JP7468332B2 - 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム - Google Patents

自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム Download PDF

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Description

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。
特許文献１には、エレベータの籠を利用者が利用できる利用者モードと、移動ロボットだけが利用できるロボットモードとに切り替えて利用するように制御するエレベータ制御システムが開示されている。ロボットモードへの切り替えは、システムが切り替え要求を受けたことに基づき行われ、切り替え要求は、ロボットが階を跨いで移動することになった場合に発生する。
特許第６６３５３３７号公報
上記のようなロボットモードでは、ロボットが利用しているエレベータの籠には人が乗り込めず、エレベータの運行効率が低下してしまう。人を待たせてしまうことによって、その後に、エレベータを利用しようとするロボットが更に後回しになり、巡り巡ってロボットの運行効率が低下してしまう可能性もある。
本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。
本実施形態に係る自律移動システムは、エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、前記エレベータの籠内における他の自律移動システムを含めた前記自律移動システムの総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える。このような構成により、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる。
上記自律移動システムでは、前記籠内における前記自律移動システムの数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動システムの数を加えた総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、前記一般モードから、前記専用モードに切り替えてもよい。このような構成により、待機待ちの自律移動システムを籠に乗せることができる。
上記自律移動システムでは、前記専用モードの場合には、前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼び出しスイッチを無効にしてもよい。このような構成により、専用モードの効率を向上させることができる。
上記自律移動システムでは、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えてもよい。このような構成により、人利用モードを優先することができる。
上記自律移動システムでは、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えられた場合には、前記籠から降りてもよい。このような構成により、人利用モードを優先することができる。
本実施形態に係る自律移動システムは、エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置と、前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記エレベータの籠の昇降を制御するサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記エレベータの籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える。このような構成によって、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる。
上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、前記一般モードから、前記専用モードに切り替えてもよい。このような構成により、待機待ちの自律移動装置を籠に乗せることができる。
上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記専用モードの場合には、前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼び出しスイッチを無効にしてもよい。このような構成により、専用モードの効率を向上させることができる。
上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えてもよい。このような構成により、人利用モードを優先することができる。
上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えられた場合には、前記自律移動装置を前記籠から降りさせてもよい。このような構成により、人利用モードを優先することができる。
本実施形態に係る自律移動方法は、エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得するステップと、前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断するステップと、前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えるステップと、を備える。このような構成により、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる。
本実施形態に係る自律移動プログラムは、エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得させ、前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断させ、前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えさせることをコンピュータに実行させる。このような構成により、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる。
本実施形態によれば、施設全体を含めた運行効率を向上させることができる自律移動システム、自動移動方法及び自動移動プログラムを提供することができる。
