CN114644263B - 自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

提供一种自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的自主移动系统是一种在具有电梯的设施内自主地移动的自主移动系统。当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止所述人进入轿厢的专用模式。

Description

自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质
技术领域
本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质。
背景技术
日本专利第6635337号(JP 6635337 B)公开了一种电梯控制系统，该系统控制电梯轿厢在用户可以使用电梯轿厢的用户模式和只有移动机器人可以使用电梯轿厢的机器人模式之间切换。根据系统接收到切换请求，切换到机器人模式。当机器人需要跨楼层移动时，会发出切换请求。
发明内容
在上述机器人模式下，任何人都可以进入机器人正在使用的电梯轿厢，电梯的运行效率降低。通过让人等待，之后将要使用电梯的机器人可能会被进一步推迟，结果机器人的运行效率会降低。
本发明旨在解决这一问题，并提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储有自主移动程序的非暂时性计算机可读介质，其能够提高包括整个设施在内的运行效率。
根据实施例的自主移动系统是在具有电梯的设施内自主移动的自主移动系统。当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止人进入所述轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。
在上述自主移动系统中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动系统的数量与所述轿厢内的所述自主移动系统的数量相加的所述总数大于所述阈值时，所述轿厢的所述运行模式可以从一般模式被切换到专用模式。通过这样的配置，可以使等待进入轿厢的自主移动系统进入轿厢。
在上述自主移动系统中，在专用模式下，可以禁用布置在轿厢经停的楼层并呼叫轿厢的呼叫开关。通过这样的配置，可以提高专用模式的效率。
在上述自主移动系统中，当请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，可将运行模式从专用模式切换到人用模式。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。
在上述自主移动系统中，当运行模式从专用模式被切换到人用模式时，自主移动系统可以退出轿厢。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。
根据实施例的自主移动系统包括：在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置；以及服务器装置，其向自主移动装置发送和从自主移动装置接收行进信息，并控制电梯的轿厢的升降。当电梯轿厢内的自主移动装置的总数大于为表示多个的数的阈值时，服务器装置将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。
在上述自主移动系统中，当等待进入轿厢的自主移动装置的数量与轿厢内的自主移动装置的数量相加的总数大于阈值时，服务器装置可以将轿厢的运行模式从一般模式切换到专用模式。通过这样的配置，能够使等待进入轿厢的自主移动装置进入轿厢。
在上述自主移动系统中，在专用模式下，服务器装置可以禁用布置在轿厢经停的楼层并且呼叫轿厢的呼叫开关。通过这样的配置，能够提高专用模式的效率。
在上述自主移动系统中，当请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，服务器装置可将运行模式从专用模式切换到人用模式。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。
在上述自主移动系统中，当运行模式从专用模式切换到人用模式时，服务器装置可以使自主移动装置退出轿厢。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。
根据本实施例的自主移动方法是用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动方法，并且包括：获取电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的自主移动装置的总数的步骤；判断轿厢内的自主移动装置的总数是否大于为表示多个的数的阈值的步骤；以及当总数大于阈值时，将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式的步骤。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。
