CN110723605A - 自主移动体运送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自主移动体运送系统，在一个实施方式的自主移动体运送系统中，图像处理装置基于摄像图像信号，判断在轿厢内是否有自主移动体能够进入的空闲空间，在判断为有空闲空间的情况下，发送接收器发送搭乘许可信号，在从接收到目标层信号起即使计时器的测量时间超过一定时间仍不发送搭乘许可信号的情况下，控制装置将轿厢的运行切换成仅自主移动体能够利用的运行。

Description

自主移动体运送系统

技术领域

本发明的实施方式涉及一种自主移动体运送系统。

背景技术

近年来，在宾馆等中，开始了进行利用电梯而在层间移动的自行式机器人的实用化。作为由机器人实施的电梯的利用方法，有“机器人与乘客共同搭乘的情况”以及通过机器人专用的运行而“机器人与乘客不共同搭乘的情况”。

在机器人与乘客共同搭乘的情况下，在电梯门打开时，位于候梯厅的机器人通过检测轿厢内的搭乘空间的检测部来检测轿厢内有没有搭乘空间，在有搭乘空间的情况下，在轿厢内的规定的位置停止。

在机器人与乘客不共同搭乘的情况下，在机器人利用电梯时，通过将电梯切换成机器人专用运行，从而使得仅机器人能够利用电梯。此外，机器人专用运行是指如下内容的电梯的运行方法，即：在电梯感应到机器人的呼叫时，不再受理机器人所搭乘的编号设备的呼叫，在对已有的全部轿厢呼叫进行响应之后，运送机器人。

然而，在机器人与乘客共同搭乘的情况下，由于机器人从轿厢外判断轿厢内有没有空闲空间，所以，仅能够判断轿厢内的出入口附近有没有空闲空间。因此，在机器人与乘客共同搭乘的情况下，轿厢内的机器人的停止位置固定在出入口附近。由于机器人的停止位置固定在出入口附近，使得停止在出入口附近的机器人有可能妨碍乘客的进出。另外，由于在电梯开门之后判断轿厢内有没有空闲空间，所以会让乘客等待直至机器人的判断结束为止。

另外，在机器人与乘客不共同搭乘的情况下，也就是在进行机器人专用运行的情况下，如果机器人的利用频率高，则基于电梯的乘客的运送效率下降。由于还考虑到去往宾馆等的客房进行服务的机器人在电梯的利用多的时间段工作的情形，所以，从乘客的运送效率的观点出发，频繁地进行基于机器人专用运行的层间移动有时不优选。

发明内容

本实施方式是考虑到这一点而完成的，其目的在于，提供一种能够兼顾确保利用电梯的使用者的进出的顺畅性和运送效率以及确保利用电梯的自主移动体的层间移动的自主移动体运送系统。

本实施方式的自主移动体运送系统具备图像处理装置、发送接收器、控制装置和计时器。图像处理装置从拍摄电梯的轿厢内的摄像单元输入摄像图像信号。发送接收器在电梯的候梯厅从自主移动体接收目标层信号，对自主移动体发送通知许可搭乘的搭乘许可信号，所述自主移动体能够进出电梯并在层间移动，并且设置有发出通知目标层的目标层信号的发信号器。控制装置通过传送路径与发送接收器连接，控制轿厢的运行。计时器对从接收到目标层信号起的经过时间进行测量。图像处理装置基于摄像图像信号，判断在轿厢内是否有自主移动体能够进入的空闲空间。在判断为有空闲空间的情况下，发送接收器发送搭乘许可信号。在从接收到目标层信号起即使计时器的测量时间超过一定时间仍不发送搭乘许可信号的情况下，控制装置将轿厢的运行切换成仅自主移动体能够利用的运行。

附图说明

图1是示出第1实施方式的自主移动体运送系统的构成图。

图2是示出第1实施方式的自主移动体运送系统的动作例的流程图。

图3是示出应用第2实施方式的自主移动体运送系统的电梯的轿厢内的俯视图。

图4是示出第2实施方式的自主移动体运送系统的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明的实施方式。本实施方式并非限定本发明。另外，在实施方式中参照的附图中，对相同部分或者具有相同功能的部分附加相同符号或者类似符号，省略其重复说明。