実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。 実施形態１に係る施設のエレベータを例示した概念図である。 実施形態１に係るエレベータを有する施設内の移動ロボットの移動を例示した平面図である。 実施形態１に係るエレベータを有する施設内の移動ロボットの自律移動方法を例示したフローチャート図である。 実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。 実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。
以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。
＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、エレベータ７００を有する施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。施設９００は、例えば、病院である。なお、施設９００は、エレベータ７００を有し、移動ロボット１００が自律移動可能な施設であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。
移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。
施設カメラ４００は、エレベータ７００の籠７５０が停止するフロアの天井９２０に固定され、エレベータホール７６０を撮像してもよい。エレベータホール７６０は、エレベータ扉７７０の近傍に配置されている。また、施設カメラ４００は、エレベータ７００の籠７５０の天井９２０に固定され、籠７５０の内部を撮像してもよい。籠７５０は、人や物体を収容して、エレベータホール７６０と接する位置で昇降する箱形の構造体である。
移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。
アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺における所定の範囲に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報等を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。
施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。
移動ロボット１００と、サーバ装置３００及び他の移動ロボット１００との間で送受信する情報には、エレベータ７００の籠７５０のモード情報が含まれてもよい。モード情報は、例えば、一般モード、専用モード及び人利用モードを含んでもよい。一般モードは、籠７５０に移動ロボット１００及び人が乗り込むことを許容するモードである。専用モードは、籠７５０に人が乗り込むことを禁止し、移動ロボット１００が乗り込むことを許容するモードである。人利用モードは、移動ロボット１００よりも優先して籠７５０に人が乗り込むことができるようにするモードである。
図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０及び記憶部１９０を備えている。
図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。
駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１および床面に接するキャスター１１２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。
筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。
図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。
また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、移動の可否に関する情報、エレベータ７００の籠７５０のモード情報を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、モード情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報、画像データ、及び、モード情報の送受信を行ってもよい。
通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）及びユーザのＩＤを含んでもよい。
通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された信号をサーバ装置３００に送信する。
操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。
表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。表示部１５０は、エレベータ７００の籠７５０のモード情報を表示してもよい。
センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。
ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。
移動ロボット１００がエレベータホール７６０に位置している場合には、ロボットカメラ１６１は、エレベータホール７６０を撮像してもよい。移動ロボット１００がエレベータ７００の籠７５０内に位置している場合には、ロボットカメラ１６１は、籠７５０内を撮像してもよい。
距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体の距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。
ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。
制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。
制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体と間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、検出した距離、位置情報、モード情報から目的地への経路を算出する。制御部１８０は、駆動部１１０に対して、算出した経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報及びエレベータ７００の籠７５０のモード情報を参照する。
