KR101287699B1 - 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 과제는 자율 이동 장치와 인간이 안전하고 또한 효율적으로 이용할 수 있는 엘리베이터 시스템을 제공하는 것이다.
카 내의 빈 영역을 검출하는 빈 영역 검출 수단과, 빈 영역 검출 수단에 의해 검출된 빈 영역의 크기 및 위치의 정보를 기초로, 자율 이동 장치가 카 내에 올라타기 가능한지 여부를 판정하는 올라타기 가부 판정 수단을 설치하여, 자율 이동 장치는 올라타기 가부 판정 수단이 올라타기 가능으로 판정했을 때에만 카 내에 올라탄다.

Description

자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템{ELEVATOR SYSTEM THAT AUTONOMOUSLY MOVING DEVICE RIDE TOGETHER}
본 발명은 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템에 관한 것이다.
최근, 인간의 생활 공간 내를 이동하면서, 물건의 운반, 청소, 안내 등의 업무를 행하는 자율 이동 장치, 소위 인간 공생형 로봇의 개발이 진행되고 있다. 이 로봇의 거실(居室)간 이동 수단이, 금후의 중요한 개발 포인트로 될 가능성이 높다.
예를 들어, 빌딩과 같은 복수의 층에서 업무를 행하는 경우, 다른 층으로의 이동 수단이 필요해진다. 다른 층으로의 이동 수단으로서는 계단, 에스컬레이터 혹은 엘리베이터가 있지만, 계단은 좁은 스텝을 1단씩 승강해야만 하기 때문에 로봇은 매우 복잡한 기구를 구비할 필요가 있다. 또한, 에스컬레이터는 타고 내릴 때의 타이밍을 맞추기가 매우 어려워, 좁은 스텝으로부터 떨어지지 않도록 자세를 유지해야만 한다. 그로 인해, 마찬가지로 복잡한 기구가 필요할 뿐만 아니라 안전면에서도 문제가 많다.
이에 대해 엘리베이터는 편평한 평면을 수평 방향으로 이동하는 것만으로 타고 내리고 승강할 수 있으므로 복도나 실내를 이동할 때와 동일한 기구로 실현할 수 있어, 로봇의 승강 수단으로서는 가장 적합하다고 할 수 있다.
단, 엘리베이터의 카는 폐쇄 공간으로, 인간과 동일한 엘리베이터를 이용하는 경우, 인간에 대한 안전의 확보는 매우 중요하다.
예를 들어, 특허 문헌 1에서는 이용자 전용 운전 제어 수단과 로봇 전용 운전 제어 수단으로 전환하여, 로봇과 인간이 하나의 카에 동시에 타지 않도록 함으로써 안전성을 확보하고 있다.
구체적으로는, 전자의 수단은 로봇이 타지 않도록 제어하는 것이다. 후자의 수단은 인간이 이용할 수 없는 취지의 방송을 하거나 조명을 소등함으로써 인간이 올라타는 것을 방지하는 것이다. 인간이 잘못해서 올라타도 행선지층 버튼을 무효로 함으로써 내려오도록 작용하게 되어 있다.
또한 특허 문헌 2는, 로봇이 인간과 하나의 카에 동시에 타기 위한 엘리베이터 제어 장치에 관한 것이다.
일본 특허 출원 공개 제2009-51617호 공보 일본 특허 출원 공개 제2001-114479호 공보
특허 문헌 1에 기재되어 있는 바와 같이, 로봇과 인간이 동시에 카를 타지 않도록 하는 방법에서는 로봇의 대기 시간이 길고 반송 효율이 나쁘기 때문에, 로봇의 업무 효율과 인간의 편리성이 저하된다.
한편, 특허 문헌 2에는 로봇과 인간이 동시에 타는 엘리베이터 제어 장치에 대한 기재가 있지만, 안전성이나 이용자가 많은 경우의 대응에 대해서는 언급되어 있지 않다. 이용자가 많은 경우에는 카 내에 로봇이 타는 스페이스를 확보할 수 없을 가능성이 있다.
본 발명의 목적은 로봇과 인간의 안전한 동시 승차를 실현하여, 이용자가 많은 경우라도 로봇의 업무 효율 저하와, 인간의 편리성 저하의 양쪽을 방지한 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적은, 자율 이동 장치는 현재의 자기 위치를 인식하는 자기 위치 인식 수단과, 이 자기 위치 인식 수단이 인식한 자기 위치 정보를 기초로 목적지까지의 경로를 생성하고 이동 기구를 구동하여 이동하는 이동 수단과, 상기 자율 이동 장치 내의 각 수단을 제어하는 자율 이동 제어 수단을 구비한 것이며, 엘리베이터는 카를 승강시키는 카 승강 수단과, 상기 카의 승강구를 개폐하는 도어와, 상기 카의 행선지를 지정하는 행선지층 지정 수단과, 상기 카를 대응된 층에 호출하는 호출 수단과, 상기 엘리베이터의 각 수단을 제어하는 엘리베이터 제어 장치를 갖는 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템에 있어서, 상기 자율 이동 장치와 상기 엘리베이터 사이에서 상기 자율 이동 장치로부터의 카로의 호출 요구에 대해, 상기 자율 이동 장치의 행선지층 지정 중 어느 하나 이상을 포함하는 정보를 주고받는 통신 수단과, 상기 카 내의 빈 영역을 검출하는 빈 영역 검출 수단과, 이 빈 영역 검출 수단에 의해 검출된 빈 영역의 크기와 위치의 정보를 기초로 상기 자율 이동 장치가 카 내에 올라타기 가능한지 여부를 판정하는 올라타기 가부 판정 수단을 구비하여 이루어지고, 상기 자율 이동 장치는 상기 올라타기 가부 판정 수단이 올라타기 가능으로 판정했을 때에만 상기 카 내에 올라탐으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 자율 이동 장치가 상기 카에 승강을 위한 이동을 행할 때에 상기 자율 이동 장치의 상세 위치 상태를 상시 검출하는 승강 상태 검출 수단을 설치하여, 상기 자율 이동 장치가, 상기 도어가 개폐 위치에 있는 동안은, 상기 승강 상태 검출 수단으로부터의 정보에 기초하여 상기 엘리베이터 제어 장치는 상기 도어 개폐 수단이 도어를 폐쇄하지 않도록 제어함으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 승강 상태 검출 수단은 상기 카가 승강 중에도 상기 자율 이동 장치의 상세 위치 상태를 상시 검출하는 것이며, 상기 승강 상태 검출 수단으로부터의 정보에 기초하여 상기 카가 승강 중에 상기 자율 이동 장치의 위치가 변화되면, 상기 엘리베이터 제어 장치는 상기 카가 가장 가까운 층에서 정지하도록 상기 카 승강 수단을 제어하고, 가장 가까운 층에서 정지 후 도어를 개방하도록 제어함으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 자율 이동 장치의 이동을 억제하는 이동 억제 수단을 상기 카 내에 설치하여, 상기 카가 승강 중에는 상기 이동 억제 수단에 의해 상기 자율 이동 장치의 이동을 억제함으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 이동 억제 수단은 상기 도어의 개폐 동작에 의해 이동 억제 개시와 이동 억제 해제가 행해짐으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 이동 억제 수단은 상기 카의 상하 가감속력에 의해 이동 억제 개시와 이동 억제 해제가 행해짐으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 복수대의 엘리베이터가 나란히 설치되어 있고, 상기 자율 이동 장치로부터의 호출 요구와 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구가 동일한 층에 모두 발생했을 때, 상기 엘리베이터 제어 장치는 해당 층에 복수대의 카가 대략 동시에 도착하도록 상기 카 승강 수단을 제어하고, 상기 자율 이동 장치는 도착한 카 중 늦게 도착한 카에 올라탐으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 자율 이동 장치의 호출 요구 및 행선지층 지정과, 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구 및 상기 행선지층 지정 수단에 의해 행해지는 행선지층 지정의 각각에 우선도를 1개 이상 설치하고, 상기 자율 이동 장치의 호출 요구 또는 행선지층 지정보다도 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구 또는 상기 행선지층 지정 수단에 의해 행해지는 행선지층 지정의 쪽이 우선도가 높은 경우에는, 상기 자율 이동 장치는 상기 카에 올라타지 않음으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 호출 수단 및 상기 행선지층 지정 수단 중 어느 한쪽 혹은 양쪽은 누름 버튼이고, 이 상기 누름 버튼의 연속 누름 횟수를 검출하는 우선도 검출 수단을 설치하여 이루어지고, 상기 우선도 검출 수단이 검출한 연속 누름 횟수에 의해 호출 요구 내지 행선지층 지정의 우선도를 지정함으로써 달성된다.
또한 상기 목적은, 상기 올라타기 가부 판정 수단이 미리 정한 일정 시간 이내에 올라타기 가능으로 판정하지 않았던 경우에는, 상기 자율 이동 장치는 올라타기 불가로 하여 올라타기를 중지하고, 올라타기 불가로 된 횟수를 기억하는 올라타기 불가 횟수 기억 수단을 설치하여 이루어지고, 상기 올라타기 불가 횟수 기억 수단으로부터의 올라타기 불가 횟수에 따라서 상기 엘리베이터 제어 장치의 제어 방법 또는 상기 자율 이동 제어 수단의 제어 방법 중 어느 한쪽, 또는 양쪽의 제어 방법을, 자율 이동 제어 장치의 올라타기 영역을 확보할 수 있을 가능성이 높아지는 제어 방법으로 변화시킴으로써 달성된다.
본 발명에 따르면, 로봇과 인간의 안전한 동시 승차를 실현하여, 이용자가 많은 경우라도 로봇의 업무 효율 저하와, 인간의 편리성 저하 모두를 방지한 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 모식 단면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 홀의 구성을 도시하는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시의 예를 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시의 다른 예를 도시하는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 예를 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 다른 예를 도시하는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 또 다른 예를 도시하는 도면.