(第1实施方式)

下面，参照图1，说明第1实施方式的自主移动体运送系统的构成。图1是示出第1实施方式的自主移动体运送系统1的构成图。第1实施方式的自主移动体运送系统1能够用于利用电梯2而使自主移动体3在层间移动的情况。

电梯2具备设置于从最下层的候梯厅4的下方延伸至最上层的候梯厅4的上方的升降路径5的上端附近位置的卷扬机、悬挂在架设于卷扬机的绳的一端的轿厢6、以及悬挂在绳的另一端的对重装置。此外，关于卷扬机以及对重装置，省略图示。另外，电梯2具备作为控制装置的一个例子的、通过控制卷扬机来控制轿厢6的升降动作的控制板7、以及控制轿厢6的门的开闭的轿厢门驱动装置。经由缆线14从控制板7对轿厢6供给电力。此外，关于轿厢门驱动装置，省略图示。由轿厢门驱动装置实施的门的开闭的控制也可以通过由控制板7实施的轿厢门驱动装置的控制来进行。

自主移动体3是能够不借助人的手而进出电梯2并在层间移动的装置。自主移动体3例如是机器人。机器人可以移动到各层的房间，在房间内执行清扫等规定的服务，但不限定于这样的构成。自主移动体3上设置有发出通知目标层的目标层信号的发信号器12。

作为用于利用电梯2来运送自主移动体3的具体构成，自主移动体运送系统1具备：作为图像处理装置的一个例子的图像识别装置8、作为发送接收器的一个例子的信号发送接收部9、上述控制板7以及计时器10。

图像识别装置8从拍摄电梯2的轿厢6内的摄像单元的一个例子即摄像机11输入拍摄轿厢6内而得到的摄像图像信号。图像识别装置8基于来自摄像机11的摄像图像信号，来判断在轿厢6内是否有自主移动体3能够进入的空闲空间。作为空闲空间的识别方法的一个例子，可列举基于摄像机11拍摄到的轿厢6内的地板的面积来判断空闲空间的方法、由热成像仪等拍摄温度分布的方法。空闲空间的识别方法不限定于这些方法。由图像识别装置8识别到的空闲空间的信息通过无线通信或者有线通信被传递到控制板7，并用于自主移动体3能否搭乘的判断。

信号发送接收部9在电梯2的候梯厅4从自主移动体3的发信号器12接收目标层信号，对自主移动体3发送通知许可搭乘的搭乘许可信号。更详细地说，信号发送接收部9当从自主移动体3的发信号器12通过无线通信接收到目标层信号时，经由传送路径13，将目标层信号和表示自主移动体3所位于的层的信号(下面也称为搭乘层信号)发送到控制板7。在通过图像识别装置8判断为有空闲空间的情况下，信号发送接收部9将搭乘许可信号发送到自主移动体3。搭乘许可信号也可以经由信号发送接收部9从控制板7发送到自主移动体3。

另一方面，在由图像识别装置8判断为没有空闲空间的情况下，信号发送接收部9不将搭乘许可信号发送到自主移动体3。

控制板7通过传送路径13与信号发送接收部9连接。控制板7通过传送路径13，从信号发送接收部9接收目标层信号和搭乘层信号。控制板7基于所接收到的目标层信号和搭乘层信号，控制轿厢6的运行。

计时器10设置于控制板7。计时器10对从接收到目标层信号起的经过时间进行测量。

当从接收到目的层信号起即使计时器10的测量时间超过一定时间仍不发送搭乘许可信号的情况下，控制板7将轿厢6的运行从自主移动体3与乘客能够共同搭乘的正常运行切换成仅自主移动体3能够利用的自主移动体专用运行。

在这里，更具体来说，自主移动体专用运行是指在电梯2感应到自主移动体3的呼叫时不受理自主移动体3所搭乘的编号设备(即电梯2)的呼叫、在对已有的全部轿厢呼叫进行响应之后运送自主移动体3的电梯2的运行方法。