存储在根据本实施例的非暂时性计算机可读介质中的自主移动程序是用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动程序，并且使计算机执行：获取电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的自主移动装置的总数；判断轿厢内的自主移动装置的总数是否大于为表示多个的数的阈值；以及当总数大于阈值时，将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。
本实施例可以提供能够提高包括整个设施在内的运行效率的自主移动系统、自主移动方法和自主移动程序。
附图说明
下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图；
图2是示出根据第一实施例的移动机器人的立体图；
图3是示出根据第一实施例的移动机器人的框图；
图4是示出根据第一实施例的设施的电梯的概念图；
图5是示出根据第一实施例移动机器人在具有电梯的设施内移动的平面图；
图6是示出根据第一实施例的在具有电梯的设施内的移动机器人的自主移动方法的流程图；
图7是示出根据第二实施例的服务器装置的框图；以及
图8是示出根据第二实施例的自主移动系统的操作的序列图。
具体实施方式
在下文中，将通过本发明的各实施例描述本发明，但权利要求中的发明不限于以下各实施例。此外，并非实施例中描述的所有配置作为解决问题的手段都是必不可少的。为了清楚起见，适当省略并简化了以下描述和附图。在各个附图中，相同的元件由相同的附图标记指代，并且必要时省略了重复的说明。
第一实施例
将描述根据第一实施例的自主移动系统。在本实施例中，可以用自主移动装置代替自主移动系统，或者可以用自主移动系统代替自主移动装置。此外，根据本实施例的自主移动系统可以包括自主移动装置。自主移动装置在预定设施内自主移动。自主移动装置例如可以是自主移动的移动机器人，或者是自主移动以运输物体的运输机器人。以下，将描述移动机器人作为自主移动装置的示例。移动机器人将在“移动机器人的结构”和“移动机器人的操作”中分别描述。
移动机器人的结构
图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图。如图1所示，移动机器人100是在具有电梯700的设施900内自主移动的自主移动装置的示例。设施900例如是医院。设施900不限于医院，可以是酒店、购物中心等，只要设施900具有电梯700并且移动机器人100可以在设施900内自主地移动。
移动机器人100在设施900内的地板表面910上自主移动。设施相机400固定在设施900内。设施900内可以设置多个设施相机400。例如，设施相机400固定在设施900的天花板920上，并拍摄设施相机400周围区域的图像以生成图像数据。
设施相机400可以固定在电梯700的轿厢750经停的楼层的天花板920上，并可以拍摄电梯厅760的图像。电梯厅760位于电梯门770附近。此外，设施相机400可以固定在电梯700的轿厢750的天花板920上，并可以拍摄轿厢750内部的图像。轿厢750是容纳人和物体并在与电梯厅760相接触的位置升降的箱状结构。
移动机器人100和设施相机400经由诸如无线通信的信息传输手段以能够相互通信的方式彼此连接。移动机器人100和设施相机400可以以能够直接相互通信的方式彼此连接，或者可以经由接入点500和服务器装置300以能够相互通信的方式彼此连接。因此，移动机器人100可以直接从设施相机400获取图像数据，或者可以经由接入点500和服务器装置300获取图像数据。
接入点500例如是无线局域网(LAN)接入点。接入点500固定在设施900内，并从位于接入点500周围的预定范围内的移动机器人100获取位置信息、行进信息等。设施900内可以设置多个接入点500。
多个移动机器人100可以在设施900内自主移动。多个移动机器人100可以经由诸如无线通信的信息传输手段以能够相互通信的方式彼此连接。多个移动机器人100可以以直接彼此通信的方式彼此连接，或者可以经由接入点500和服务器装置300以能够相互通信的方式彼此连接。
在移动机器人100、服务器装置300和另一移动机器人100之间发送和接收的信息可以包括电梯700的轿厢750的模式信息。模式信息可以包括，例如一般模式、专用模式和人用模式。一般模式是允许移动机器人100和人进入轿厢750的模式。专用模式是禁止人进入轿厢750而允许移动机器人100进入轿厢750的模式。人用模式是人能够优先于移动机器人100进入轿厢750的模式。
图2是示出根据第一实施例的移动机器人100的立体图。图3是示出根据第一实施例的移动机器人100的框图。如图2和图3所示，移动机器人100包括驱动部110、壳体部120、通信单元130、操作接收部140、显示部150、传感器组160、识别(ID)传感器170、控制单元180和存储单元190。
如图2所示，移动机器人100是在作为移动面的地板表面910上移动的移动体。这里，为了便于说明移动机器人100，使用了XYZ正交坐标轴系统。地板表面910为XY平面，上方为+Z轴方向。