また、制御部１８０は、施設カメラ４００またはロボットカメラ１６１から取得した画像データから、エレベータホール７６０で待機する移動ロボット１００及び人の数を算出してもよい。さらに、制御部１８０は、施設カメラ４００またはロボットカメラ１６１から取得した画像データから、エレベータ７００の籠７５０内の移動ロボット１００及び人の数を算出してもよい。
記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部１９０は、エレベータ７００の籠７５０のモード情報を記憶する。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に出力する。
図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。
あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。
また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００も、長方形の短手側を前方としている。移動ロボット１００は、以上のようにいくつかの考え方に合致するように前方を規定しているが、いずれの考え方に基づいて前方を規定するかは、その移動ロボットの形状や役割などを考慮して決定すれば良い。
＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。
所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。次に、ユーザは、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップ及び籠７５０のモード情報を用いて検索する。移動ロボット１００は、検索された経路に沿って、自律移動する。
図４は、実施形態１に係る施設９００のエレベータ７００を例示した概念図である。図４に示すように、施設９００は、エレベータ７００を有している。エレベータ７００の籠７５０の昇降は、施設９００に設けられたエレベータ制御部７８０が制御してもよい。
エレベータ制御部７８０は、呼び出しスイッチ７１０、行先スイッチ７２０及び人利用スイッチ７３０と通信可能に接続されている。なお、呼び出しスイッチ７１０、行先スイッチ７２０及び人利用スイッチ７３０は、移動ロボット１００及びサーバ装置３００と通信可能に接続されてもよい。
呼び出しスイッチ７１０は、例えば、籠７５０が停止する各フロアのエレベータ扉７７０の近傍に配置されている。呼び出しスイッチ７１０は、エレベータ７００の籠７５０をそのフロアに呼び出す。籠７５０に乗りたい人は、呼び出しスイッチ７１０をオンさせる。そうすると、エレベータ制御部７８０は、呼び出しスイッチ７１０がオンされたフロアに籠７５０を昇降させ、停止させる。
行先スイッチ７２０は、籠７５０の中に配置されている。行先スイッチ７２０は、籠７５０の行先のフロアを選択させる。籠７５０に乗った人は、行先スイッチ７２０によって、行先のフロアを選択する。そうすると、エレベータ制御部７８０は、行先スイッチ７２０で選択されたフロアに籠７５０を昇降させ、停止させる。
人利用スイッチ７３０は、例えば、籠７５０が停止する各フロアのエレベータ扉７７０の近傍に配置されている。人利用スイッチ７３０は、エレベータ７００の籠７５０をそのフロアに呼び出す。人利用スイッチ７３０の詳細については、後述する。
エレベータ制御部７８０は、籠７５０に乗り込んだ人及び乗り込んだ物の総重量が所定の重量以上の場合には、重量オーバーの表示をして、これ以上の人及び物が乗り込むときにブザーをならしてもよい。また、エレベータ制御部７８０は、重量以上の場合には、これ以上の人及び物が乗り込まないように、行先スイッチ７２０によって選択されたフロアのみ停止する。このように、施設９００に設けられたエレベータ制御部７８０は、エレベータ７００の昇降及び停止の制御を行う。
エレベータ制御部７８０は、移動ロボット１００と直接に、または、サーバ装置３００及びアクセスポイント５００を介して、通信可能に接続されてもよい。なお、サーバ装置３００は、エレベータ制御部７８０の機能のいくつかを制御してもよい。また、サーバ装置３００は、エレベータ制御部７８０の機能のいくつかを有してもよい。例えば、サーバ装置３００は、呼び出しスイッチ７１０がオンされたフロアに籠７５０を昇降させ、停止させてもよいし、行先スイッチ７２０で選択されたフロアに籠７５０を昇降させ、停止させてもよい。このように、サーバ装置３００は、籠７５０の昇降を制御してもよい。
図５は、実施形態１に係るエレベータ７００を有する施設９００内の移動ロボット１００の移動を例示した平面図である。図４及び図５に示すように、移動ロボット１００及び１００Ａ～１００Ｈは、エレベータ７００を有する施設９００内を自律移動する。
図５に示すように、例えば、籠７５０Ａに乗り込んだ移動ロボット１００Ａは、エレベータ７００の籠７５０Ａ内における他の移動ロボット１００Ｂ～１００Ｄを含めた移動ロボット１００の総数を取得する。例えば、移動ロボット１００Ａは、籠７５０Ａ内の施設カメラ４００の画像データから、籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数を算出して取得してもよい。また、移動ロボット１００Ａは、ロボットカメラ１６１の画像データから、籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数を算出して取得してもよい。また、移動ロボット１００Ａは、サーバ装置３００から籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数を取得してもよい。サーバ装置３００は、複数の移動ロボット１００Ａ～１００Ｄから取得した位置情報に基づいて、籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数を算出してもよい。または、サーバ装置３００は、籠７５０Ａ内の施設カメラ４００の画像データから、籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数を算出してもよい。
