KR102006625B1 - 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법 - Google Patents

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KR102006625B1 KR1020170080921A KR20170080921A KR102006625B1 KR 102006625 B1 KR102006625 B1 KR 102006625B1 KR 1020170080921 A KR1020170080921 A KR 1020170080921A KR 20170080921 A KR20170080921 A KR 20170080921A KR 102006625 B1 KR102006625 B1 KR 102006625B1
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Abstract

본 발명은 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판이 소정 구역의 경사면을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된 에스컬레이터의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하는 카메라와, 상기 영상을 이용하여 상기 에스컬레이터의 승강 또는 하강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 가진 객체가 접근하는지를 인식하는 객체 인식부와, 상기 객체의 접근이 인식되면 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 결정하여 상기 결정된 개수의 디딤판이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성하는 디딤판 확장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 휠체어나 유모차와 같이 바퀴 달린 이동 수단의 세로 폭에 대응하는 크기로 확장된 복수 개의 디딤판이 하나의 평탄면을 이룬 상태로 에스컬레이터의 경사면을 따라 상승 또는 하강하게 됨으로써, 교통 약자 등의 이동 편의성을 극대화할 뿐 아니라, 지하철역 등의 지역에서 엘리베이터나 리프트 등의 추가 설치 및 유지보수 비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A SIGNAL FOR EXPANDING TREAD BOARD OF AN ESCALATOR}
본 발명은 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 탑승하고자 하는 객체의 종류 및 크기에 따라 에스컬레이터의 탑승 면적을 확장 조절 가능한 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 높은 건물이나 전철역 등에는 사용자의 편의를 위해 에스컬레이터가 설치되며, 이에 따라 사용자는 손쉽게 건물을 오르내릴 수 있다. 이 중에서도 에스컬레이터는 엘리베이터와 같이 종방향으로 움직이는 장치로서 지하철, 백화점, 오피스텔, 공항 등에서 일정방향으로의 사람의 유동에 대하여 수송력이 매우 크다.
가령, 일반적인 에스컬레이터의 경우 복수 개의 스텝블록을 구비하여 각각 이송 체인에 고정되며, 이송 체인과 함께 스텝블록은 레일을 따라 이동하여 무단 순환 밴드를 형성한다. 이와 같이 무한순환하는 스텝블록을 통해 건물이나 경사로 등에서 탑승하여 쉽게 오르내릴 수 있다.
하지만, 이와 같은 스텝블록의 경우 일반적인 계단과 유사한 크기로 형성되어 사용자가 발판에 탑승하도록 구성되며, 이에 따라 장애인이나, 유모차, 휠체어 등의 이동 수단 탑승이 어려운 문제점이 있다.
KR 10-1995-0031872 A KR 10-2016-0122450 A
본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 휠체어 또는 유모차와 같이 바퀴 달린 이동 수단의 경우에도 에스컬레이터를 통해 이동 가능하도록 하는 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치는, 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판이 소정 구역의 경사면을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된 에스컬레이터의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하는 카메라와, 상기 영상을 이용하여 상기 에스컬레이터의 승강 또는 하강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 가진 객체가 접근하는지를 인식하는 객체 인식부와, 상기 객체의 접근이 인식되면 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 결정하여 상기 결정된 개수의 디딤판이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성하는 디딤판 확장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 디딤판 확장부는, 상기 객체의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴 사이의 거리인 축간거리와 상기 객체의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간의 거리인 오버행을 각각 측정하는 측정부와, 측정된 축간거리 및 오버행에 기초하여 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 계산하는 계산부와, 계산된 개수의 디딤판이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성하는 디딤판 확장신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 계산부는, 상기 측정된 축간거리 및 오버행과 기설정된 마진길이의 합을 상기 디딤판 하나의 길이만큼 나누어 소수점 올림한 값을 상기 디딤판의 개수로 계산하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 일면에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법은, 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판이 소정 구역의 경사면을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된 에스컬레이터의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하는 단계와, 상기 영상을 이용하여 상기 에스컬레이터의 승강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 가진 객체가 접근하는지를 인식하는 단계와, 상기 객체의 접근이 인식되면 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 결정한 후, 상기 결정된 개수의 디딤판이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 디딤판 확장신호를 생성하는 단계는, 상기 객체의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴 사이의 거리인 축간거리와 상기 객체의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간의 거리인 오버행을 각각 측정하는 단계와, 측정된 축간거리 및 오버행에 기초하여 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 계산하는 단계와, 계산된 개수의 디딤판이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 휠체어나 유모차와 같이 바퀴 달린 이동 수단의 세로 폭에 대응하는 크기로 확장된 복수 개의 디딤판이 하나의 평탄면을 이룬 상태로 에스컬레이터의 경사면을 따라 상승 또는 하강하게 됨으로써, 교통 약자 등의 이동 편의성을 극대화할 뿐 아니라, 지하철역 등의 지역에서 엘리베이터나 리프트 등의 추가 설치 및 유지보수 비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치를 설명하기 위한 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치의 구성도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법의 순서도이다.