驱动部110用作使移动机器人100移动的部件。驱动部110包括两个驱动轮111和与地板表面910接触的脚轮112，这两个驱动轮111与地板表面910接触，并可围绕在与直行方向(附图中为前后方向或X轴方向)垂直的方向(附图中的左右方向或Y轴方向)上延伸的一个旋转轴线彼此独立地旋转。移动机器人100以布置在左右两侧的驱动轮111以相同的旋转速度被驱动的方式来向前或向后移动，并且通过在左右驱动轮111之间产生旋转速度或旋转方向的差来进行转弯。
壳体部120布置在移动机器人100的驱动部110的上方。壳体部120可以具有储存室门121。当打开储存室门121时，在壳体部120内提供了用于存放预定被运输物体的储存室。即，移动机器人100还可以是运输预定物体的运输机器人。壳体部120可以根据来自控制单元180的指令打开和关闭储存室门121。
如图3所示，通信单元130是可通信地连接到外部的接口。通信单元130包括例如对通过天线发送的信号进行调制或解调的天线和电路。通信单元130直接从设施相机400或经由接入点500和服务器装置300来接收图像数据。
另外，通信单元130可以从服务器装置300接收关于目的地的信息、关于是否允许移动的信息以及电梯700的轿厢750的模式信息。此外，通信单元130可以向服务器装置300发送关于移动机器人100的状态的信息、位置信息、模式信息等。进一步地，通信单元130可以直接或经由接入点500和服务器装置300，向其他移动机器人100发送和从其他移动机器人100接收位置信息、图像数据和模式信息。
通信单元130可以定期地向服务器装置300发送心跳信号。心跳信号可以包括按时间的前后顺序指示移动机器人100的状态的日志数据。此外，心跳信号可以包括移动机器人100的ID和用户的ID。
通信单元130连接到控制单元180，向控制单元180输出包括从设施相机400和服务器装置300发送的信息在内的信号，并向服务器装置300发送从控制单元180输出的信号。
操作接收部140从用户接收输入操作，并向控制单元180发送操作信号。作为从用户接收输入操作的装置，操作接收部140可以包括，例如操作按钮、叠加在显示部150上的触摸面板等。用户操作上述输入操作装置以打开和关闭电源、打开和关闭储存室门121等。
显示部150例如设置为从壳体部120的上表面突出。显示部150例如是包括矩形液晶面板的显示部。显示部150根据来自控制单元180的指令适当地显示信息。显示部150上可以叠加有接收来自用户的操作的触摸面板。显示部150可以显示电梯700的轿厢750的模式信息。
传感器组160包括获取移动机器人100自主移动所需数据的传感器。传感器组160包括例如机器人相机161和距离传感器162。传感器组160可以包括除机器人相机161和距离传感器162之外的传感器。
机器人相机161布置在例如壳体部120的上部和显示部150的下方。在机器人相机161中，具有相同视角的两个相机单元可以彼此水平地分开布置。利用这样的配置，由每个相机单元拍摄的图像作为图像数据被输出到控制单元180。
当移动机器人100位于电梯厅760中时，机器人相机161可以拍摄电梯厅760的图像。当移动机器人100位于电梯700的轿厢750中时，机器人相机161可以拍摄轿厢750内部的图像。
距离传感器162例如布置在壳体部120的下部。距离传感器162可以布置在壳体部120的+X轴方向侧的面、-X轴方向侧的面、+Y轴方向侧的面以及-Y轴方向侧的面中的各个面的下部。距离传感器162测量移动机器人100周围的物体的距离。控制单元180通过分析机器人相机161输出的图像数据和距离传感器162输出的检测信号，来识别移动机器人100周围的障碍物，并且测量移动机器人100与障碍物之间的距离。
ID传感器170例如设置在显示部150的附近。ID传感器170识别操作移动机器人100的用户的ID，并检测各个用户持有的ID卡中所包含的唯一标识符。ID传感器170包括例如用于读取无线标签上的信息的天线。用户将ID卡靠近ID传感器170，使得引起移动机器人100识别作为操作者的用户的ID。
控制单元180是包括诸如中央处理单元(CPU)的运算装置的信息处理设备。控制单元180包括设置在控制单元180中的硬件和存储在该硬件中的程序。即，由控制单元180执行的处理通过硬件或软件实现。
控制单元180从各个配置获取各种类型的信息，并根据所获取的信息向各个配置发出指令。例如，控制单元180根据从机器人相机161获取的图像数据和从距离传感器162获取的关于移动机器人100周围的物体的信息，检测移动机器人100与周围的物体之间的距离。然后，控制单元180根据检测到的距离、位置信息和模式信息计算到目的地的路线。控制单元180命令驱动部110沿计算出的路线移动。在执行这样的处理时，控制单元180参考存储在存储单元190中的与楼层地图相关的信息和电梯700的轿厢750的模式信息。
此外，控制单元180可以根据从设施相机400或机器人相机161获取的图像数据，计算在电梯大厅760中等待的移动机器人100和人的数量。此外，控制单元180可以根据从设施相机400或机器人相机161获取的图像数据，计算在电梯700的轿厢750内的移动机器人100和人的数量。