移動ロボット１００Ａは、籠７５０Ａ内における他の移動ロボット１００Ｂ～１００Ｄを含めた移動ロボット１００の総数が閾値よりも大きい場合には、籠７５０Ａの動作モードを、人ＨＭの搭乗を許容する一般モードから、人ＨＭの搭乗を禁止する専用モードに切り替える。具体的には、閾値は、予め設定されている。閾値は、複数の数が好ましく、例えば、ユーザによって、３台と設定されてもよい。移動ロボット１００Ａは、籠７５０Ａ内の移動ロボット１００の総数（図では４台）が閾値よりも大きい場合には、エレベータ制御部７８０またはサーバ装置３００に対して、専用モードに切り替える切替信号を送信する。切替信号を受信したエレベータ制御部７８０またはサーバ装置３００は、籠７５０Ａの動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。よって、エレベータ７００の籠７５０Ａには、人ＨＭは、乗り込むことができない。このようにして、移動ロボット１００Ａは、籠７５０Ａの動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。なお、閾値は、３台に限らず、１～２台でもよいし、４台以上でもよい。効率を考慮すると、複数台が好ましい。
移動ロボット１００Ａは、専用モードの場合には、呼び出しスイッチ７１０を無効にしてもよい。例えば、移動ロボット１００Ａは、エレベータ制御部７８０またはサーバ装置３００に対して、呼び出しスイッチ７１０を無効にする無効信号を送信する。無効信号を受信したエレベータ制御部７８０またはサーバ装置３００は、呼び出しスイッチ７１０を、人ＨＭがオンさせることができないよう無効にする。これにより、籠７５０Ａを待つ人ＨＭは、呼び出しスイッチ７１０を押しても反応しないことに気づき、籠７５０Ａが専用モードであることを認識する。よって、籠７５０Ａを待つ人ＨＭは、他の籠７５０を利用するために移動する。
閾値と比較する移動ロボット１００の総数を、籠７５０内における移動ロボット１００の数に、籠７５０への乗込みを待機する移動ロボット１００の数を加えた総数としてもよい。例えば、籠７５０Ｂに搭乗した移動ロボット１００Ｅは、エレベータホール７６０に配置された施設カメラ４００の画像データを取得する。そして、移動ロボット１００Ｅは、取得した画像データから、籠７５０Ｂへの乗込みを待機する移動ロボット１００Ｈの数を算出してもよい。
これにより、移動ロボット１００Ｅは、籠７５０Ｂ内における移動ロボット１００Ｅ～１００Ｇの数に、籠７５０Ｂへの乗込みを待機する移動ロボット１００Ｈの数を加えた総数を取得する。そして、移動ロボット１００Ｅは、取得した総数が閾値よりも大きい場合には、籠７５０Ｂの動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。この場合も、移動ロボット１００Ｅは、フロアに配置された呼び出しスイッチ７１０を無効にしてもよい。
緊急を要する患者を乗せたストレッチャーを搬送する場合や、緊急を要する輸血を搬送する場合等、緊急にエレベータ７００を利用したい場合がある。このように、緊急に人がエレベータ７００を利用する人利用モードは、一般モード及び専用モードよりも優先度を高く設定されている。そこで、移動ロボット１００は、人利用スイッチ７３０により、専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、専用モードから人利用モードに切り替える。
人利用スイッチ７３０をオンさせることで、エレベータ７００の籠７５０を優先的にそのフロアに呼び出すことができる。具体的には、人利用スイッチ７３０は、仮に、籠７５０のモードが一般モードまたは専用モードである場合でも、強制的に人利用モードに変更して、籠７５０をそのフロアに呼び出す。これにより、人利用スイッチ７３０により籠７５０を呼び出した利用者は、籠７５０に乗り込むことができる。
なお、籠７５０に移動ロボット１００が搭乗している場合であって、籠７５０内に籠７５０を呼び出した利用者が使用するスペースがない場合には、移動ロボット１００は、籠７５０から降りる。このように、移動ロボット１００は、専用モードから人利用モードに切り替えられた場合には、籠７５０から降りる。
こうした移動ロボット１００の施設９００内での移動の動作を、フローチャートを参照して説明する。図６は、実施形態１に係るエレベータ７００を有する施設９００内の移動ロボット１００の自律移動方法を例示したフローチャート図である。
図６のステップＳ１０１に示すように、移動ロボット１００は、エレベータ７００の籠７５０内における他の移動ロボット１００を含めた移動ロボット１００の総数を取得する。例えば、移動ロボット１００は、籠７５０内の施設カメラ４００の画像データから、籠７５０内の移動ロボット１００の総数を算出して取得してもよい。また、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１の画像データから、籠７５０内の移動ロボット１００の総数を算出して取得してもよい。
次に、ステップＳ１０２に示すように、移動ロボット１００は、エレベータ７００の籠７５０内における移動ロボット１００の総数が閾値よりも大きいか判断する。ステップＳ１０２において、総数が閾値以下の場合には処理を終了する。
一方、ステップＳ１０２において、総数が閾値よりも大きい場合には、ステップＳ１０３に示すように、籠７５０の動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。
なお、ステップＳ１０１の移動ロボット１００の総数を取得する際に、籠７５０内における移動ロボット１００の数に、籠７５０への乗込みを待機する移動ロボット１００の数を加えた総数を取得してもよい。この場合には、ステップＳ１０２の総数が閾値よりも大きいか判断する際に、籠７５０への乗込みを待機する移動ロボット１００の数を加えた総数が閾値よりも大きいか判断する。
また、専用モードに切り替えるステップにおいて、移動ロボット１００は、籠７５０が停止するフロアに配置された籠７５０を呼び出す呼び出しスイッチ７１０を無効にしてもよい。
ステップＳ１０３の籠７５０の動作モードを専用モードに切り替えるステップの後で、専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、移動ロボット１００は、専用モードから人利用モードに切り替えてもよい。その場合には、移動ロボット１００は、籠７５０から降りてもよい。
次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態の移動ロボット１００は、エレベータ７００の籠７５０内における移動ロボット１００の総数が閾値よりも大きい場合には、専用モードに切り替える。よって、移動ロボット１００の総数が閾値を超えない限り、人も乗り込める。これにより、エレベータの運行効率を向上させるとともに、移動ロボット１００の運行効率を向上させることができる。
