运动方向一致的角度行进。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整行李箱自身方向，主要包括：

若行李箱从左侧进入自动扶梯，则向右转，行进并转身90度；

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测台阶分割线，判断行李箱的本体是否压在台阶分割线上，若是，则进一步调整位置和角度，主要包括：

当发现压线时，根据分割线的位置，前进或后退调整自身位置，使自身位置与分割线保持平行，并且使分割线处于行李箱的左边或者右边。

9.一种智能行李箱上自动扶梯的装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于判断行李箱是否要进行登梯；

分析模块，用于分析自动扶梯台阶分割线及自动扶梯的行进速度，判断是否要凳梯；

条件判断模块，用于判断行李箱是否有足够的时间和速度登梯，避免意外发生；

行进与转身模块，用于根据可调整的距离和速度，对行李箱自身进行行进速度和角度的调整；

调整模块，用于对台阶分割线进行识别，并调整行李箱自身的位置，避免跌倒。