存储单元190包括诸如闪存和固态驱动器(SSD)的非易失性存储器。存储单元190存储移动机器人100进行自主移动所使用的设施的楼层地图。此外，存储单元190存储电梯700的轿厢750的模式信息。存储单元190连接到控制单元180，并且响应于来自控制单元180的请求而将所存储的信息输出到控制单元180。
如图2所示，移动机器人100将安装有机器人相机161的+X轴方向侧作为正面。针对如何定义移动机器人100的正面，可以采用不同的构思。例如，可以基于如何布置用于识别周围环境的传感器组160来定义正面。具体地，可以将布置有具有高识别能力的传感器或许多传感器的壳体部120的+X轴方向侧设定为正面。如上所述的正面的定义使得移动机器人100能够在更准确地识别周围环境的同时移动。根据本实施例的移动机器人100也将布置有机器人相机161的+X轴方向侧作为正面。
可替代地，可以基于如何布置显示部150来定义正面。当显示部150显示角色的面部等时，周围的人自然地认识到显示部150是移动机器人100的正面。因此，当显示部150的显示面侧被设定为正面时，对周围的人来说，几乎不会感到不适。根据本实施例的移动机器人100也将显示部150的显示面侧作为正面。
此外，可以基于移动机器人100的壳体的形状来定义正面。例如，当壳体部120在行进面上的投影形状为矩形时，最好将短边侧作为正面，而不是将长边侧作为正面，从而在移动时不会妨碍相互经过的人。也就是说，根据壳体的形状，存在在移动机器人100通常移动时优选被设定为正面的壳体面。根据本实施例的移动机器人100也将矩形形状的短边侧作为正面。如上所述，对于移动机器人100来说，正面被定义为配合一些构思。然而，使用哪种构思来定义正面，可以考虑移动机器人的形状和作用来确定。
移动机器人的操作
接下来，将描述根据本实施例的移动机器人的操作。例如，用户打开移动机器人100的电源。然后，用户向操作接收部140输入期望的任务。必要时，ID传感器170在电源开启时或用户操作操作接收部140时识别用户的ID。
作为期望的任务，为了运输物品，用户操作操作接收部140以打开储存室门121并将物品存放在储存室中。然后，用户操作操作接收部140以关闭储存室门121。接下来，用户使用操作接收部140输入物品的目的地。移动机器人100的控制单元180使用存储在存储单元190中的楼层地图和轿厢750的模式信息来搜索到目的地的路线。移动机器人100沿着搜索到的路线自主移动。
图4是示出根据第一实施例的设施900的电梯700的概念图。如图4所示，设施900具有电梯700。设施900中设置的电梯控制单元780可以控制电梯700的轿厢750的升降。
电梯控制单元780通信地连接到呼叫开关710、目的地开关720和人用开关730。呼叫开关710、目的地开关720和人用开关730可以通信地连接到移动机器人100和服务器装置300。
呼叫开关710例如布置在轿厢750经停的每层楼的电梯门770附近。呼叫开关710用于将电梯700的轿厢750呼叫到当前楼层。想要乘坐轿厢750的人接通呼叫开关710。然后，电梯控制单元780将轿厢750上升或下降到呼叫开关710被接通的楼层并使轿厢750停止。
目的地开关720布置在轿厢750中。目的地开关720用于选择轿厢750的目的地楼层。轿厢750中的人使用目的地开关720来选择目的地楼层。然后，电梯控制单元780将轿厢750上升或下降到使用目的地开关720选择的楼层，并且使轿厢750停止。
人用开关730例如布置在轿厢750经停的各个楼层的电梯门770附近。人用开关730用于将电梯700的轿厢750呼叫到当前楼层。稍后将详细描述人用开关730。
当进入轿厢750的人和物的总重量等于或大于预定重量时，电梯控制单元780可以显示超重，并且在更多人和物试图进入时鸣响蜂鸣器。此外，当重量等于或大于预定重量时，电梯控制单元780使轿厢750仅在使用目的地开关720选择的楼层停止，以避免更多的人和物进入。如上所述，设施900中设置的电梯控制单元780控制电梯700的升、降和停止。
电梯控制单元780可以直接或经由服务器装置300和接入点500与移动机器人100通信地连接。服务器装置300可以控制电梯控制单元780的部分功能。此外，服务器装置300可以具有电梯控制单元780的部分功能。例如，服务器装置300可以将轿厢750上升或下降到接通呼叫开关710的楼层并且使轿厢750停止，或者可以将轿厢750上升或下降到使用目的地开关720选择的楼层并且使轿厢750停止。如上所述，服务器装置300可以控制轿厢750的升降。
图5是示出根据第一实施例移动机器人100在具有电梯700的设施900内移动的平面图。如图4和图5所示，移动机器人100和100A至100H在具有电梯700的设施900内自主地移动。
如图5所示，例如，进入轿厢750A的移动机器人100A获取在电梯700的轿厢750A中的包括其他移动机器人100B至100D在内的移动机器人100的总数。例如，移动机器人100A可以根据轿厢750A中的设施相机400的图像数据来计算并获取轿厢750A中的移动机器人100的总数。此外，移动机器人100A可以根据机器人相机161的图像数据来计算并获取轿厢750A内的移动机器人100的总数。另外，移动机器人100A可以从服务器装置300获取轿厢750A内的移动机器人100的总数。服务器装置300可以基于从移动机器人100A至100D获取的位置信息来计算轿厢750A内的移动机器人100的总数。可替换地，服务器装置300可以根据轿厢750A中的设施相机400的图像数据来计算轿厢750A中的移动机器人100的总数。