また、移動ロボット１００の総数は、籠７５０への乗込みを待機する移動ロボット１００の数を加えてもよい。よって、待機待ちの移動ロボット１００は、移動ロボット１００の総数が閾値を超えない限り、籠７５０に乗り込めるようになる。よって、移動ロボット１００の運行効率を向上させることができる。
専用モードの場合には、籠７５０が停止するフロアに配置された呼び出しスイッチ７１０を無効にする。これにより、人の搭乗が禁止された籠７５０は、人が待機するフロアに停止しないので、専用モードの効率を向上させることができる。
また、専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、人利用モードに切り替えるので、緊急性の高い人及び物を籠７５０に搭乗させることができる。
（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。本実施形態の自律移動システムは、エレベータ７００を有する施設９００内を自律移動する自律移動装置を制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。
＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。また、自律移動システムは、移動ロボット１００の他、サーバ装置３００を備えてもよい。
＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。
例えば、籠７５０内における移動ロボット１００の総数を取得することを、サーバ装置３００にさせてもよい。また、籠７５０の動作モードの切り替えを、サーバ装置３００にさせてもよい。
＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００との間で走行情報を送受信する。また、サーバ装置３００は、エレベータ制御部７８０を制御して、または、エレベータ制御部７８０の代わりに、エレベータ７００の籠７５０の昇降を制御してもよい。
図７は、実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。図７に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０及び記憶部３９０を有している。
通信部３３０は、移動ロボット１００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０は、サーバ装置３００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０は、サーバ装置３００と複数の構成との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。
制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、籠７５０内及びエレベータホール７６０で待機する移動ロボット１００の総数を取得してもよい。また、制御部３８０は、取得した総数が閾値よりも大きいか判断してもよい。さらに、制御部３８０は、籠７５０の動作モードを切り替えてもよい。
記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部３９０は、エレベータ７００における籠７５０の動作のモード情報を記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に対して出力する。
＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図８は、実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。
図８のステップＳ２０１に示すように、サーバ装置３００は、エレベータ７００の籠７５０内の画像データを施設カメラ４００に要求する。なお、サーバ装置３００は、ステップＳ２０２に示すように、籠７５０内の移動ロボット１００に画像データを要求してもよい。
次に、ステップＳ２０３及び２０４に示すように、施設カメラ４００または移動ロボット１００は、画像データをサーバ装置３００に送信する。これにより、サーバ装置３００は、エレベータ７００の籠７５０内の画像データを取得する。
次に、ステップＳ２０５に示すように、サーバ装置３００は、籠７５０内の移動ロボット１００の総数を取得する。具体的には、サーバ装置３００は、籠７５０内の画像データから、籠７５０内の移動ロボット１００の総数を算出して取得する。
次に、ステップＳ２０６に示すように、サーバ装置３００は、エレベータ７００の籠７５０内における移動ロボット１００の総数が閾値よりも大きいか判断する。総数が閾値以下の場合には処理を終了する。
次に、ステップＳ２０７に示すように、サーバ装置３００は、総数が閾値よりも大きい場合には、エレベータ７００の籠７５０の動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。
また、ステップＳ２０８に示すように、サーバ装置３００は、籠７５０内及びエレベータホール７６０の画像データを施設カメラ４００に要求してもよい。これに対して、ステップＳ２０９に示すように、施設カメラ４００は、籠７５０内及びエレベータホール７６０の画像データをサーバ装置３００に送信する。これにより、サーバ装置３００は、籠７５０内及びエレベータホール７６０の画像データを取得する。
次に、ステップＳ２１０に示すように、サーバ装置３００は、籠７５０内の移動ロボット１００の数及びエレベータホール７６０で待機する移動ロボット１００の数の総数を取得する。
次に、ステップＳ２１１に示すように、サーバ装置３００は、総数が閾値よりも大きいか判断する。総数が閾値以下の場合には処理を終了する。
次に、ステップＳ２１２に示すように、サーバ装置３００は、籠７５０内における移動ロボット１００の数に、籠７５０への乗込みを待機する移動ロボット１００の数を加えた総数が閾値よりも大きい場合には、籠７５０の動作モードを、一般モードから、専用モードに切り替える。なお、サーバ装置３００は、専用モードの場合には、籠７５０が停止するフロアに配置された呼び出しスイッチ７１０を無効にしてもよい。
さらに、ステップＳ２１３に示すように、サーバ装置３００は、専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、ステップＳ２１４に示すように、専用モードから人利用モードに切り替える。この場合には、ステップＳ２１５に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００を籠７５０から降ろさせる。