另一方面，当在从接收到目标层信号起计时器10的测量时间超过一定时间之前发送了搭乘许可信号的情况下，控制板7不将轿厢6的运行切换成自主移动体专用运行，维持正常运行。

下面，参照图2，说明具有上述构成的第1实施方式的自主移动体运送系统1的动作例。图2是示出第1实施方式的自主移动体运送系统1的动作例的流程图。

如图2所示，首先，信号发送接收部9伴随着自主移动体3的呼叫的产生(步骤S1)，从自主移动体3的发信号器12接收目标层信号。信号发送接收部9当接收到目标层信号时，通过传送路径13将目标层信号和搭乘层信号发送到控制板7。此时，计时器10伴随着目标层信号的接收，开始计数、即经过时间的测量。

接下来，控制板7接收从信号发送接收部9发送的目标层信号和搭乘层信号，基于接收信号，判定在自主移动体3所位于的层以及从自主移动体3所位于的层至目标层之间是否有朝向目标层的方向的候梯厅呼叫(步骤S2)。

在没有朝向目标层的方向的候梯厅呼叫的情况下(步骤S2：“否”)，图像识别装置8基于从摄像机11输入的摄像图像信号，判定在轿厢6内是否有空闲空间(步骤S3)。更详细地说，图像识别装置8判定在轿厢6内的前侧壁板前以及出入口前是否有空闲空间。

在有空闲空间的情况下(步骤S3：“是”)，信号发送接收部9将搭乘许可信号发送到自主移动体3(步骤S4)。此时，计时器10伴随着搭乘许可信号的发送，停止计数。即，重置计时器10。

在发送了搭乘许可信号之后，控制板7基于目标层信号，登记自主移动体3的目标层的轿厢呼叫(步骤S5)。

在登记了自主移动体3的目标层的轿厢呼叫之后，当轿厢6平层于自主移动体3所位于的层时，控制板7经由轿厢门驱动装置使轿厢6开门。当轿厢6开门后，自主移动体3通过自身的自行系统而搭乘至轿厢6内。然后，当轿厢6平层于自主移动体3的目标层时，控制板7经由轿厢门驱动装置使轿厢6开门(步骤S6)。

在有朝向目标层的方向的候梯厅呼叫的情况下(步骤S2：“是”)，控制板7判定计时器10的测量时间是否超过一定时间(步骤S7)。一定时间例如可以是5分钟，但不限定于此。

在计时器10的测量时间超过一定时间的情况下(步骤S7：“是”)，控制板7将电梯2的运行从正常运行切换成自主移动体专用运行(步骤S8)。

在计时器10的测量时间未超过一定时间的情况下(步骤S7：“否”)，控制板7将电梯2的运行维持于正常运行，重复自主移动体3能否搭乘的判定(步骤S2)。

在切换到自主移动体专用运行后，当自主移动体3到达目标层而轿厢6开门后，控制板7使电梯2的运行从自主移动体专用运行恢复到正常运行(步骤S9)。

下面，说明通过第1实施方式带来的作用。

根据如上所述那样构成的第1实施方式的自主移动体运送系统1，能够以电梯2的利用状况具有空闲空间来作为条件而许可自主移动体3与乘客共同搭乘。由此，与仅通过机器人与乘客不共同搭乘的以往的操作来运用的电梯相比，能够减小由自主移动体3利用电梯对乘客造成的影响。另一方面，在不符合自主移动体3能够与乘客共同搭乘的条件的状态持续一定时间的情况下，通过切换成自主移动体专用运行，能够抑制乘客的运送效率降低，并且自主移动体3能够可靠地进行层间移动。

即，根据第1实施方式，能够兼顾确保利用电梯2的使用者的进出的顺畅性和运送效率以及确保利用电梯的自主移动体3的层间移动。

另外，根据第1实施方式，作为自主移动体3与乘客能够共同搭乘的条件，通过确保前侧壁板前的空闲空间，使得自主移动体3能够停止在前侧壁板前。由此，在乘客出电梯时，能够防止自主移动体3妨碍到乘客的移动。