当轿厢750A中的包括其他移动机器人100B至100D在内的移动机器人100的总数大于阈值时，移动机器人100A将轿厢750A的运行模式从允许人HM进入的一般模式切换到禁止人HM进入的专用模式。具体地，阈值是预先设定的。阈值优选为表示多个的数，例如可以由用户设定为3。当轿厢750A中的移动机器人100的总数(图5中为4)大于阈值时，移动机器人100A向电梯控制单元780或服务器装置300发送用于切换到专用模式的切换信号。接收到切换信号的电梯控制单元780或服务器装置300将轿厢750A的运行模式从一般模式切换到专用模式。因此，人HM无法进入电梯700的轿厢750A。如上所述，移动机器人100A将轿厢750A的运行模式从一般模式切换到专用模式。注意，阈值不限于3，可以是1或2，或者4以上。考虑到效率，阈值优选为表示多个的数。
在专用模式下，移动机器人100A可以禁用呼叫开关710。例如，移动机器人100A向电梯控制单元780或服务器装置300发送禁用呼叫开关710的禁用信号。接收到禁用信号的电梯控制单元780或服务器装置300禁用呼叫开关710，使得人HM无法接通呼叫开关710。通过这样的配置，等待轿厢750A的人HM注意到，即使按下呼叫开关710，呼叫开关710也不响应，从而认识到轿厢750A处于专用模式。因此，等待轿厢750A的人HM移向使用另一轿厢750。
要与阈值进行比较的移动机器人100的总数可以是等待进入轿厢750的移动机器人100的数量与轿厢750内的移动机器人100的数量相加的总数。例如，进入轿厢750B的移动机器人100E获取布置在电梯厅760中的设施相机400的图像数据。然后，移动机器人100E可以根据获取的图像数据来计算等待进入轿厢750B的移动机器人100H的数量。
通过这样的处理，移动机器人100E获取等待进入轿厢750B的移动机器人100H的数量与轿厢750B内的移动机器人100E至100G的数量相加的总数。然后，当获取的总数大于阈值时，移动机器人100E将轿厢750B的运行模式从一般模式切换到专用模式。同样在这种情况下，移动机器人100E可以禁用布置在楼层上的呼叫开关710。
例如在运送载有急症患者的担架时或者在运送紧急输血时，可能存在需要紧急使用电梯700的情况。如上所述，由人紧急使用电梯700的人用模式被设定为比一般模式和专用模式具有更高的优先级。因此，当通过人用开关730请求比专用模式具有更高优先级的人用模式时，移动机器人100将运行模式从专用模式切换到人用模式。
当人用开关730接通时，可以优先将电梯700的轿厢750呼叫到当前楼层。具体地说，即使当轿厢750的运行模式是一般模式或专用模式时，人用开关730的接通也强制地将运行模式切换到人用模式，并将轿厢750呼叫到当前楼层。通过这样的处理，使用人用开关730呼叫轿厢750的用户能够进入轿厢750。
注意，当移动机器人100位于轿厢750内并且轿厢750内对于已呼叫轿厢750的用户来说没有空间供使用时，移动机器人100退出轿厢750。如上所述，当运行模式从专用模式切换到人用模式时，移动机器人100退出轿厢750。
将参考流程图描述在设施900内移动移动机器人100的操作。图6是示出根据第一实施例的移动机器人100在具有电梯700的设施900内的的自主移动方法的流程图。
如图6的步骤S101所示，移动机器人100获取在电梯700的轿厢750内的包括其他移动机器人100在内的移动机器人100的总数。例如，移动机器人100可以根据轿厢750内的设施相机400的图像数据来计算并获取轿厢750内的移动机器人100的总数。此外，移动机器人100可以根据机器人相机161的图像数据来计算并获取轿厢750内的移动机器人100的总数。
接下来，如步骤S102所示，移动机器人100判断在电梯700的轿厢750内的移动机器人100的总数是否大于阈值。在步骤S102中，当总数等于或小于阈值时，处理结束。
另一方面，在步骤S102中，当总数大于阈值时，如步骤S103所示，轿厢750的运行模式从一般模式切换到专用模式。
当在步骤S101中获取移动机器人100的总数时，可以获取其中轿厢750内的移动机器人100的数量与等待进入轿厢750的移动机器人100的数量相加的总数。在这种情况下，当移动机器人100判断步骤S102中的总数是否大于阈值时，移动机器人100判断包括等待进入轿厢750的移动机器人100的数量在内的总数是否大于阈值。
此外，在将运行模式切换到专用模式的步骤中，移动机器人100可以禁用布置在轿厢750经停的楼层上的呼叫轿厢750的呼叫开关710。
当在步骤S103中将轿厢750的运行模式切换到专用模式的步骤之后请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，移动机器人100可以将运行模式从专用模式切换到人用模式。在这种情况下，移动机器人100可以退出轿厢750。