도 9a는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 흐름도.
도 9b는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 흐름도.
도 9c는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 흐름도.
도 10은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 운용예를 도시하는 도면.
도 11은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 블록도.
도 12는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 우선도 검출 수단의 예를 도시하는 도면.
도 13은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 예를 도시하는 도면.
도 14는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 예를 도시하는 측면도.
도 15는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 다른 예를 도시하는 도면.
도 16은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 다른 예를 도시하는 구성도.
도 17은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면.
도 18은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면.
도 19는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면.
도 20a는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 도면.
도 20b는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 도면.
도 20c는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 도면.
도 20d는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 도면.
이하, 본 발명의 일 실시예를, 도면을 참조하면서 설명한다.
[제1 실시예]
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 홀의 구성을 도시하는 도면이다.
도 1에 있어서, 부호 50은 엘리베이터 시스템으로, 엘리베이터(40)와 자율 이동 장치(20)로 이루어진다. 엘리베이터(40)는 카 승강 수단(3), 카 내부 조작반(4), 홀 조작반(5), 도어 개폐 수단(7)을 갖는 일반적인 엘리베이터에, 자율 이동 장치(20)와의 통신 수단을 설치한 것이다.
도 2의 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 모식 단면도와 도 3의 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 홀의 구성을 도시하는 도면을 사용하여 엘리베이터(40)를 설명한다.
도 2에 있어서, 부호 1은 엘리베이터 제어 장치로, 엘리베이터(40)에 구비된 이하의 각 수단을 제어하는 것이다. 부호 2는 이용자나 자율 이동 장치(20)가 타고 목적층으로 이동하기 위한 카이다. 권상기(3a), 로프(3b), 고정 도르래(Deflector sheave)(3c), 균형추(3d) 등으로 이루어지는 카 승강 수단(3)(도 1에 도시함)에 의해 승강된다.
이용자(51)가 각 플로어(52)에 설치된 홀 조작반(5)을 사용하여 카(2)의 호출을 행하면, 엘리베이터 제어 장치(1)는 카 승강 수단(3)을 제어하여 카(2)를 호출층으로 이동시킨다. 카(2)에는, 출입구에 카 도어(11)가 있고, 카(2)가 호출층에 도착하면 도어 개폐 수단(7)에 의해 홀 도어(12)와 연동하여 개폐된다. 도착 시에는 해당 엘리베이터의 홀 도어 부근에 설치된 카 도착 예고 램프(61)(도 3에 도시함)가 점등된다. 홀 조작반(5)은 호출할 때에 상하의 행선지 방향을 지정하도록 되어 있고, 엘리베이터 제어 장치(1)는 그 방향으로 이동 예정의 카를 호출층으로 보내고, 카 도착 예고 램프(61)도 행선지 방향의 램프가 점등된다.
카(2) 내에는 카 내부 조작반(4)이 있고, 올라탄 이용자(51)가 행선지층의 지정을 행한다. 휠체어 이용을 위해, 낮은 위치에 설치된 카 내 조작반(4b) 및 난간(90)을 가진 카(2)도 있다. 또한, 엘리베이터 홀에도 휠체어 이용자를 위해 낮은 위치에 설치된 홀 조작반(5b)(도 3에 도시함)이 있고, 이 홀 조작반(5b)에 의해 호출이 행해진 경우에는, 카 내 조작반(4b)을 구비하는 카를 해당 층으로 보내도록 엘리베이터 제어 장치(1)는 제어한다.
홀 조작반(5)에는 상하 행선지 방향을 각각 나타내는 버튼형 스위치, 카 내부 조작반(4)에는 행선지층을 나타내는 버튼형 스위치가 있고, 눌린 스위치는 점등하여 눌린 것을 나타낸다.
카(2)에는 중량 센서(14)도 설치되어 있어 적재 개략 중량을 계측 가능하다. 부호 13은 카 내 천장 부근에 설치된 감시 카메라이다. 엘리베이터 홀에도 감시 카메라(60)가 설치되어 있다.
부호 6은 자율 이동 장치(20)와의 통신을 행하기 위한 통신 수단이다. 자율 이동 장치(20)로부터의 통신에 의해, 호출 요구나 행선지층 지정의 정보를 수신할 수 있다. 복수의 자율 이동 장치(20)가 가동하고 있는 경우에는, 어떤 자율 이동 장치(20)로부터의 정보인지를 식별하기 위해, 자율 이동 장치 식별 정보도 수신한다. 또한, 자율 이동 장치(20)에 대해, 특정한 카에 대한 올라타기 허가ㆍ불허가 정보를 송신한다.
도 1의 자율 이동 장치(20)는 물건의 반송이나 고객 안내 등의 태스크를 행하는 것이다. 부호 21은 자율 이동 제어 수단으로, 자율 이동 장치(20)가 구비하는 이하의 각종 수단을 제어하는 것이다. 부호 22는 모터와 차륜으로 이루어지는 이동 수단이다. 부호 23은 센서를 사용하여 자기 위치를 인식하는 자기 위치 인식 수단으로, 예를 들어 모터 인코더를 사용하는 방법이 있다. 각 차륜의 모터 인코더의 펄스수를 적산함으로써, 출발 위치로부터의 이동량과 회전량을 구하여 현재 위치를 추정한다. 또한, 레이저 스캐너나 스테레오 카메라를 사용하는 방법이 있다. 미리, 각 센서로 센싱한 외계 지도를 작성해 두고, 이동하면서 센싱한 데이터를 지도 데이터와 비교하여, 일치한 장소를 현재 위치로 추정한다. 예를 들어, 레이저 스캐너에서는 어떤 평면 주위의 물건까지의 거리를 측정할 수 있으므로, 주위의 것의 형상 지도를 작성해 두고, 이동하면서 스캐닝한 형상과 비교하여 일치하는 장소를 찾는다. 스테레오 카메라는 2차원의 색 정보와 깊이 정보를 취득할 수 있으므로, 3차원 형상과 색 정보의 외계 지도를 작성해 두고, 이동하면서 색 정보와 깊이 정보를 취득하여, 외계 지도와 비교하여 일치하는 지점을 찾음으로써 자기 위치를 추정한다.
부호 24는 표시 입력 수단으로, 예를 들어 액정 디스플레이와 터치 패널로 이루어진다. 예를 들어, 반송 업무 시에 지도를 표시하고 이용자가 목적지를 터치로 한다. 그리고, 자율 이동 장치(20)는 표시 입력 수단(24)에서 입력된 목적지와 자기 위치 인식 수단(23)에서 수시로 취득하는 자기 위치를 비교하여 진행해야 할 경로를 결정하고, 이동 수단(22)을 구동하여 경로를 따라서 이동한다. 이들은 통상의 자율 이동 장치(20)에 구비되는 수단이다.
본 발명의 자율 이동 장치(20)에서는 이것에 추가하여, 이하의 수단을 갖는다.
부호 25는 엘리베이터 통신 수단으로, 엘리베이터(40)의 자율 이동 장치 통신 수단(6)과 통신하여, 엘리베이터 제어 장치(1)로 카의 호출 요구나 행선지층 지정에 관한 정보를 송신한다. 또한, 엘리베이터 제어 장치(1)로부터 특정한 카에 대한 올라타기 허가ㆍ불허가 정보를 수신한다. 자율 이동 제어 수단(21)은, 올라타기 허가 정보를 수신한 경우에는, 지정된 카에 대해 올라타기 동작을 행하도록 자율 이동 장치(20)를 제어한다. 올라타기 불허가 정보를 수신한 경우에는, 지정된 카에 대해 올라타기 동작을 행하지 않도록 자율 이동 장치(20)를 제어한다.
도 2에 도시한 홀 조작반(5) 및 카 내부 조작반(4)의 버튼형 스위치는 누르면 눌린 것을 나타내기 위해, 눌린 버튼에 내장된 램프가 점등되는 구조로 되어 있다. 그러나, 자율 이동 장치(20)로부터 통신에 의해, 호출 요구나 행선지층 지정을 얻은 경우에는, 홀 조작반(5) 및 카 내부 조작반(4)의 해당 버튼형 스위치는 점등시키지 않는다. 왜냐하면, 이미 점등되어 있는 스위치를 이용자는 누르지 않는 경향이 있으므로, 인간의 요구를 알 수 없게 되기 때문이다.
자율 이동 장치(20)로부터 통신에 의해, 호출 요구나 행선지층 지정을 얻은 경우에는 점등시키지 않음으로써, 가령 자율 이동 장치(20)와 인간의 요구가 동일한 경우라도 인간이 버튼 조작으로 요구를 나타내므로, 자율 이동 장치(20) 외에 인간으로부터의 요구도 있는 것을 검지하는 것을 기대할 수 있다. 그러나, 자율 이동 장치(20)의 행선지층을 동승자가 알고 있으면, 내릴 때에 가는 길을 비우는 등, 협력을 얻게 되는 경우가 있다. 따라서, 자율 이동 장치(20)가 갖는 표시 입력 수단(24)에 행선지층을 표시해도 좋다.
부호 26은 올라타기 영역 제시 수단이다. 이 영역 제시 수단(26)은 자율 이동 장치(20)의 이동 예정 범위를 미리 주위의 사람에게 나타냄으로써, 주위의 사람이 자율 이동 장치(20)가 올라타는 스페이스를 비우기 쉽게 하거나, 접촉하지 않도록 서있는 위치를 조정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 하고 있다.
도 1에서는 올라타기 영역 제시 수단(26)을 자율 이동 장치(20)에 구비하도록 도시되어 있지만, 엘리베이터(40)에 구비해도 좋다.