另外，根据第1实施方式，通过设为在自主移动体3与乘客共同搭乘时不受理候梯厅呼叫的操作，从而能够有效地确保自主移动体3进行层间移动的期间内的自主移动体3的停止位置以及移动空间。

(第2实施方式)

下面，参照图3，说明判断自主移动体3的具体停止位置的第2实施方式。图3是示出应用第2实施方式的自主移动体运送系统1的电梯2的轿厢6内的俯视图。

在第2实施方式中，图像识别装置8识别为在轿厢6内的出入口61前以及前侧壁板62、63前有空闲空间SP1、SP2、SP3。或者，图像识别装置8识别为仅在出入口61前有空闲空间SP1。此外，前侧壁板62在轿厢6内位于出入口61的右侧。前侧壁板63在轿厢6内位于出入口61的左侧。

在由图像识别装置8识别为有出入口61前的空闲空间SP1以及前侧壁板62、63前的空闲空间SP2、SP3的情况下，控制板7判断为前侧壁板62、63前是自主移动体3的停止位置。

另一方面，在由图像识别装置8识别为仅在出入口61前有空闲空间SP1的情况下，控制板7判断为出入口61前是自主移动体3的停止位置。

在判断为前侧壁板62、63前是停止位置的情况下，如果在自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间未登记有朝向自主移动体3的目标层的方向的候梯厅呼叫的话，信号发送接收部9将指示停止到前侧壁板62、63前的信号发送到自主移动体3。

另一方面，在判断为出入口61是停止位置的情况下，如果在自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间未登记有轿厢呼叫以及朝向自主移动体3的目标层的方向的候梯厅呼叫的话，信号发送接收部9将指示停止到出入口61前的信号发送到自主移动体3。

另外，控制板7在接收到目标层信号时，识别自主移动体3的搭乘层。然后，在判断为前侧壁板62、63前是停止位置的情况下，控制板7限制自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间的、朝向自主移动体3的目标层的方向的候梯厅呼叫。候梯厅呼叫的限制也可以通过控制成使轿厢6不对候梯厅呼叫进行响应来进行。

另一方面，在判断为出入口61前是停止位置的情况下，控制板7限制从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间的轿厢呼叫以及朝向自主移动体3的目标层的方向的候梯厅呼叫。

下面，参照图3以及图4，说明具有上述构成的第2实施方式的自主移动体运送系统1的动作例。图4是示出第2实施方式的自主移动体运送系统1的动作例的流程图。

如图3所示，图像识别装置8能够将轿厢6内的空闲空间识别为多个图案SP1～SP6中的某一个。具体来说，图像识别装置8能够识别出入口61前的空闲空间SP1、右侧的前侧壁板62前的空闲空间SP2、左侧的前侧壁板62前的空闲空间SP3、出入口61前和右侧的前侧壁板62前的空闲空间SP4、出入口61前和左侧的前侧壁板63前的空闲空间SP5以及出入口61前和左右的前侧壁板62、63前的空闲空间SP6中的某一个。

即，在图2的步骤S2所示的相同方向的候梯厅呼叫不存在的情况下(步骤S2：“否”)，如图4所示，图像识别装置8判断存在轿厢6内的空闲空间SP1～SP6中的哪个图案的空闲空间。

具体来说，首先，图像识别装置8判定在出入口61前是否有空闲空间SP1(步骤S10)。

当在出入口61侧有空闲空间SP1的情况下(步骤S10：“是”)，图像识别装置8判定在前侧壁板62、63前是否有空闲空间SP2、SP3(步骤S11)。

当在前侧壁板62、63前有空闲空间SP2、SP3的情况下(步骤S11：“是”)，轿厢6内的空闲空间为SP4、SP5、SP6中的某一个图案的空闲空间。在该情况下，控制板7判断为前侧壁板62、63前是自主移动体3的停止位置。