이상과 같은 본 발명에 대한 해결하려는 과제, 과제의 해결수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치를 설명하기 위한 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치의 구성도이고,
본 발명에 따른 에스컬레이터(140)는 도 1에 도시된 바와 같이 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판(10)이 소정 구역의 경사면(1)을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된다.
여기서, 디딤판(10)의 상면은 에스컬레이터의 사용자가 발을 디딜 수 있는 위치를 의미한다.
또한, 비록 도면상에 도시되진 않았지만, 본 발명에 따른 에스컬레이터(140)는 일반적인 에스컬레이터의 경우와 마찬가지로, 에스컬레이터의 운행 중 사용자가 잡을 수 있는 핸드레일과, 디딤판(10) 및 상기 핸드레일 사이에 위치하여 에스컬레이터에 발이 빠지는 것을 방지하는 가드부를 더 포함할 수도 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치는 크게 카메라(110), 객체 인식부(120) 및 디딤판 확장부(130)를 포함하여 구성된다.
카메라(110)는 에스컬레이터(140)의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하기 위한 것으로, 에스컬레이터(140)의 승강 또는 하강이 시작되는 입구의 일측 바닥면에 인접한 위치에 적어도 하나 이상 설치된다.
객체 인식부(120)는 카메라(110)에 의해 획득된 영상을 이용하여 상기 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴(22)를 가진 객체(20)의 접근 여부를 인식한다.
여기서, 객체 인식부(120)는 카메라(110)에 의해 획득한 영상의 각 프레임으로부터 에지 성분을 추출한 후, 추출된 에지 성분을 기설정된 바퀴 형상 이미지와 비교하여 적어도 한 쌍 이상의 바퀴 형상이 포함된 것으로 판단되면, 도 1에 도시된 바와 같은 객체(20)가 접근한 것으로 인식하게 된다.
여기서, 객체(20)의 에지 성분은 라플라시안(Laplacian) 연산을 이용한 2차 미분과 같은 일반적인 에지 검출 알고리즘을 이용하여 객체에 대한 윤곽선을 검출할 수 있다. 이와 같은 에지 검출 알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.
디딤판 확장부(130)는 객체 인식부(120)에 의해 상기 객체(20)의 접근이 인식되면 상기 객체(20)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수를 결정하여, 상기 결정된 개수의 디딤판(10)이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성한다.
구체적으로, 디딤판 확장부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이 측정부(132), 계산부(134) 및 디딤판 확장신호 생성부(136)로 구성될 수 있다.
측정부(132)는 상기 객체(20)의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴(22) 사이의 거리인 축간거리(Dw)와 상기 객체(20)의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간(22)의 거리인 오버행(Do)을 각각 측정한다.