구체적인 방법을 도 4에서 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시의 예를 도시하는 도면이다.
도 4에 있어서, 올라타기 영역의 바닥에 색을 칠하여 제시하면, 부호 106이 올라타기 영역으로 되고, 부호 71이 자율 이동 장치(20)의 올라타기 영역 제시부이다. 도 4의 경우에는, 올라타기 영역(106)과, 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시부(71)는 동일 영역으로, 좌측 경사 사선으로 나타내는 영역과 우측 경사 사선으로 나타내는 영역을 합한 영역이다. 올라타기 영역(106)은 카(2)가 승강 동작 중에 자율 이동 장치(20)가 정지하고 있어야 할 위치인 승강 위치(107) 및 승강 위치(107)에 이르기까지의 통로 영역으로 이루어진다.
도 4에서는 우측 경사 사선으로 나타내는 부호 107이 승강 위치, 좌측 경사 사선으로 나타내는 부호 108이 통로 영역이지만, 통로 영역의 일부는 승강 위치(107)와 겹치므로 나타내고 있지 않다.
승강 위치(107)는 자율 이동 장치(20)의 바닥 투영 면적에, 미리 정한 여유 폭을 추가한 면적이 좋다. 통로 영역은 자율 이동 장치(20)의 폭에 여유 폭을 추가한 폭으로 한다.
카의 출입구를 통과할 때의 자율 이동 장치(20)의 위치는 개략, 도 4에 있어서의 파선(96)으로 나타내는 위치이다. 카(2)가 승강 중에 자율 이동 장치(20)가 정지하고 있어야 할 위치는 개략, 도 4에 있어서의 파선(95)으로 나타내는 위치이다.
적어도 하나 이상의 카 내부 조작반(4)을 이용자가 이용할 수 있도록, 승강 위치(107)는 적어도 하나 이상의 카 내부 조작반(4)으로부터 떨어진 위치로 한다. 또한, 이용자가 타고 내리기 쉽도록, 승강 위치(107)는 이용자가 출입구를 출입할 수 있는 스페이스를 확보할 수 있는 위치가 좋다.
올라타기 영역 제시 수단(26)의 구체적인 다른 방법을 도 5에 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시의 다른 예를 도시하는 사시도다.
도 5에 있어서, 조명 기구를 사용한 올라타기 영역 제시 수단(26)을 자율 이동 장치(20)에 설치하는 방법도 있다. 특정한 색의 광을 올라타기 영역의 바닥에 조사함으로써, 시각적으로 주위의 인간에게 올라타기 영역을 제시한다. 이 방법은 올라타기 영역을 수시 변경하는 경우에 적합하다.
그밖에, 자율 이동 장치(20) 또는 카(2)에 설치된 스피커로부터 올라타기 영역을 설명하는 음성을 출력하는 방법도 있다.
올라타기 영역 제시 수단(26)은 카(2) 내의 올라타기 영역에 추가하여, 홀 내의 카(2)에 도달할 때까지의 영역도 제시하면 좋다. 구체적으로는, 자율 이동 장치(20)가 카(2)의 도착을 기다릴 때의 대기 위치를 엘리베이터의 홀 도어(12)에 대해 상대적으로 정하고, 그 위치로부터 홀 도어(12)까지의 영역을 제시한다.
이용자는 올라타기 영역이 제시됨으로써 자율 이동 장치(20)의 이동 범위를 파악할 수 있으므로, 위험을 피하기 위해 올라타기 영역으로의 출입을 피할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이 자율 이동 장치(20)는 올라타기 영역이 비어 있지 않은 경우에는 카에 올라타지 않으므로, 자율 이동 장치(20)와의 동승을 하고 싶지 않은 이용자가 고의로 올라타기 영역으로 들어가, 자율 이동 장치(20)의 올라타기를 저지할 수도 있다.
도 1에 도시한 부호 27은 빈 영역 검출 수단으로, 카 내의 빈 영역의 크기와 위치를 검출한다. 부호 28은 올라타기 가부 판정 수단이다. 빈 영역 검출 수단(27)의 검출 결과를 기초로 올라타기 영역(106)이 미리 정해진 일정 시간 계속해서 비어 있는지 여부를 판단하여, 일정 시간 계속해서 비어 있으면 올라타기 가능, 그렇지 않으면 올라타기 불가로 판정한다.
올라타기 가부 판정 수단(28)이 올라타기 가능으로 판단한 경우에만, 자율 이동 장치(20)는 카(2)에 올라탄다. 구체적으로는, 통로 영역을 통해 승강 위치(107)까지 이동한다. 안전성이나 인간의 쾌적성을 높이기 위해, 올라타기 가부 판정 수단(28)은 카(2)의 면적 및 형상과 올라타기 영역을 비교하여, 올라타기 영역의 주위에 미리 정한 사람 존재 영역 폭, 사람 존재 면적을 확보할 수 없는 경우에는 올라타기 불가로 판정해도 좋다. 카(2)의 면적에 대해 승강 위치(107)의 면적이 미리 정한 비율 이상인 경우에도 올라타기 불가로 판정해도 좋다.
안전성을 높이기 위해, 자율 이동 장치(20)의 올라타기 영역의 위치와 형상은 미리 정해 두면 좋다. 복수의 크기의 자율 이동 장치(20)가 가동하고 있는 경우에는, 올라타기 영역은 각 자율 이동 장치(20)에 따른 형상과 크기로 설정하면 좋다.
반대로, 올라타기 영역의 위치를 미리 정하지 않고, 필요 형상 면적만 비어 있으면 어디든 좋다고 판단하는 방법도 있다. 그 경우, 올라타기 가부 판정 수단(28)은 승강 위치(107)도 정한다. 그리고, 승강 위치(107)의 위치 정보를 자율 이동 장치 제어 수단(21)에 부여하고, 자율 이동 장치 제어 수단(21)은 그 승강 위치(107)에 도달하도록 이동 수단(22)을 이동 제어한다.
또한, 올라타기 가부 판정 수단(28)은 승강 위치(107)의 주위의 임의의 위치로부터 출입구까지 미리 정한 폭의 통로가 확보 가능한지를 판단한다. 올라타기 가부 판정 수단(28)이 확보 불능으로 판단한 경우에는 층에 도착할 때마다 일단 출입구로부터 홀로 나오고, 다시 빈 영역 검출 수단(27)으로 빈 영역을 검출하고, 올라타기 가부 판정 수단(28)으로 올라타기 가능한지 여부를 판정하여 올라타기 가능으로 판단한 경우에는 올라탄다.
또한, 자율 이동 장치(20)에 대해 내리도록 지시하기 위한 수단을 표시 입력 수단(24) 등에 설치하고, 그 수단을 사용하여 내리도록 지시된 경우에는 카(2)의 정지 시에 자율 이동 장치 제어 수단(21)은 자율 이동 장치(20)가 내리도록 이동 제어를 행한다. 그리고, 다시 빈 영역 검출 수단(27)으로 빈 영역을 검출하고, 올라타기 가부 판정 수단(28)으로 올라타기 가능한지 여부를 판정하여, 올라타기 가능으로 판단한 경우에는 올라탄다. 이에 의해, 자율 이동 장치(20)가 방해가 되어 이용자가 내릴 수 없을 경우 등, 이용자가 자율 이동 장치(20)에 대해 명시적으로 내리도록 지시하는 것이 가능해진다.
지진 등의 긴급 사태의 경우에는, 최초에 정지한 층에서 내리도록 엘리베이터 제어 장치(1)가 자율 이동 제어 수단(21)에 지시를 부여한다. 그 경우, 승강 위치(107) 주위로부터 출입구까지의 통로를 확보할 수 없다고 판단하고 있던 경우에는, 도어가 개방되면 바로 자율 이동 제어 수단(21)은 내리는 동작의 제어를 행한다. 또한, 자율 이동 장치(20)가 사람을 반송하고 있던 경우에도, 도어가 개방되면 바로 자율 이동 제어 수단(21)은 내리는 동작의 제어를 행한다.
판단에 필요한 각 자율 이동 장치(20)의 올라타기 영역 정보나 자율 이동 장치(20)의 사양 정보, 즉 자율 이동 장치(20)의 폭, 형상, 이동 시에 필요한 폭, 면적, 주위의 여유 폭 정보 등은 미리 올라타기 가부 판정 수단(28)에 부여한다.
사양 정보에 중량 정보를 추가하여, 카(2)의 적재 가능 중량에 비해 자율 이동 장치(20)의 중량이 미리 정한 비율 이상으로 되는 경우에도 올라타기 불가로 판정하면 좋다. 자율 이동 장치(20)가 적재한 짐에 의해 중량은 변화되므로, 호출 시의 총 중량을 중량 정보로 해도 좋고, 자율 이동 장치(20)의 최대 적재 중량과 자율 이동 장치(20)의 중량을 추가한 정보를 중량 정보로 해도 좋다. 자율 이동 장치(20)가 짐을 견인하고 있는 경우에는 견인 짐을 포함시킨 올라타기 영역과 중량 정보로 한다.
도 1에서는 빈 영역 검출 수단(27) 및 올라타기 가부 판정 수단(28)을 자율 이동 장치(20)에 구비하도록 서술하였지만, 양쪽 모두 엘리베이터(40)에 구비해도 물론 좋다. 만약, 빈 영역 검출 수단(27)을 엘리베이터(40)에 올라타기 가부 판정 수단(28)을 자율 이동 장치(20)에 구비한 경우에는, 빈 영역 검출 수단(27)으로 검출한 결과를 자율 이동 장치 통신 수단(6), 엘리베이터 통신 수단(25)을 통해 올라타기 가부 판정 수단(28)으로 송신한다. 빈 영역 검출 수단(27)을 자율 이동 장치(20)에, 올라타기 가부 판정 수단(28)을 엘리베이터(40)에 구비한 경우에는, 빈 영역 검출 수단(27)으로 검출한 결과를 마찬가지로 통신에 의해 올라타기 가부 판정 수단(28)으로 송신한다. 올라타기 가부 판정 수단(28)을 엘리베이터(40)에 구비한 경우에는, 올라타기 가부 판정 결과를 마찬가지로 통신에 의해 자율 이동 제어 수단(21)으로 송신한다.