在存在前侧壁板62、63前的空闲空间SP4、SP5、SP6的情况下(步骤S11：“是”)，信号发送接收部9依照前侧壁板62、63前是自主移动体3的停止位置这样的控制板7的判断，对自主移动体3发送搭乘许可信号和指示停止到前侧壁板62、63前的前侧壁板前停止指示信号(步骤S12)。此时，在有轿厢6内的空闲空间SP6的情况下、并且在轿厢内操作盘仅设置于单侧的情况下，信号发送接收部9发送指示停止到未设置有轿厢内操作盘的前侧壁板62、63前的内容的前侧壁板前停止指示信号。在该情况下，自主移动体3能够停止在不妨碍使用者的进出、并且不妨碍由使用者实施的轿厢内操作盘的操作的位置。

在发送搭乘许可信号以及前侧壁板前停止指示信号之后，控制板7限制自主移动体3的搭乘层以及自主移动体3的搭乘层与目标层之间的与自主移动体3相同方向的候梯厅呼叫(步骤S13)。

另一方面，当在前侧壁板62、63前没有空闲空间SP2、SP3的情况下(步骤S11：“否”)，轿厢6内的空闲空间仅为出入口61前的空闲空间SP1。在该情况下，控制板7判断为出入口61前是停止位置。

当在前侧壁板62、63前没有空闲空间SP2、SP3的情况下(步骤S11：“否”)，控制板7判定轿厢6的位置是否是以自主移动体3的搭乘层(即待机层)为基准而在与目标层相反的一侧、并且轿厢6的前进方向是与从自主移动体3的搭乘层朝向目标层的方向相同的方向(步骤S14)。该步骤S14的状况例如是，在电梯2能够停止于1层至10层、自主移动体3的搭乘层是3层、目标层是5层的情况下，轿厢6的位置是1层至3层中的某一层并且正在上升的状况。

在并非轿厢6的位置是与目标层相反的一侧并且轿厢6的前进方向是与朝向目标层的方向相同的方向的情况下(步骤S14：“否”)，前进到图2的步骤S7，判定计时器10的测量时间是否超过一定时间，在未超过一定时间的情况下(步骤S7：“否”)，重复自主移动体3能否搭乘的判定。这是因为认为在轿厢6折返时轿厢6内的空闲空间会变得更宽。

另一方面，在轿厢6的位置是与目标层相反的一侧、并且轿厢6的前进方向是与朝向目标层的方向相同的方向的情况下(步骤S14：“是”)，控制板7判定在自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间是否登记有朝向目标层的方向的轿厢呼叫(步骤S15)。该判定也可以伴随着在自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间是否登记有朝向目标层的方向的候梯厅呼叫的判定。

在未登记有朝向目标层的方向的轿厢呼叫的情况下(步骤S15：“否”)，控制板7判断为出入口61前是自主移动体3的停止位置。然后，信号发送接收部9依照出入口61前是自主移动体3的停止位置这样的控制板7的判断，对自主移动体3发送搭乘许可信号和指示停止到出入口613前的出入口前停止指示信号(步骤S16)。关于该出入口前停止指示信号的发送，也可以将在自主移动体3的搭乘层以及从自主移动体3的搭乘层至自主移动体3的目标层之间未登记有朝向目标层的方向的候梯厅呼叫这一情形设为进一步的条件。

在发送搭乘许可信号以及出入口前停止指示信号之后，控制板7限制自主移动体3的搭乘层以及自主移动体3的搭乘层与目标层之间的轿厢呼叫。另外，控制板7限制自主移动体3的搭乘层以及自主移动体3的搭乘层与目标层之间的朝向目标层的方向的候梯厅呼叫(步骤S17)。

此外，在任一个空闲空间SP1～SP6都不存在的情况(步骤S10：“否”)或者登记有朝向目标层的方向的轿厢呼叫的情况下(步骤S15：“是”)，自主移动体3无法搭乘。在该情况下，转移到图2的步骤S7。

下面，说明通过第2实施方式带来的作用。

根据如上所述构成的第2实施方式的自主移动体运送系统1，通过以出入口61前和前侧壁板62、63前以及仅出入口61前来对轿厢6内的空闲空间的判定进行区分，从而与第1实施方式相比，能够增加自主移动体3与乘客共同搭乘的频率。