예컨대, 도 1을 참조하면, 측정부(132)는, 에스컬레이터(140)의 입구 측에 가장 먼저 진입하는 객체(20)의 첫번째 바퀴(22a)의 중심과 객체(20)의 전단 사이의 수직 거리와, 에스컬레이터(140)의 입구 측에 그 다음으로 진입하는 객체(22)의 두번째 바퀴(22b)의 중심과 객체(20)의 후단 사이의 수직 거리 중 어느 하나를 측정하여 이를 오버행(Do)으로 결정하고, 객체(20)의 두번째 바퀴(22b)의 중심과 첫번째 바퀴(22a)의 중심 간의 동일 축 상의 거리를 측정하여 이를 축간거리(Dw)로 결정하게 된다.
계산부(134)는 측정부(132)에 의해 측정된 축간거리(Dw) 및 오버행(Do)에 기초하여 객체(20)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수를 계산한다.
여기서, 계산부(134)는, 측정부(132)를 통해 측정된 축간거리(Dw) 및 오버행(Do)과 기설정된 마진 길이(Dm)의 합을 디딤판(10) 하나의 길이만큼 나누어 소수점 올림한 값을 객체(10)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수로 계산한다.
전술한 내용을 하나의 수식으로 정리하면, 아래의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112017061363618-pat00001
여기서, Nstep은 디딤판(10)의 개수를 나타내고, Dw는 축간거리를 나타내고, Do는 오버행을 나타내고, Dm은 마진 길이를 나타내고, Dstep은 하나의 디딤판(10)의 길이를 나타내며, Roundup은 소수점 올림 연산을 행하는 함수를 나타낸다.
디딤판 확장신호 생성부(136)는 계산부(134)에 의해 계산된 개수의 디딤판(10)이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성한다.
여기서, 상기 확장신호는 온 또는 오프 상태를 나타내는 인터럽트 신호의 형태로 생성되어 외부 출력단을 통해 출력되어 에스컬레이터(140)로 입력된다.
이 경우, 만일 에스컬레이터(140)에서 상기 디딤판 확장신호를 수신하게 되면, 에스컬레이터(140)의 입구 측 단부 영역에 순차적으로 도달한 상기 결정된 개수의 디딤판(10)들을 이용하여 하나의 평탄면을 형성한 후, 상기 평탄면을 형성한 상태로 경사면(1)을 따라 이동하도록 에스컬레이터(140)의 구동을 제어하게 된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법의 순서도이다.
이하, 전술한 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법에 대해 설명하도록 한다.
먼저, 카메라(110)를 이용하여 에스컬레이터(140)의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득한다(S100).
이때, 카메라(110)는 에스컬레이터(140)의 승강 또는 하강이 시작되는 입구의 일측 바닥면에 인접한 위치에 적어도 하나 이상 설치될 수 있다.
다음으로, S100단계에 획득한 영상을 이용하여 에스컬레이터(140)의 승강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴(22)를 가진 객체(20)가 접근하는지를 인식한다(S200).
여기서, S200 단계에서는 S100단계에 획득한 영상의 각 프레임으로부터 에지 성분을 추출한 후, 추출된 에지 성분을 기설정된 바퀴 형상 이미지와 비교하여 적어도 한 쌍 이상의 바퀴 형상이 포함된 것으로 판단되면, 도 1에 도시된 바와 같은 객체(20)가 접근한 것으로 인식하게 된다.
여기서, 객체(20)의 에지 성분은 라플라시안(Laplacian) 연산을 이용한 2차 미분과 같은 일반적인 에지 검출 알고리즘을 이용하여 객체에 대한 윤곽선을 검출할 수 있다. 이와 같은 에지 검출 알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.
다음으로, S200단계에 상기 객체(20)의 접근이 인식되면 상기 객체(20)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수를 결정한 후, 상기 결정된 개수의 디딤판(10)이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성한다(S300).
구체적으로, S300단계는, 객체(20)의 축간거리(Dw) 및 오버행(Do)을 측정하는 측정 단계(S310)와, 측정된 축간거리(Dw) 및 오버행(Do)에 기초하여 객체(20)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수를 계산하는 계산 단계(S320)와, 계산된 개수의 디딤판(10)이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성하는 신호 생성 단계(S330)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 측정 단계(S310)에서는, 객체(20)의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴(22) 사이의 거리인 축간거리(Dw)와 상기 객체(20)의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간(22)의 거리인 오버행(Do)을 각각 측정한다.