또한, 올라타기 가부 판정 수단(28)을 엘리베이터(40)에 구비한 경우에는, 각 자율 이동 장치(20)의 올라타기 영역 정보나 사양 정보는 자율 이동 장치 식별 정보와 함께 미리 올라타기 가부 판정 수단(28)에 부여해 두고, 자율 이동 장치(20)가 올라타기 동작을 행할 때에 자율 이동 장치 제어 수단(21)이 엘리베이터 제어 장치(1)에 대해, 자율 이동 장치 식별 정보를 송신하고, 해당 자율 이동 장치(20)의 정보에 기초하여 가부 판단을 행한다. 혹은, 자율 이동 장치(20)가 올라타기 동작을 행할 때에, 자율 이동 장치 제어 수단(21)이 엘리베이터 제어 장치(1)에 대해 올라타기 영역 정보나 사양 정보를 송신하고, 그 정보에 기초하여 가부 판단을 행한다.
빈 영역 검출 수단(27) 및 올라타기 가부 판정 수단(28)을 엘리베이터(40)에 설치한 경우에는, 카(2)의 승강 동작 중에도, 빈 영역 검출 및 올라타기 가부 판정이 가능하다. 만약 자율 이동 장치(20)로부터 호출 요구가 있고, 또한 해당 층이 홀 조작반(5)에서 호출되지 않고, 행선지층으로서도 지정되어 있지 않았던 경우에는 자율 이동 장치(20)가 호출한 층으로 도달하기 전에, 빈 영역 검출 수단(27) 및 올라타기 가부 판정 수단(28)이 올라타기 가부 판정을 행한다. 올라타기 불가로 판정한 경우에는, 자율 이동 장치(20)로부터의 호출층에 멈추지 않고, 다음의 목적층으로 이동하도록 엘리베이터 제어 장치(1)가 제어해도 좋다. 이에 의해, 자율 이동 장치(20)가 탈 수 있는 가능성이 낮은 경우에는 카(2)가 일단 정지하는 동작을 생략할 수 있으므로 반송 효율이 향상된다.
빈 영역 검출 수단(27)의 검출 방법의 예를, 도 4를 사용하여 설명하면, 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시부(71)가 다른 부분과 색으로 구분되어 있으므로, 이 경우에는 화상을 이용한 검출이 적합하다. 예를 들어, 카 천장 부근에 설치된 감시 카메라(13)(도 2에 도시함)를 이용한다. 감시 카메라(13)로 촬영한 화상을 빈 영역 검출 수단(27)으로 보내고, 빈 영역 검출 수단(27)에는 미리 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시부(71)의 위치와 형상과 색을 입력해 두고, 빈 영역 검출 수단(27)은 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시부(71)의 색이 지정된 색인지 여부를 조사함으로써, 빈 영역을 검출 가능하다.
도 6에 다른 검출 방법의 예를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 예를 도시하는 도면이다.
도 6에 있어서, 자율 이동 장치(20)에 설치된 부호 27은 레이저 스캐너형의 빈 영역 검출 수단이다. 수평면을 스캔하여 주위 물체까지의 거리를 측정한다. 빈 영역 검출 수단(27)의 발광 위치로부터 주위 물체까지의 범위가, 즉 빈 영역으로 된다. 도 6의 부호 72가 빈 영역 검출면이다.
도 7에 또 다른 검출 방법의 예를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 7에 있어서, 카(2)의 벽면의 색을 칠하여 나누고 화상에 의해 빈 영역을 검출하는 방법이다. 올라타기 위치를 입구 정면 안측으로 하고, 그 배후의 벽에 승강 위치(107)에 자율 이동 장치(20)를 둔 경우의 자율 이동 장치(20)의 형상을 투영한 영역의 색을 주위의 벽의 색과 다르게 하여, 자율 이동 장치(20)에 구비하는 카메라형 빈 영역 검출 수단(75)으로 촬상하여 빈 영역을 검출한다. 칠하여 나누는 색은, 인간이 평소 몸에 두르지 않은 색이 오검출을 방지하기 위해 바람직하다. 불가시 파장 영역의 색을 사용하면 미관도 악화되지 않는다.
도 8에 또 하나 다른 검출 방법의 예를 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 빈 영역 검출 방법의 또 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 8에 있어서, 올라타기 영역의 바닥에 매트형 스위치를 깔아두는 방법이다. 매트에 압력이 가해지면 「가중 있음」의 신호가 출력된다. 「가중 있음」의 신호가 출력되지 않는 경우에는 비어 있다고 판단한다. 매트형 스위치를 바닥 상에 깔아두는 것이 아니라, 바닥에 면 형상 스위치를 내장해도 좋다.
빈 영역 검출 수단(27)의 다른 검출 방법으로서, 도 2에 도시한 중량 센서(14)를 사용하는 방법도 있다. 중량 센서(14)에 의해 검출된 중량을 미리 상정 설정한 인간의 1인당의 중량으로 나누어, 타고 있는 인원수의 개산을 구한다. 구한 그 인원수에 미리 상정 설정한 인간의 1인당의 바닥 전유 면적을 곱하고, 카의 바닥 면적으로부터 뺀 면적이 빈 영역의 크기로 된다.
도 1에 도시한 부호 29는 자율 이동 장치(20)의 상세 위치를 검출하는 승강 상태 검출 수단이다. 이 승강 상태 검출 수단(29)은 카 내 및 홀의 엘리베이터 부근에 있어서의 자율 이동 장치(20)의 상세 위치를 검출한다. 도 1에서는 승강 상태 검출 수단(29)을 자율 이동 장치(20)에 구비하도록 도시되어 있지만, 엘리베이터(40)에 구비해도 좋다.
승강 상태 검출 수단(29)은, 예를 들어 자율 이동 장치(20)에 상부로부터 검출 가능한 마커를 부착하고, 카(2)의 천장 부근에 설치한, 카메라 등의 마커 검출 수단에 의해 검출하여 카에 대한 마커의 상대 위치를 구한다. 승강 상태 검출 수단(29)은 적어도 자율 이동 장치(20) 전체가 카(2)의 외측에 존재하거나, 자율 이동 장치(20) 전체가 카(2)의 내측에 존재하거나, 그렇지 않으면 자율 이동 장치(20)가 출입구를 통과 중이거나, 혹은 승강 위치(107)에 위치하고 있는 것의 4종류를 구별한다. 승강 상태 검출 수단(29)의 결과는 수시로 엘리베이터 제어 장치(1)에 부여한다.
엘리베이터 제어 장치(1)는 자율 이동 장치(20)가 출입구를 통과 중인 동안은, 도어를 폐쇄하지 않도록 제어한다. 또한, 승강 상태 검출 수단(29)은 카(2)의 승강 중에 상시 자율 이동 장치(20)의 위치를 검출하여, 자율 이동 장치(20)가 이동한 경우에는 엘리베이터 제어 장치(1)는 카(2)를 현재 이동 방향의 가장 가까운 층에서 정지시켜 도어가 개방되도록 제어한다.
자기 위치 인식 수단(23)의 인식 위치 정밀도가 높으면, 자기 위치 인식 수단(23)을 승강 상태 검출 수단(29)으로서 사용해도 좋다. 자율 이동 장치(20)에 승강 상태 검출 수단(29)을 구비한 경우에는, 승강 상태 검출 수단(29)의 결과는 수시로 엘리베이터 제어 장치(1)로 송신하여 부여한다. 엘리베이터(40)에 승강 상태 검출 수단(29)을 구비한 경우에는, 승강 상태 검출 수단(29)의 결과를 수시로 자율 이동 장치 제어 장치(21)로 송신하여 부여하도록 하고 있다.
다음에, 도 9a 내지 도 9c를 사용하여, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 설명한다.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 9a에 있어서, 자율 이동 장치(20)로부터 호출 요구를 수신하면(S101), 엘리베이터 제어 장치(1)는 호출층으로 카(2)를 이동하도록 카 승강 수단(3)을 제어한다(S102). 카의 크기가 복수 존재하는 엘리베이터 시스템의 경우에는, 호출한 자율 이동 장치(20)가 올라타기 가능한 크기의 카를 호출층으로 보내도록 엘리베이터 제어 장치(1)는 제어한다.
카(2)가 호출층에 도착하면, 엘리베이터 제어 장치(1)는 도어를 개방하도록 도어 개폐 수단(7)을 제어한다(S103). 그러면, 빈 영역 검출 수단(27)이 빈 영역의 검출을 개시한다(S104). 그리고, 올라타기 가부 판정 수단(28)이, 올라타기 영역이 비어 있는지 여부의 판단을 행한다(S105). 만약 올라타기 영역이 비어 있었던 경우에는, 연속해서 비어 있다고 판단한 시간 n1을 계측한다. 인간이 타고 내리고, 서있는 위치를 바꾸기 때문에 빈 영역은 변동될 가능성이 있다. n1이 미리 정한 n초 이상으로 되었는지 여부를 판정한다(S106). n은 2초 정도가 적절하다. 아직 n초 경과하고 있지 않은 경우에는 S104로 돌아가, 다시 빈 영역 검출을 행한다. S106에서 n1이 n초 이상으로 되면 다음의 스텝 S108로 이행한다.