本実施形態によれば、サーバ装置３００は、エレベータ７００の籠７５０内における移動ロボット１００の総数が閾値よりも大きい場合には、籠７５０の動作モードを、専用モードに切り替えるので、エレベータの運行効率を向上させるとともに、移動ロボット１００の運行効率を向上させることができる。また、サーバ装置３００は、移動ロボット１００のいくつかの機能を担うことができる。よって、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。これ以外の構成、動作及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。
（付記１）
エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得するステップと、
前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断するステップと、
前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えるステップと、
を備えた自律移動方法。
（付記２）
前記自律移動装置の総数を取得するステップにおいて、
前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた総数を取得し、
前記総数が前記閾値よりも大きいか判断するステップにおいて、
前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた前記総数が前記閾値よりも大きいか判断する、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記３）
前記専用モードに切り替えるステップにおいて、
前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼出しスイッチを無効にする、
付記１または２に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記専用モードに切り替えるステップの後で、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えるステップをさらに備えた、
付記１～３のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記５）
前記人利用モードに切り替えるステップにおいて、前記自律移動装置は、前記籠から降りる、
付記４に記載の自律移動方法。
（付記６）
エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得させ、
前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断させ、
前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えさせる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記７）
前記自律移動装置の総数を取得させる際に、
前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた総数とさせ、
前記総数が前記閾値よりも大きいか判断させる際に、
前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた総数が前記閾値よりも大きいか判断させる、
ことをコンピュータに実行させる付記６に記載の自律移動プログラム。
（付記８）
前記専用モードに切り替えさせる際に、
前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼出スイッチを無効にさせる、
ことをコンピュータに実行させる付記６または７に記載の自律移動プログラム。
（付記９）
前記専用モードに切り替えさせた後で、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えさせる、
ことをコンピュータに実行させる付記６～８のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。
（付記１０）
前記人利用モードに切り替えさせる際に、前記自律移動装置を、前記籠から降ろす、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
１００ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
７００ エレベータ
７１０ 呼び出しスイッチ
７２０ 行先スイッチ
７３０ 人利用スイッチ
７５０ 籠
７６０ エレベータホール
７７０ エレベータ扉
７８０ エレベータ制御部
９００ 施設
９１０ 床面
９２０ 天井

Claims (12)

  1. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動システムを含めた前記自律移動システムの総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える、
    自律移動システムであって、
    前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替え、
    前記専用モードから前記人利用モードに切り替えられた場合に、前記籠に前記自律移動システムが搭乗している場合であって、前記籠内に前記籠を呼び出した利用者が使用するスペースがない場合に、前記籠から降りる、
    自律移動システム。
  2. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動システムを含めた前記自律移動システムの総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える、
    自律移動システムであって、
    前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替える、
    自律移動システム。
  3. 前記籠内における前記自律移動システムの数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動システムの数を加えた総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、前記一般モードから、前記専用モードに切り替える、