예컨대, 도 1을 참조하면, 상기 측정 단계(S310)에서 오버행(Do)은, 에스컬레이터(140)의 입구 측에 가장 먼저 진입하는 객체(20)의 첫번째 바퀴(22a)의 중심과 객체(20)의 전단 사이의 수직 거리와, 에스컬레이터(140)의 입구 측에 그 다음으로 진입하는 객체(22)의 두번째 바퀴(22b)의 중심과 객체(20)의 후단 사이의 수직 거리 중 어느 하나를 측정한 값으로 결정되고, 상기 측정 단계(S310)에서 축간거리(Dw)는, 객체(20)의 두번째 바퀴(22b)의 중심과 첫번째 바퀴(22a)의 중심 간의 동일 축 상의 거리를 측정한 값으로 결정된다.
상기 계산 단계(S320)에서는, 상기 측정 단계(S310)에 의해 측정된 축간거리(Dw) 및 오버행(Do)과 기설정된 마진길이(Dm)의 합을 디딤판(10) 하나의 길이(Dstep)만큼 나누어 소수점 올림한 값을 객체(10)의 하부길이에 대응하는 디딤판(10)의 개수(Nstep)로 계산한다.
이러한 내용을 하나의 수식으로 정리하면, 전술한 상기 수학식 1과 같이 나타낼 수 있으며, 상기 수학식 1에 대한 구체적인 설명은 계산부(134)에 관한 내용에서 이미 언급한 바 있으므로 생략하도록 한다.
상기 신호 생성 단계(S330)에서, 상기 확장신호는 온 또는 오프 상태를 나타내는 인터럽트 신호의 형태로 생성되어 외부 출력단을 통해 출력되어 에스컬레이터(140)로 입력된다.
이 경우, 만일 에스컬레이터(140)에서 상기 디딤판 확장신호를 수신하게 되면, 에스컬레이터(140)의 입구 측 단부 영역에 순차적으로 도달한 상기 결정된 개수의 디딤판(10)들을 이용하여 하나의 평탄면을 형성한 후, 상기 평탄면을 형성한 상태로 경사면(1)을 따라 이동하도록 에스컬레이터(140)의 구동을 제어하게 된다.
이에 따라, 본 발명에 의하면, 휠체어나 유모차와 같이 바퀴 달린 이동 수단의 세로 폭에 대응하는 크기로 확장된 복수 개의 디딤판이 하나의 평탄면을 이룬 상태로 에스컬레이터의 경사면을 따라 상승 또는 하강하게 됨으로써, 교통 약자 등의 이동 편의성을 극대화할 뿐 아니라, 지하철역 등의 지역에서 엘리베이터나 리프트 등의 추가 설치 및 유지보수 비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.
특히, 전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 강점을 다소 폭넓게 상술하였으므로, 상술한 본 발명의 개념과 특정 실시 예는 본 발명과 유사 목적을 수행하기 위한 다른 형상의 설계나 수정의 기본으로써 즉시 사용될 수 있음이 해당 기술 분야의 숙련된 사람들에 의해 인식되어야 한다.