만약, S105에서 올라타기 영역이 비어 있지 않고, 또한 빈 영역 검출을 개시한 후의 시간이 미리 정해진 m초 이상으로 되면(S107), 자율 이동 장치(20)의 올라타기를 중지하여 엘리베이터 제어 장치(1)는 도어를 폐쇄하고(S121), 다음 올라타기 기회까지 기다린다. 즉, 현재 접수하고 있는 모든 호출 요구나 행선지 지정층으로의 반송이 종료된 후, 또는 다시 동일 방향으로의 반송이 행해지는 것 등을 하여 다음 카가 도착하는 기회까지 기다린다(S102). 그리고, 도어가 개방되면(S103), 다시 빈 영역 검출을 개시한다(S104). 또한, m은 10초 정도가 적절하다.
S106에서 연속 빈 시간이 n초를 초과하면, 올라타기 이동을 개시한다(S108). 승강 상태 검출 수단(29)에 의해 승강 위치(107)에 도달한 것이 확인될 때까지(S109) 이동을 계속한다. 만약, 올라타기 영역이 비어 있지 않다고 판단되고, 그것이 이동 도중이었던 경우에는(S401), 「장소를 비워 주십시오」 등의 음성 방송을 행한다(S402). 방송은 엘리베이터 제어 장치(1)(도시하지 않음)가, 홀이나 카(2), 자율 이동 장치(20) 등에 설치된 음성 출력 수단으로 행한다. 또는, 자율 이동 제어 수단(21)(도시하지 않음)이 자율 이동 장치(20)에 설치된 음성 출력 수단으로 행한다. 또한, 올라타기 이동의 도중에는, 진행 방향 이외의 통로 영역에 대해서는 비어 있는지 여부의 판정은 행하지 않는다.
그 후, 도어를 폐쇄하여(S110), 이용자(51)나 자율 이동 장치(20)가 행선지층을 지정한다(S111). 엘리베이터 제어 장치(1)는 지정된 층으로 순서대로 카(2)를 이동시킨다.
도 9b에 있어서, 그 이동 중(S112)에 승강 상태 검출 수단(29)은 상시, 자율 이동 장치(20)의 위치를 검출하고, 자율 이동 장치(20)의 위치가 이동하고 있지 않은지 여부를 판단한다(S214). 만약 이동하고 있었던 경우에는, 엘리베이터 제어 장치(1)는 카(2)가 현재 이동 방향의 가장 가까운 층에서 정지하도록 제어하고 정지 후 도어를 개방한다(S215). 엘리베이터 감시 센터(도시하지 않음)로부터의 원격 진단, 또는 사람의 손에 의해 자율 이동 장치(20)의 정상이 확인되어, 미리 정해진 비상 사태 해제 수속으로 되면, S216, S101로 돌아간다.
도 9c에 있어서, 자율 이동 장치(20)의 위치가 이동하지 않고 행선지층에 도착하면(S123), 도어 개폐 수단(7)이 도어를 개방한다(S113). 행선지층에 도착하였는지 여부의 판단은, 각 자율 이동 장치(20)로부터의 행선지 지정 정보와 현재의 카의 위치를 대조하여, 엘리베이터 제어 장치(1)가 행하고, 행선지층에 도착한 경우에는 도착한 취지를 통신에 의해 자율 이동 장치(20)로 송신해도 좋고, 자율 이동 장치(20)가 카 내의 층수 표시를 인식하여, 자율적으로 판단해도 좋다(S301).
자율 이동 장치(20)가 내리는 경우, 빈 영역 검출 수단(27)은 자율 이동 장치(20)로부터 출입구까지의 빈 영역을 검출한다(S114). 만약, 비어 있지 않았던 경우에는(S115), 주위의 사람에게 「내리는 장소를 비워 주십시오」라고 하는 취지의 방송을 행한다(S116). 비어 있었던 경우에는, 출입구를 향해 이동한다(S117). 그리고, 자율 이동 장치(20)가 카(2)로부터 완전히 내린 것을 승강 상태 검출 수단(29)에 의해 검출될 때까지 반복한다(S118).
내리면 엘리베이터 제어 장치(1)는 동일층에 자율 이동 장치(20)의 호출이 있는지 여부를 조사하여(S119), 있는 경우에는 S104부터 반복한다. 없는 경우에는 도어를 폐쇄하고(S120), 다른 행선지층이 지정되어 있는 경우에는 S112부터 반복하고, 그렇지 않은 경우에는 S101로 돌아간다(S302).
다음에, 도 10을 사용하여, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 운용예를 설명한다.
도 10은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 운용예를 도시하는 도면이다.
도 10은 한층 안전성을 높이기 위해 특정한 조건 하에 있어서, 자율 이동 장치(20)와 인간(51)이 다른 카에 분리되어 타도록 촉구하는 제어 방법을 도시하는 것이다.
엘리베이터 홀에 복수의 엘리베이터가 나란히 설치되어 있는 엘리베이터 시스템의 경우, 카 내에 있는 이용자가 지정한 행선지층에 의해, 복수의 카가 대략 동시에 해당 층에 도착하는 경우가 있다. 혹은, 자율 이동 장치(20)로부터의 호출 요구와 홀 조작반(5)으로부터의 호출 요구가 동일한 층에서 발생하고 있는 경우에 엘리베이터 제어 장치(1)가, 승강 속도나 타이밍을 제어하여 해당 층에 복수의 카를 대략 동시에 도착시킨다. 그때, 자율 이동 장치(20)는 지연되어 도착한 쪽의 카에 올라타도록 제어한다.
구체적으로는, 엘리베이터 제어 장치(1)는 자율 이동 장치(20)와 홀 조작반(5)으로부터의 호출 요구와 카(2)의 현재 위치를 상시 감시하여, 자율 이동 장치(20)와 홀 조작반(5)으로부터의 호출 요구가 동시에 발생하고 있는 층에, 복수의 카(2)가 대략 동시에 도착한다고 판정한 경우에는, 자율 이동 장치 통신 수단(6)을 통해 해당 층에서 호출 요구를 행한 자율 이동 장치(20)에 대해, 늦게 도착하는 쪽의 엘리베이터에 대한 올라타기 허가를 송신한다. 즉, 올라타기 허가 엘리베이터의 식별 정보와 함께 올라타기 허가 정보를 송신한다. 자율 이동 장치(20)는 엘리베이터의 식별 정보에 대응된 엘리베이터 설치 위치 정보를 미리 기억하고 있는 데이터 베이스로부터 판독하여, 자율 이동 장치(20)는 올라타기 허가가 부여된 엘리베이터 앞으로 이동한다.
한편, 엘리베이터 제어 장치(1)는 먼저 도착하는 쪽의 엘리베이터의 카 도착 예고 램프(61)만을 점등시킨다. 이용자는 카 도착 예고 램프(61)가 점등된 엘리베이터 앞으로 이동하여 카(2)의 도착을 기다리는 경향이 있으므로, 이에 의해 인간은 앞서 도착한 쪽의 카, 자율 이동 장치(20)는 뒤에 도착한 쪽의 카와 같이, 비교적 분리하여 올라타는 것이 기대된다. 그 결과, 자율 이동 장치(20)와 인간의 접촉을 방지하는 동시에, 인간만이 올라타는 경우에는 보다 밀하게 올라타는 것이 가능하므로, 보다 효율이 좋은 반송을 기대할 수 있다.
다음에, 도 11, 도 12를 사용하여 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 설명한다.
도 11은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 12는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 우선도 검출 수단의 예를 도시하는 도면이다.
도 11에 도시한 엘리베이터(40)는 도 1에 도시한 엘리베이터 시스템의 엘리베이터(40)에 추가하여, 우선도 검출 수단(10)을 설치한 것이다.
도 11에 있어서, 우선도 검출 수단(10)은 홀 조작반(5) 및 카 내부 조작반(4)에 의해 호출 요구나 행선지층 지정이 이루어졌을 때에, 그 반송 요구의 우선도를 검출하기 위한 수단이다. 예를 들어, 카 내부 조작반(4)은, 도 12에 도시한 바와 같은, 행선지층을 지정하는 버튼형 스위치(92) 및 도어의 개폐 지시를 행하기 위한 버튼형 스위치(93)로 구성된다. 또한, 우선 반송인 것을 지정하기 위한 버튼형 스위치(8)를 우선도 검출 수단(10)으로서 더 설치한 것이다.
긴급성이 높은 이용자는 행선지층을 나타내는 스위치(92)를 누르는 동시에, 우선 버튼(8)도 누름으로써 엘리베이터 제어 장치(1)에 대해 우선도가 높은 것을 지정할 수 있다. 엘리베이터 제어 장치(1)는, 우선도가 높은 것이 지정된 경우에는 자율 이동 장치(20)로부터의 호출 요구나 행선지층 지정보다도 이용자가 지정한 행선지층으로의 도착을 우선하는 제어를 행한다.
예를 들어, 우선 버튼(8)이 눌렸을 때에, 자율 이동 장치(20)가 카(2)에 타고 있던 경우에는 현재의 승강 방향이 종료되어 되돌아올 때까지 자율 이동 장치(20)만이 지정한 행선지층에는 정지하지 않고, 카 내부 조작반(4)에서 지정된 행선지층에만 정지한다. 또한, 우선 버튼(8)이 눌린 후 현재의 승강 방향이 종료되어 되돌아올 때까지 자율 이동 장치(20)의 호출 요구에는 응하지 않는다. 그리고, 되돌아 왔을 때에 우선 제어를 해제하고, 자율 이동 장치(20)의 지정 행선지층에 정지한다.