接下来，将描述本实施例的效果。当电梯700的轿厢750内的移动机器人100的总数大于阈值时，根据本实施例的移动机器人100将运行模式切换到专用模式。因此，只要移动机器人100的总数不超过阈值，人也可以进入轿厢750。通过这样的配置，还能够提高电梯的运行效率，并且能够提高移动机器人100的运行效率。
此外，移动机器人100的总数可以包括等待进入轿厢750的移动机器人100的数量。因此，只要移动机器人100的总数不超过阈值，等待进入轿厢750的移动机器人100就可以进入轿厢750。因此，可以提高移动机器人100的运行效率。
在专用模式下，布置在轿厢750经停的楼层的呼叫开关710被禁用。通过这样的配置，禁止人进入的轿厢750不在有人等待的楼层经停。因此，可以提高专用模式的效率。
此外，当请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，运行模式被切换到人用模式。因此，紧急情况下的人和物可以进入轿厢750。
第二实施例
接下来，将描述根据第二实施例的自主移动系统。根据本实施例的自主移动系统是控制在具有电梯700的设施900内自主移动的自主移动装置的系统。将在“自主移动系统的配置”和“自主移动系统的操作”中分别描述自主移动系统。
自主移动系统的配置
自主移动系统包括移动机器人100。自主移动系统可以包括多个移动机器人100。此外，除移动机器人100之外，自主移动系统还可以包括服务器装置300。
移动机器人
根据本实施例的移动机器人100的配置与上述第一实施例中的配置相同。根据本实施例的移动机器人100可以使服务器装置300执行根据第一实施例的移动机器人100的部分功能。
例如，可以使服务器装置300获取轿厢750内的移动机器人100的总数。此外，服务器装置300可以切换轿厢750的运行模式。
服务器装置
服务器装置300例如是具有通信功能的计算机。服务器装置300可以安装在任何地方，只要服务器装置300能够与自主移动系统的各个配置通信即可。服务器装置300向移动机器人100发送和从移动机器人100接收行进信息。此外，服务器装置300可以控制电梯控制单元780，以控制电梯700的轿厢750的升降，或者可以代替电梯控制单元780来控制电梯700的轿厢750的升降。
图7是示出根据第二实施例的服务器装置的框图。如图7所示，服务器装置300包括通信单元330、控制单元380和存储单元390。
通信单元330与移动机器人100单独地进行通信。通信单元330将从各个配置接收到的信号输出到控制单元380。此外，通信单元330将从控制单元380输出的信号适当地发送到各个配置。通信单元330可以包括用于在服务器装置300和多个配置之间进行通信的路由器装置。通信单元330可以具有针对每个组件不同的多个通信部件以彼此通信，以便与服务器装置300和配置进行通信。通信单元330可以经由内网线路或因特网线路可通信地连接到各个配置。
控制单元380由诸如CPU的运算装置构成，并执行各种类型的信息处理。控制单元380可以获取轿厢750内的移动机器人100和在电梯厅760中等待的移动机器人的总数。此外，控制单元380可以判断所获取的总数是否大于阈值。此外，控制单元380可以切换轿厢750的运行模式。
存储单元390包括诸如闪存和SSD的非易失性存储器。存储单元390存储移动机器人100自主移动所使用的设施的楼层地图。此外，存储单元390存储电梯700的轿厢750的运行的模式信息。存储单元390连接到控制单元380，并且响应于来自控制单元380的请求将所存储的信息输出到控制单元380。
自主移动系统的操作
接下来，将描述自主移动系统的操作。图8是示出根据第二实施例的自主移动系统的操作的序列图。
如图8中的步骤S201所示，服务器装置300请求设施相机400发送电梯700的轿厢750内部的图像数据。如步骤S202所示，服务器装置300可以请求轿厢750内的移动机器人100发送图像数据。
接下来，如步骤S203和S204所示，设施相机400或移动机器人100向服务器装置300发送图像数据。通过这样的处理，服务器装置300获取电梯700的轿厢750内部的图像数据。
接下来，如步骤S205所示，服务器装置300获取轿厢750内的移动机器人100的总数。具体而言，服务器装置300根据轿厢750内部的图像数据来计算并获取轿厢750内的移动机器人100的总数。
接下来，如步骤S206所示，服务器装置300判断电梯700的轿厢750内的移动机器人100的总数是否大于阈值。当总数等于或小于阈值时，处理结束。
接下来，如步骤S207所示，当总数大于阈值时，服务器装置300将电梯700的轿厢750的运行模式从一般模式切换到专用模式。
此外，如步骤S208所示，服务器装置300可以请求设施相机400发送轿厢750内部和电梯厅760的图像数据。另一方面，如步骤S209所示，设施相机400向服务器装置300发送轿厢750内部和电梯厅760的图像数据。通过这样的处理，服务器装置300获取轿厢750内部和电梯厅760中的图像数据。
接下来，如步骤S210所示，服务器装置300获取轿厢750内的移动机器人100的数量和在电梯厅760中等待的移动机器人100的数量的总数。