    請求項１または２に記載の自律移動システム。
  4. 前記専用モードの場合には、前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼び出しスイッチを無効にする、
    請求項１～３のいずれか１項に記載の自律移動システム。
  5. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
    前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記エレベータの籠の昇降を制御するサーバ装置と、
    を備え、
    前記サーバ装置は、前記エレベータの籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える、
    自律移動システムであって、
    前記サーバ装置は、
    前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替え、
    前記専用モードから前記人利用モードに切り替えられた場合に、前記籠に前記自律移動装置が搭乗している場合であって、前記籠内に前記籠を呼び出した利用者が使用するスペースがない場合に、前記自律移動装置を前記籠から降りさせる、
    自律移動システム。
  6. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
    前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記エレベータの籠の昇降を制御するサーバ装置と、
    を備え、
    前記サーバ装置は、前記エレベータの籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替える、
    自律移動システムであって、
    前記サーバ装置は、
    前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替える、
    自律移動システム。
  7. 前記サーバ装置は、前記籠内における前記自律移動装置の数に、前記籠への乗込みを待機する前記自律移動装置の数を加えた総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、前記一般モードから、前記専用モードに切り替える、
    請求項５または６に記載の自律移動システム。
  8. 前記サーバ装置は、前記専用モードの場合には、前記籠が停止するフロアに配置された前記籠を呼び出す呼び出しスイッチを無効にする、
    請求項５～７のいずれか１項に記載の自律移動システム。
  9. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得するステップと、
    前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断するステップと、
    前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えるステップと、
    前記専用モードに切り替えるステップの後で、前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えるステップと、
    を備えた自律移動方法であって、
    前記人利用モードに切り替えるステップにおいて、前記籠に前記自律移動装置が搭乗している場合であって、前記籠内に前記籠を呼び出した利用者が使用するスペースがない場合に、前記自律移動装置は、前記籠から降りる、
    自律移動方法。
  10. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得するステップと、
    前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断するステップと、
    前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えるステップと、
    前記専用モードに切り替えるステップの後で、前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えるステップと、
    を備えた自律移動方法。
  11. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得させ、
    前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断させ、
    前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えさせ、
    前記専用モードに切り替えさせた後で、前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えさせ、
    前記人利用モードに切り替えさせる際に、前記籠に前記自律移動装置が搭乗している場合であって、前記籠内に前記籠を呼び出した利用者が使用するスペースがない場合に、前記自律移動装置を、前記籠から降ろす、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
  12. エレベータを有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記エレベータの籠内における他の自律移動装置を含めた前記自律移動装置の総数を取得させ、
    前記籠内における前記自律移動装置の総数が複数の数である閾値よりも大きいか判断させ、
    前記総数が前記閾値よりも大きい場合には、前記籠の動作モードを、人の搭乗を許容する一般モードから、前記人の搭乗を禁止する専用モードに切り替えさせ、
    前記専用モードに切り替えさせた後で、前記籠が停止する各フロアのエレベータ扉の近傍に配置された人利用スイッチをオンされることによって、前記専用モードよりも優先度が高い人利用モードを要求された場合には、前記専用モードから前記人利用モードに切り替えさせる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
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