홀 조작반(5)에 의한 호출 요구에도 따르지 않으면, 한층 더 우선 반송의 시간이 단축된다. 또한, 자율 이동 장치(20)의 호출층이 카에 내부 조작반(4)에서 행선지층으로서 지정되어, 자율 이동 장치(20)의 호출층에 카가 정지해도 자율 이동 장치(20)가 올라타지 않도록, 엘리베이터 제어 장치(1)로부터 자율 이동 장치(20)로, 해당 카로의 올라타기 금지 정보를 송신한다. 그리고, 되돌아와 우선 제어를 해제한 후에, 그때까지 호출 요구가 있었던 층에 정지한다.
홀 조작반(5)에 우선 버튼(8)을 설치하여, 상하 방향을 지정하는 호출 버튼과 함께 우선 버튼(8)이 눌린 경우에는 이하의 우선 제어로 된다.
엘리베이터 제어 장치(1)는 다른 층에서 자율 이동 장치(20)로부터의 호출 요구가 있어도 따르지 않고, 우선 버튼(8)이 눌린 층으로 카를 이동시킨다. 그리고, 그 층에서 도어를 개방하고 폐쇄한 후, 홀 조작반(5)에서 지정된 상하 방향으로 이동하고, 되돌아와 우선 제어가 해제될 때까지 자율 이동 장치(20)로부터의 호출 요구에는 따르지 않는다. 또한, 호출 요구를 행한 자율 이동 장치(20)가 존재하는 층에 카가 정지했다고 해도, 자율 이동 장치(20)가 올라타지 않도록 엘리베이터 제어 장치(1)로부터 자율 이동 장치(20)로, 해당 카로의 올라타기 금지 정보를 송신한다. 만약, 우선 버튼(8)이 눌렸을 때에, 카(2) 내에 자율 이동 장치(20)가 존재한 경우에는, 자율 이동 장치(20)가 지정한 행선지층에는 정지하지 않고, 우선 버튼(8)이 눌린 호출층으로 이동한다. 그리고, 그 층에서 자율 이동 장치(20)가 카(2)로부터 내리도록, 엘리베이터 제어 장치(1)로부터 자율 이동 장치(20)로 통신에 의해 지령을 낸다.
되돌아와 우선 제어가 해제된 후에, 그때까지 호출 요구가 있었던 층에 정지한다.
우선 버튼(8)이 다용되면 자율 이동 장치(20)의 반송 효율이 저하된다. 따라서, 우선 버튼(8)의 남용을 방지하기 위해 카메라(94)를 설치하여, 우선 버튼(8)이 눌린 경우에는, 카메라(94)로 누른 사람을 촬영하고, 엘리베이터 시스템 관리 센터로 화상을 송신한다. 그렇게 함으로써, 빈번하게 이용하는 사람에 대해 이용하는 필연성을 확인하거나, 남용을 하지 않도록 주의하는 것이 가능하다.
우선도 검출 수단(10)의 다른 실현 방법도 설명한다.
홀 조작반(5)의, 상하 행선지 방향 버튼형 스위치가 연속해서 눌린 것을 검지하여 그 눌린 횟수를 계수하는 수단을 우선도 검출 수단(10)으로서 설치한다. 즉, 미리 정한 일정 시간 이내에 스위치의 온ㆍ오프가 반복되는 횟수를 계수한다. 카 내부 조작반(4)의 행선지층 지정 버튼형 스위치에 대해서도 마찬가지로, 연속 누름 횟수를 계수하는 우선도 검출 수단(10)을 설치한다. 호출 버튼 내지 행선지층 지정 버튼이 눌렸을 때에는, 연속해서 눌린 횟수를 눌린 버튼의 내용의 우선도로서 엘리베이터 제어 장치(1)는 인식한다.
한편, 자율 이동 장치(20)도, 통신 수단을 통해 호출 요구나 행선지층 지정을 행할 때에는 그 요구의 우선도 정보도 부가한다. 이 방식의 경우, 인간과 자율 이동 장치(20)는 모두 2단계 이상의 우선도의 지정이 가능하다. 또한, 우선하는 행선지층을 개별로 지정하는 것이 가능하다. 따라서, 카 내부 조작반(4), 홀 조작반(5) 또는 자율 이동 장치(20)로부터 호출 요구나 행선지층 지정이 행해진 경우에는, 그때까지 요구되고 아직 완료되어 있지 않은 카 반송 작업의 우선도와 비교한다. 비교한 결과, 새로운 요구의 쪽이 우선도가 높은 경우에는, 그 반송 작업이 완료될 때까지 다른 호출 요구나 지정 행선지층으로의 카의 이동은 보류한다.
도 11에 있어서는, 도 1에 도시한 자율 이동 장치(20)에 이동 억제 수단(30)과 올라타기 불가 횟수 기억 수단(31)을 설치한 것이다. 이동 억제 수단(30)은 통상 이동 시의 자율 이동 장치(20)의 구동 제동 수단과는 다른 방법으로 자율 이동 장치(20)의 이동을 억제하는 수단이다.
구체적인 실현 방법의 예를 도 13, 도 14에 도시한다.
도 13은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 예를 도시하는 도면이다. 도 14는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 예를 도시하는 측면도이다.
도 13, 도 14에 있어서, 부호 77은 자율 이동 장치(20)에 설치되어 있는 고정 금속 부재이다. 부호 78은 카(2)에 고정된 고정 수단이다. 도 14에 도시한 바와 같이, 회전축에 의해 고정 수단(78)을 회전시키고, 고정 금속 부재(77)에 형성된 구멍에 고정 수단(78)을 통과시킴으로써 고정한다. 고정 수단(78)의 회전은 모터(도시하지 않음)로 행하고, 엘리베이터 제어 장치(1)가 고정과 해제를 제어한다. 자율 이동 장치(20) 이외의 제어 수단이 고정과 해제를 행함으로써, 가령 자율 이동 장치(20)가 폭주한 경우라도 자율 이동 장치(20)의 이동을 억제하는 것이 가능하다.
편리성을 향상시키기 위해, 도 13에 도시하는 예에서는 충전 수단(79)을 설치하였다. 카 내에서 고정되어 있는 시간을 이용하여 충전을 행한다. 극히 단시간에 충전을 행할 수 있는 캐패시터식 충전 장치가 좋다.
부호 97은 자율 이동 장치(20)의 비상 정지 수단이다. 동승한 인간이 누르기 쉬운 방향으로 되도록, 승강 위치(107)에서의 방향을 정한다. 도 13의 경우, 고정 수단(78)에 의해, 승강 위치(107)가 벽 근처로 되므로, 비상 정지 수단(97)은 벽과 반대측, 고정 금속 부재(77)는 벽측으로 되도록 자율 이동 장치(20)를 설계하는 동시에, 승강 위치(107)에서의 자율 이동 장치(20)의 방향을 정한다.
도 15, 도 16에 이동 억제 수단(30)의 다른 실현 방법의 예를 도시한다.
도 15는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 다른 예를 도시하는 도면이다. 도 16은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 다른 예를 도시하는 구성도이다.
도 15, 도 16에 있어서, 부호 80은 자율 이동 장치(20)의 하우징 주위에 설치한 범퍼이다. 이 범퍼(80)는 약한 힘으로 눌렸을 때에는 소프트웨어적으로 자율 이동 장치(20)의 이동을 억제하고, 강한 힘으로 눌렸을 때에는 기계적으로 자율 이동 장치(20)의 이동을 억제하는 2단계 범퍼 센서를 구비하고 있다. 도 16의 구성도를 사용하여 개요를 설명한다.
범퍼(80)는 스프링으로 하우징과 접속되어 있고, 범퍼(80)에 힘이 가해지면 범퍼(80)가 내측으로 들어가, 약력(弱力) 스위치(81)에 접촉하여 약력 스위치(81)가 온으로 되고, 소프트웨어 제동 수단(83)으로 신호가 보내진다. 소프트웨어 제동 수단(83)은 모터로의 구동 제어의 지령값을 속도 0으로 한다.
또한, 강한 힘이 가해지면, 범퍼(80)가 더욱 내측으로 들어가, 강력 스위치(82)를 누르고, 회로가 절단된다. 이 회로는 브레이크 해제 수단(84)으로의 전원 공급 수단의 회로로, 회로가 절단되면 브레이크가 온으로 되어, 자율 이동 장치(20)의 이동을 억제한다.
도 17에 이동 억제 수단(30)의 또 다른 실현 방법의 예를 도시한다.
도 17은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 17에 있어서, 자율 이동 장치(20)의 고정 수단(91)을 카(2) 내의 난간(90)에 걸리게 하는 방법이다. 걸리는 동력의 제어는 자율 이동 장치(20)가 행한다. 휠체어 이용자도 난간을 이용하므로, 휠체어용 홀 조작반(5b)에 의해 호출 요구가 행해졌을 때에 카 내에 자율 이동 장치(20)가 존재한 경우에는, 자율 이동 장치(20)는 카로부터 내린다. 그리고, 휠체어용 홀 조작반(5b)에 의해 호출 요구가 행해진 후, 호출이 행해진 방향으로부터 되돌아올 때까지는, 자율 이동 장치(20)로부터 호출 요구 및 자율 이동 장치(20)의 올라타기는 보류로 하도록 엘리베이터 제어 장치(1)는 제어한다.
도 18에 도어의 개폐 동작을 이용하여 이동 억제 개시와 해제를 행하는 이동 억제 수단의 예를 도시한다.
도 18은 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 18에 있어서, 부호 101은 도어 종동 롤러이다. 자율 이동 장치(20)는 올라탄 후, 도어 종동 롤러(101)를 카 도어(11)에 가볍게 접촉시켜 정지한다. 승강 위치(107)도, 도어 종동 롤러(101)를 카 도어(11)에 접촉할 수 있는 위치로 설정한다. 카 도어(11)가 폐쇄되면 도어 종동 롤러(101)가 회전하여 접점 바(102)가 이동하고, 접점 바(102)가 고정 접점(103)으로부터 이격되면 브레이크 해제 수단(105)으로의 전원 공급 회로가 절단되어 브레이크가 온으로 된다. 카 도어(11)가 개방되면 도어 종동 롤러(101)가 역방향으로 회전하여 접점 바(102)도 역방향으로 이동하고, 고정 접점(103)과 접촉하면 브레이크 해제 수단(105)으로의 전원 공급 회로가 연결되어 브레이크가 해제된다.