接着，如步骤S211所示，服务器装置300判断总数是否大于阈值。当总数等于或小于阈值时，处理结束。
接着，如步骤S212所示，当等待进入轿厢750的移动机器人100的数量与轿厢750内的移动机器人100的数量相加的总数大于阈值时，服务器装置300将轿厢750的运行模式从一般模式切换到专用模式。注意，在专用模式下，服务器装置300可以禁用布置在轿厢750经停的楼层的呼叫开关710。
此外，当如步骤S213所示请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，如步骤S214所示服务器装置300将运行模式从专用模式切换到人用模式。在这种情况下，如步骤S215所示，服务器装置300使移动机器人100退出轿厢750。
根据本实施例，当电梯700的轿厢750内的移动机器人100的总数大于阈值时，服务器装置300将轿厢750的运行模式切换到专用模式。因此，可以提高电梯的运行效率，也可以提高移动机器人100的运行效率。此外，服务器装置300可以承担移动机器人100的部分功能。因此，能够减少移动机器人100的负担，也能够提高移动机器人100的处理速度。其他配置、操作和效果被包括在第一实施例的描述中。
本发明不限于上述实施例，可以在不脱离主旨的情况下进行适当修改。例如，第一和第二实施例的配置的组合也被包括在本实施例的技术构思的范围内。此外，下面所示的自主移动方法和自主移动程序也被包括在本实施例的技术构思的范围内。
附录1
一种用于自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动装置在具有电梯的设施内自主地移动，所述自主移动方法包括：获取所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的所述自主移动装置的总数的步骤；判断所述轿厢内的所述自主移动装置的所述总数是否大于为表示多个的数的阈值的步骤；以及当所述总数大于所述阈值时，将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止人进入所述轿厢的专用模式的步骤。
附录2
在根据附录1所述的自主移动方法中，在获取所述自主移动装置的所述总数的所述步骤中，获取等待进入轿厢的自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加的所述总数，以及在判断所述总数是否大于所述阈值的步骤中，判断等待进入轿厢的自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加的所述总数是否大于所述阈值。
附录3
在根据附录1或2所述的自主移动方法中，在将所述运行模式切换到所述专用模式的步骤中，布置在轿厢经停的楼层并且呼叫轿厢的呼叫开关被禁用。
附录4
根据附录1至3中任一项所述的自主移动方法进一步包括：当在将所述运行模式切换到所述专用模式的步骤之后请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，将所述运行模式从所述专用模式切换到所述人用模式的步骤。
附录5
在根据附录4所述的自主移动方法中，在将所述运行模式切换到所述人用模式的步骤中，所述自主移动装置退出所述轿厢。
附录6
一种用于自主移动装置的自主移动程序，所述自主移动装置在具有电梯的设施内自主地移动，所述自主移动程序使计算机执行：获取所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的所述自主移动装置的总数；判断所述轿厢内的自主移动装置的总数是否大于为表示多个的数的阈值；以及当所述总数大于所述阈值时，将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止人进入所述轿厢的专用模式。
附录7
根据附录6所述的自主移动程序，其使所述计算机执行：在获取所述自主移动装置的所述总数时，获取等待进入所述轿厢的所述自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加的所述总数；以及在判断所述总数是否大于所述阈值时，判断等待进入所述轿厢的所述自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加的所述总数是否大于所述阈值。
附录8
根据附录6或7所述的自主移动程序，其使所述计算机执行：在所述运行模式切换到所述专用模式时,禁用布置在所述轿厢经停的楼层并且呼叫所述轿厢的呼叫开关。
附录9
根据附录6至8中任一项所述的自主移动程序，其使所述计算机执行：当在所述运行模式切换到所述专用模式之后请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，将所述运行模式从所述专用模式切换到所述人用模式。
附录10
根据附录9所述的自主移动程序，其使计算机执行：当所述运行模式切换到所述人用模式时，使所述自主移动装置退出所述轿厢。

Claims (8)

1.一种在具有电梯的设施内自主地移动的自主移动系统，其中，当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的所述自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式；