또한, 상기에서 기술된 실시 예는 본 발명에 따른 하나의 실시 예일 뿐이며, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상의 범위에서 다양한 수정 및 변경된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 이러한 다양한 수정 및 변경 또한 본 발명의 기술적 사상의 범위는 전술한 본 발명의 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 경사면 10: 디딤판
20: 객체 22: 바퀴
110: 카메라 120: 객체 인식부
130: 디딤판 확장부 132: 측정부
134: 계산부 136: 디딤판 확장신호 생성부
140: 에스컬레이터

Claims (6)

  1. 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판이 소정 구역의 경사면을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된 에스컬레이터의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하는 카메라;
    상기 영상을 이용하여 상기 에스컬레이터의 승강 또는 하강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 가진 객체가 접근하는지를 인식하는 객체 인식부; 및
    상기 객체의 접근이 인식되면 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 결정하여 상기 결정된 개수의 디딤판이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성하는 디딤판 확장부;를 포함하되,
    상기 디딤판 확장부는,
    상기 객체의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴 사이의 거리인 축간거리와 상기 객체의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간의 거리인 오버행을 각각 측정하는 측정부;
    측정된 축간거리 및 오버행에 기초하여 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 계산하는 계산부; 및
    계산된 개수의 디딤판이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성하는 디딤판 확장신호 생성부;를 포함하며,
    상기 측정부는,
    상기 에스컬레이터의 입구 측에 가장 먼저 진입하는 상기 객체의 첫번째 바퀴의 중심과 상기 객체의 전단 사이의 수직 거리와, 상기 에스컬레이터의 입구 측에 그 다음으로 진입하는 상기 객체의 두번째 바퀴의 중심과 상기 객체의 후단 사이의 수직 거리 중 어느 하나를 측정하여 이를 상기 오버행으로 결정하고, 상기 객체의 두번째 바퀴의 중심과 첫번째 바퀴의 중심 간의 동일 축 상의 거리를 측정하여 이를 상기 축간거리로 결정하는 것을 특징으로 하는 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 계산부는,
    상기 측정된 축간거리 및 오버행과 기설정된 마진길이의 합을 상기 디딤판 하나의 길이만큼 나누어 소수점 올림한 값을 상기 디딤판의 개수로 계산하는 것을 특징으로 하는 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 장치.
  4. 일정 크기를 갖는 복수 개의 디딤판이 소정 구역의 경사면을 따라 계단 구조를 이루면서 연속하여 길이방향을 따라 순환하도록 설치된 에스컬레이터의 측방 영역을 촬상한 영상을 획득하는 단계;
    상기 영상을 이용하여 상기 에스컬레이터의 승강이 시작되는 입구 측 단부 영역에 적어도 한 쌍 이상의 바퀴를 가진 객체가 접근하는지를 인식하는 단계; 및
    상기 객체의 접근이 인식되면 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 결정한 후, 상기 결정된 개수의 디딤판이 하나의 평탄면을 형성하도록 하는 디딤판 확장신호를 생성하는 단계;를 포함하되,
    상기 디딤판 확장신호를 생성하는 단계는,
    상기 객체의 하부 동일 축 상에 있는 바퀴 사이의 거리인 축간거리와 상기 객체의 일단부와 이에 인접한 바퀴 간의 거리인 오버행을 각각 측정하는 단계;
    측정된 축간거리 및 오버행에 기초하여 상기 객체의 하부길이에 대응하는 디딤판의 개수를 계산하는 단계; 및
    계산된 개수의 디딤판이 동일선상에서 평탄면을 형성하도록 하는 확장신호를 생성하는 단계;를 포함하며,
    상기 측정하는 단계는,
    상기 오버행은 상기 에스컬레이터의 입구 측에 가장 먼저 진입하는 상기 객체의 첫번째 바퀴의 중심과 상기 객체의 전단 사이의 수직 거리와, 상기 에스컬레이터의 입구 측에 그 다음으로 진입하는 상기 객체의 두번째 바퀴의 중심과 상기 객체의 후단 사이의 수직 거리 중 어느 하나를 측정한 값으로 결정되고, 상기 축간거리는 상기 객체의 두번째 바퀴의 중심과 첫번째 바퀴의 중심 간의 동일 축 상의 거리를 측정한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 계산하는 단계는,
    상기 측정된 축간거리 및 오버행과 기설정된 마진길이의 합을 상기 디딤판 하나의 길이만큼 나누어 소수점 올림한 값을 상기 디딤판의 개수로 계산하는 것을 특징으로 하는 에스컬레이터 디딤판 확장 신호 생성 방법.
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