접점 바(102)의 일부는 카(2)의 상부로부터의 광을 반사하는 반사판이 부착되어 있다. 접점 바(102)와 고정 접점(103)이 이격되었을 때에는 자율 이동 장치(20) 상부에 설치된 반사판 창(104)으로부터 보인다. 접점 바(102)와 고정 접점(103)이 접촉하고 있을 때에는 자율 이동 장치(20) 상부에 설치된 반사판 창(104)으로부터 보이지 않게 되는 위치에 반사판은 부착되어 있다. 카(2)의 상부에는 카메라를 설치하고 있어, 이 카메라가 반사판의 유무를 검출함으로써, 자율 이동 장치(20)의 브레이크의 온과 오프를 감시할 수 있고, 브레이크가 온일 때에만 카를 승강시키도록 엘리베이터 제어 장치(1)가 제어함으로써 보다 안전을 도모할 수 있다. 또한, 이 방식이라면, 카(2)에는 특별한 기구를 새롭게 설치할 필요가 없다.
도 19에 이동 억제 수단(30)의 또 다른 실현예를 도시한다.
도 19는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 이동 억제 수단의 또 다른 예를 도시하는 도면이다. 도 19는 엘리베이터의 가감속을 이용하는 것으로, 부호 501은 저주파수의 힘이 가해졌을 때에만 움직이는 로우 패스 액추에이터이고, 부호 504는 추이다. 이 추(504)에는 스프링(502)과 댐퍼(503)가 접속되어 있고, 추(504)에 저주파수의 힘이 가해졌을 때에만, 추(504)가 점선으로 나타낸 바와 같이 도면의 상하 방향으로 이동한다. 카(2)가 승강할 때는 카(2) 내부에 있는 것은 가감속력을 받고, 엘리베이터의 설치 정밀도에 따라서는 고주파의 강한 힘도 받는다. 후자의 고주파에서는 추(504)는 움직이지 않고, 전자의 가감속력만으로 움직이도록 스프링(502)과 댐퍼(503)의 사양을 정한다. 추(504)에는 접점(505)이 형성되어 있고, 추에 힘이 가해지고 있지 않을 때에는, 접점(505)은 고정 접점(506)과 접촉하고 있다.
도면의 상방향으로 가감속력이 가해졌을 때에는, 추는 부호 504a로 나타내는 위치(점선으로 나타냄)로 되어, 접점(505)은 고정 접점(506)으로부터 이격된다. 도면의 하방향으로 가감속력이 가해질 때에는, 추는 부호 504b로 나타내는 위치(점선으로 나타냄)로 되어, 접점(505)은 고정 접점(506)으로부터 이격된다. 로우 패스 액추에이터(501)는 도면의 상하 방향이 카(2)의 승강 방향으로 되도록 자율 이동 장치(20)에 설치한다.
접점(505)과 고정 접점(506)은 제어 회로(507)에 접속되어 있고, 제어 회로(507)는 1회 접점이 온으로부터 오프로 전환되면 자율 이동 장치(20)의 브레이크 해제 수단으로의 전원 공급이 절단된다. 다시 온으로부터 오프로 전환되면 자율 이동 장치(20)의 브레이크 해제 수단으로의 전원 공급을 재개한다고 하는 래치 구조로 되어 있다. 따라서, 카(2)가 승강하기 시작할 때의 가속력으로 브레이크가 걸리고, 승강 종료 시의 감속력으로 브레이크가 해제된다. 이 방식도 카(2)에는 특별한 기구를 새롭게 설치할 필요가 없다.
카(2)가 승강 동작 중인 자율 이동 장치(20)는 이동 수단의 구동 전원을 오프로 해도 좋다. 또한, 바닥에 접촉하여 바닥으로부터의 반력으로 이동하는 이동 수단의 경우, 이동 수단이 바닥에 접지하지 않도록 하는 기구를 설치하여, 카(2)가 승강 동작 중에는 이동 수단이 바닥에 설치하지 않도록 해도 좋다.
도 11의 올라타기 불가 횟수 기억 수단(31)은 일정 시간 내에 올라타기 가능하게 되지 않아 올라타기를 중지한 경우의 횟수를 기억한다. 엘리베이터 제어 장치(1)나 자율 이동 제어 수단(21)은 올라타기 불가 횟수 기억 수단(31)이 기억하는 올라타기 불가 횟수에 따라서, 자율 이동 장치(20)를 올라탈 수 있을 가능성이 높아지는 제어 방법으로 변경한다. 예를 들어, 올라타기 영역을 비우도록 방송을 행한다. 올라타기 중지를 판단할 때까지의 시간을 길게 하는 것 등이다.
도 20a 내지 도 20d를 사용하여, 도 11에 도시하는 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 설명한다.
도 20a 내지 도 20d는 본 발명의 다른 일 실시 형태에 관한 엘리베이터 시스템의 제어의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 20a에 있어서(도 10과 다른 부분만 설명함), 자율 이동 장치(20)로부터 호출 요구가 발생하면 우선 순위를 판정한다(S201). 다른 반송 태스크보다도 우선도가 낮은 경우에는 호출에 따르지 않고, 다른 반송 태스크보다도 우선도가 동일하거나 높아질 때까지 기다린다(S202).
호출층에서 카의 도어를 개방한 후에는, 올라타기 영역을 확보할 수 있는 가능성을 높이기 위해, 올라타는 취지의 방송을 행하고(S203), 올라타기 영역 바닥면을 라이트로 조사하여 올라타기 영역을 제시한다(S204).
S107에서 올라타기 전에 빈 영역 검출 시간이 일정 시간 이상 경과한 경우에는, 올라타기 불가 횟수를 기억한다(S218). 그리고, 기억되어 있는 올라타기 불가 횟수에 따라서 제어를 변경한다(S219). 예를 들어, 올라타기 불가 횟수가 증가한 경우에는, 엘리베이터 제어 장치(1)는 S107에 있어서의, m의 시간을 크게 한다. 또한, 올라타기 영역을 확보할 수 있을 가능성을 늘리는 정보를 음성이나 표시 입력 수단(24)으로의 표시로 표현한다. 그 정보에는 올라타기 불가 횟수, 반송의 중요도, 올라타기 영역의 구체적 위치를 포함하면 된다. 예를 들어, 「5회나 기다리고 있습니다, 사장에게 서류를 보내기 위해 서두르고 있습니다, 오른쪽 앞에 올라탑니다, 장소를 비워 주십시오.」 등이다.
자율 이동 장치(20)의 하우징 전체, 혹은 하우징의 일부의 색을 변경하는 수단을 설치하여, 올라타기 불가 횟수에 따라서 색을 변화시켜도 좋다. 예를 들어, 올라타기 불가 횟수가 증가함에 따라서, 적색이 진해지도록 변화시키는 것 등이다. 올라타기 불가 횟수는 올라타기가 성공한 경우에 0회로 한다.
도 20b에 있어서, 일단, 올라타기 이동을 개시한 후에는(S108), 이동의 도중에, 도어 폐쇄 버튼이 눌렸는지 여부의 확인을 행한다(S205). 눌렸을 때의 자율 이동 장치(20)의 위치가, 미리 결정된 임계값보다도 카측이었던 경우에는 이동을 계속한다. 도어는 이동이 완료될 때까지 폐쇄되지 않는다.
임계값보다도 외측이었던 경우에는, 자율 이동 장치(20)에 대해 내리도록 엘리베이터 제어 장치(1)가 통신에 의해 전달하고, 자율 이동 장치(20)가 내린 후 도어를 폐쇄한다(S208). 내린 자율 이동 장치(20)는 다음 회 카가 해당 층까지 이동될 때까지 기다린다(S209). 이에 의해, 자율 이동 장치(20)가 올라타기 이동 중에 이용자가 도어 폐쇄 버튼을 눌러, 자율 이동 장치(20)가 도어에 끼여 고장나는 것을 방지할 수 있고, 또한 자율 이동 장치(20)와의 동승을 하고 싶지 않은 이용자는 초기에 도어 폐쇄 버튼을 누름으로써 자율 이동 장치(20)와의 동승을 방지할 수 있다.
또한, 올라타기 이동 중에, 우선 순위가 높은 호출이 발생하였는지 여부를 확인한다(S207). 만약 발생하고 있었던 경우에는, 자율 이동 장치(20)에 대해 내리도록 엘리베이터 제어 장치(1)가 통신에 의해 전달하고, 자율 이동 장치(20)가 내린 후 도어를 폐쇄한다(S208). 내린 자율 이동 장치(20)는 다음 회의 카가 해당 층에 도착할 때까지 기다린다(S209).
자율 이동 장치(20)가 승강 위치(107)에 도달하여 정지하면, 이동 억제를 행한다(S210). 이동 억제가 행해진 후 도어를 폐쇄하여(S110), 행선지층으로의 카의 이동을 개시한다. 도 18이나 도 19에 도시한 이동 억제 수단과 같은, 도어 폐쇄 동작 혹은 승강 동작으로 이동 억제가 개시되는 이동 억제 수단의 경우에는, S210은 생략한다.
도 20c에 있어서, 행선지층으로의 카 승강 중에도, 우선 순위가 높은 호출이 발생하였는지 여부를 상시 확인하여(S211), 발생한 경우에는 우선 제어로 되어, 필요에 따라서 자율 이동 장치(20)는 카로부터 내리고(S212), 다음 기회를 기다린다(S213).