其中，当通过接通位于所述轿厢经停的各个楼层的电梯门附近的人用开关而请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式；并且
其中，当所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式时，在所述自主移动系统位于所述轿厢内并且所述轿厢内对于已呼叫所述轿厢的用户来说没有空间供使用时，所述自主移动系统退出所述轿厢。
2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动系统的数量与所述轿厢内的所述自主移动系统的数量相加的所述总数大于所述阈值时，所述轿厢的所述运行模式从所述一般模式被切换到所述专用模式。
3.根据权利要求1或2所述的自主移动系统，其中，在所述专用模式下，布置在所述轿厢经停的楼层并呼叫所述轿厢的呼叫开关被禁用。
4.一种自主移动系统，包括：
自主移动装置，其在具有电梯的设施内自主地移动；以及
服务器装置，其向所述自主移动装置发送和从所述自主移动装置接收行进信息，并控制所述电梯的轿厢的升降，其中
当所述电梯的所述轿厢内的所述自主移动装置的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述服务器装置将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式；
其中，当通过接通位于所述轿厢经停的各个楼层的电梯门附近的人用开关而请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，所述服务器装置将所述运行模式从所述专用模式切换到所述人用模式；并且
其中，当所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式时，在所述自主移动装置位于所述轿厢内并且所述轿厢内对于已呼叫所述轿厢的用户来说没有空间供使用时，所述服务器装置使所述自主移动装置退出所述轿厢。
5.根据权利要求4所述的自主移动系统，其中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加的所述总数大于所述阈值时，所述服务器装置将所述轿厢的所述运行模式从所述一般模式切换到所述专用模式。
6.根据权利要求4或5所述的自主移动系统，其中，在所述专用模式下，所述服务器装置禁用布置在所述轿厢经停的楼层并呼叫所述轿厢的呼叫开关。
7.一种用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动方法包括：
获取所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的所述自主移动装置的总数的步骤；
判断所述轿厢内的所述自主移动装置的所述总数是否大于为表示多个的数的阈值的步骤；以及
当所述总数大于所述阈值时，将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式的步骤；
其中，所述自主移动方法包括：
当通过接通位于所述轿厢经停的各个楼层的电梯门附近的人用开关而请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，将所述运行模式从所述专用模式切换到所述人用模式的步骤；以及
当所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式时，在所述自主移动装置位于所述轿厢内并且所述轿厢内对于已呼叫所述轿厢的用户来说没有空间供使用时，使所述自主移动装置退出所述轿厢的步骤。
8.一种非暂时性计算机可读介质，其存储有用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动程序，所述自主移动程序使计算机执行：
获取所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的所述自主移动装置的总数；
判断所述轿厢内的所述自主移动装置的所述总数是否大于为表示多个的数的阈值；以及
当所述总数大于所述阈值时，将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式；
其中，所述自主移动程序进一步使所述计算机执行：
当通过接通位于所述轿厢经停的各个楼层的电梯门附近的人用开关而请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，将所述运行模式从所述专用模式切换到所述人用模式；并且
当所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式时，在所述自主移动装置位于所述轿厢内并且所述轿厢内对于已呼叫所述轿厢的用户来说没有空间供使用时，使所述自主移动装置退出所述轿厢。
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