도 20d에 있어서, 카(2)가 행선지층에 도착하면, 우선 도어를 개방하고(S118), 그 후에, 이동 억제를 해제한다(S217). 도 18이나 도 19에 도시한 이동 억제 수단과 같은, 도어 개방 동작 혹은 승강 동작으로 이동 억제가 해제되는 이동 억제 수단의 경우에는, S217은 생략한다.
이상에 의해, 자율 이동 장치(20)와 인간이 안전하고 또한 효율적으로 엘리베이터에 동승 가능한 엘리베이터 시스템을 실현할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따르면, 다른 이용자와의 간격을 충분히 두고 탈 수 있으므로 안전성이 높아진다. 또한, 자율 이동 장치가 폐쇄되는 도어에 끼여 고장나는 것을 방지하므로 안전성이 높아진다.
그리고 만일, 자율 이동 장치의 구동 수단이 폭주하였다고 해도 이동 억제 수단에 의해 자율 이동 장치의 이동을 억제하고, 또한 억제력보다 구동력이 커 자율 이동 장치가 이동을 시작했다고 해도, 카가 가장 가까운 층에서 정지하여 도어를 개방하므로, 다른 이용자는 카 밖으로 피할 수 있어, 안전을 도모할 수 있다. 또한, 복수의 엘리베이터가 나란히 설치되어 있는 경우에는 자율 이동 장치와 인간의 분리 승차를 기대할 수 있어, 한층 안전을 도모할 수 있다.
또한, 자율 이동 장치와 인간 모두가 우선도를 지정할 수 있어, 긴급성이 높은 반송 태스크의 반송 효율을 높일 수 있다.
그리고, 이용자가 많은 것 등에 의해 올라타기 영역이 확보되지 않아 자율 이동 장치가 올라탈 수 없는 사태가 계속된 경우, 자율 이동 제어 장치의 올라타기 영역을 확보할 수 있을 가능성이 높아지는 제어 방법으로 바뀌므로, 자율 이동 제어 장치의 현저한 반송 효율 저하를 방지하는 것이 가능하다.
이들에 의해, 안전성을 확보하면서, 자율 이동 장치와 인간 모두의 효율적인 반송을 실현하는 것이 가능해진다.
1 : 엘리베이터 제어 장치
2 : 카
3 : 카 승강 수단
4 : 카 내 조작반
5 : 홀 조작반
6 : 자율 이동 장치 통신 수단
7 : 도어 개폐 수단
8 : 우선 버튼
9 : 우선 순위 판정 수단
10 : 우선도 검출 수단
11 : 카 도어
12 : 홀 도어
13 : 감시 카메라
14 : 중량 센서
20 : 자율 이동 장치
21 : 자율 이동 제어 수단
22 : 이동 수단
23 : 자기 위치 인식 수단
24 : 표시 입력 수단
25 : 엘리베이터 통신 수단
26 : 올라타기 영역 제시 수단
27 : 빈 영역 검출 수단
28 : 올라타기 가부 판정 수단
29 : 승강 상태 검출 수단
30 : 이동 억제 수단
31 : 올라타기 불가 횟수 기억 수단
40 : 엘리베이터
50 : 엘리베이터 시스템
51 : 이용자
52 : 플로어
60 : 층 감시 카메라
61 : 카 도착 예고 램프
71 : 자율 이동 장치 올라타기 영역 제시부
72 : 빈 영역 검출면
73 : 올라타기 영역 제시면
74 : 빈 영역 검출용 배경
75 : 빈 영역 검출 수단
76 : 빈 영역 검출 범위
77 : 고정 금속 부재
78 : 고정 수단
79 : 충전 수단
80 : 범퍼
81 : 약력 스위치
82 : 강력 스위치
83 : 소프트웨어 제동 수단
84 : 브레이크 해제 수단
90 : 난간
91 : 고정 수단
92 : 행선지층 지정 버튼
93 : 도어 개폐 버튼
94 : 카메라
95 : 승강 위치
107, 96 : 출입구 통과 위치
97 : 자율 이동 장치 비상 정지 수단
101 : 도어 종동 롤러
102 : 접점 바
103 : 고정 접점
104 : 반사판 창
105 : 브레이크 해제 수단
106 : 올라타기 영역
107 : 승강 위치
108 : 통로 영역
501 : 로우 패스 액추에이터
502 : 스프링
503 : 댐퍼
504 : 추
505 : 접점
506 : 고정 접점
507 제어 회로

Claims (10)

  1. 자율 이동 장치는 현재의 자기 위치를 인식하는 자기 위치 인식 수단과, 이 자기 위치 인식 수단이 인식한 자기 위치 정보를 기초로 목적지까지의 경로를 생성하여 이동 기구를 구동하여 이동하는 이동 수단과, 상기 자율 이동 장치 내의 각 수단을 제어하는 자율 이동 제어 수단을 구비한 것이며,
    엘리베이터는 카를 승강시키는 카 승강 수단과, 상기 카의 승강구를 개폐하는 도어와, 상기 카의 행선지를 지정하는 행선지층 지정 수단과, 상기 카를 대응된 층에 호출하는 호출 수단과, 상기 엘리베이터의 각 수단을 제어하는 엘리베이터 제어 장치를 갖는 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템에 있어서,
    상기 자율 이동 장치와 상기 엘리베이터 사이에서 상기 자율 이동 장치로부터의 카로의 호출 요구에 대해,
    상기 자율 이동 장치의 행선지층 지정 중 어느 하나 이상을 포함하는 정보를 주고받는 통신 수단과, 상기 카 내의 빈 영역을 검출하는 빈 영역 검출 수단과, 이 빈 영역 검출 수단에 의해 검출된 빈 영역의 크기와 위치의 정보를 기초로 상기 자율 이동 장치가 카 내에 올라타기 가능한지 여부를 판정하는 올라타기 가부 판정 수단을 구비하여 이루어지고,
    상기 자율 이동 장치는 상기 올라타기 가부 판정 수단이 올라타기 가능으로 판정했을 때에만 상기 카 내에 올라타고,
    상기 올라타기 가부 판정 수단이 미리 정한 일정 시간 이내에 올라타기 가능으로 판정하지 않았던 경우에는, 상기 자율 이동 장치는 올라타기 불가로 하여 올라타기를 중지하고, 올라타기 불가로 된 횟수를 기억하는 올라타기 불가 횟수 기억 수단을 설치하여 이루어지고,
    상기 올라타기 불가 횟수 기억 수단으로부터의 올라타기 불가 횟수에 따라서 상기 엘리베이터 제어 장치의 제어 방법 또는 상기 자율 이동 제어 수단의 제어 방법 중 어느 한쪽, 또는 양쪽의 제어 방법을 자율 이동 제어 장치의 올라타기 영역을 확보할 수 있을 가능성이 높아지는 제어 방법으로 변화시키는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자율 이동 장치가 상기 카에 승강을 위한 이동을 행할 때에 상기 자율 이동 장치의 상세 위치 상태를 상시 검출하는 승강 상태 검출 수단을 설치하여, 상기 자율 이동 장치가 상기 도어가 개폐 위치에 있는 동안은, 상기 승강 상태 검출 수단으로부터의 정보에 기초하여 상기 엘리베이터 제어 장치는 상기 도어 개폐 수단이 도어를 폐쇄하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 승강 상태 검출 수단은 상기 카가 승강 중에도 상기 자율 이동 장치의 상세 위치 상태를 상시 검출하는 것이며,
    상기 승강 상태 검출 수단으로부터의 정보에 기초하여 상기 카가 승강 중에 상기 자율 이동 장치의 위치가 변화되면, 상기 엘리베이터 제어 장치는 상기 카가 가장 가까운 층에서 정지하도록 상기 카 승강 수단을 제어하고, 가장 가까운 층에서 정지 후 도어를 개방하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 자율 이동 장치의 이동을 억제하는 이동 억제 수단을 상기 카 내에 설치하여, 상기 카가 승강 중에는 상기 이동 억제 수단에 의해 상기 자율 이동 장치의 이동을 억제하는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 이동 억제 수단은 상기 도어의 개폐 동작에 의해 이동 억제 개시와 이동 억제 해제가 행해지는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 이동 억제 수단은 상기 카의 상하 가감속력에 의해 이동 억제 개시와 이동 억제 해제가 행해지는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 복수대의 엘리베이터가 나란히 설치되어 있고,
    상기 자율 이동 장치로부터의 호출 요구와 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구가 동일한 층에 모두 발생했을 때, 상기 엘리베이터 제어 장치는 해당 층에 복수대의 카가 동시에 도착하도록 상기 카 승강 수단을 제어하고,
    상기 자율 이동 장치는 도착한 카 중 늦게 도착한 카에 올라타는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 자율 이동 장치의 호출 요구 및 행선지층 지정과, 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구 및 상기 행선지층 지정 수단에 의해 행해지는 행선지층 지정의 각각에 우선도를 1개 이상 지정하여, 상기 자율 이동 장치의 호출 요구 또는 행선지층 지정보다도 상기 호출 수단에 의해 행해지는 호출 요구 또는 상기 행선지층 지정 수단에 의해 행해지는 행선지층 지정의 쪽이 우선도가 높은 경우에는, 상기 자율 이동 장치는 상기 카에 올라타지 않는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 호출 수단 및 상기 행선지층 지정 수단 중 어느 한쪽 혹은 양쪽은 누름 버튼이고, 이 상기 누름 버튼의 연속 누름 횟수를 검출하는 우선도 검출 수단을 설치하여 이루어지고,
    상기 우선도 검출 수단이 검출한 연속 누름 횟수에 의해 호출 요구 내지 행선지층 지정의 우선도를 지정하는 것을 특징으로 하는, 자율 이동 장치 동승 엘리베이터 시스템.
  10. 삭제
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