另外，在空闲空间仅为出入口61前的情况下，自主移动体3会堵塞出入口61，所以，作为该情况下的许可搭乘的条件，追加轿厢呼叫的状况(步骤S15)，从而能够防止自主移动体3妨碍乘客的进出。

另外，根据轿厢6内的空闲状况，从电梯2侧对自主移动体3作出停止位置的指示，所以，与自主移动体3从轿厢6外判断轿厢6内的空闲空间的情况相比，能够更准确地判断空闲空间。

另外，通过在电梯2侧判断空闲空间，也不会在自主移动体3判断空闲空间的期间让乘客等待。

(第3实施方式)

下面，说明自主移动体运送系统1的第3实施方式。在第3实施方式中，在通过图像识别装置8判断为轿厢6内有空闲空间的情况下，控制板7限制从轿厢6的位置至自主移动体3的搭乘层之间的候梯厅呼叫。

更详细地说，在第2实施方式中说明的图4的步骤S12或者步骤S16中，如果信号发送接收部9将搭乘许可信号发送到自主移动体3，则控制板7限制从自主移动体3搭乘的轿厢6的位置至自主移动体3的搭乘层之间的新的候梯厅呼叫。

例如，在电梯2能够停止于1层至10层、自主移动体3的搭乘层是3层、轿厢6正在6、7层之间下降的情况下，控制板7限制3～6层的候梯厅呼叫。此外，在轿厢6正在6、7层之间上升的情况下，控制板7限制3～10层的候梯厅呼叫。由此，能够在确保自主移动体3的搭乘空间的状态下，使轿厢6去往自主移动体3的搭乘层。

根据第3实施方式，在自主移动体3与乘客共同搭乘时，限制轿厢6与自主移动体3的搭乘层之间的候梯厅呼叫，从而能够防止在从自主移动体3能够搭乘开始直至自主移动体3搭乘为止的期间内轿厢6内的空闲空间变窄。

(第4实施方式)

下面，说明自主移动体运送系统1的第4实施方式，在第4实施方式中，自主移动体运送系统1关于不同的电梯2的多个轿厢6，依次判断有没有空闲空间，直至发现空闲空间为止。在第4实施方式中，图像识别装置8输入不同的电梯2中所配备的拍摄多个轿厢6内的多个摄像机11的摄像图像信号。图像识别装置基于所输入的多个摄像机11的摄像图像信号，针对多个轿厢6依次进行是否有空闲空间的判断，直至判断出在多个轿厢6中的某一个轿厢6中有空闲空间为止。

然后，信号发送接收部9将针对多个轿厢6中的被判断为有空闲空间的轿厢6的搭乘许可信号发送到自主移动体3。

更详细地说，控制板7控制多台电梯2，当在第1、第2实施方式中自主移动体3无法搭乘时，逐台地寻找自主移动体3能够搭乘的编号设备。

作为一个例子，在控制板7控制3台电梯2的情况下，在信号发送接收部9接收到目标层信号时，控制板7从1号设备起依次判定自主移动体3能否搭乘。具体来说，在判定为无法搭乘1号设备的情况下，控制板7接下来判定能否搭乘到2号设备。然后，在连3号设备都判定为无法搭乘的情况下，控制板7再次开始能否搭乘1号设备的判定。进行该动作直至经过由图1所示的计时器10预先设定的一定时间(例如5分钟)为止。

在经过一定时间后，将1台电梯2从正常运行切换成自主移动体专用运行。

另一方面，在发现了自主移动体3能够搭乘的编号设备的情况下，除了在第1、第2实施方式中记载的搭乘许可信号以及轿厢内停止位置的信号之外，信号发送接收部9还将传达能够搭乘的编号设备的信号发送到自主移动体3。

根据第4实施方式，将全部电梯2设为自主移动体3能否搭乘的判断对象，直至发现能够搭乘的电梯2为止，从而能够提高自主移动体3能够与乘客共同搭乘的频率。即，能够提高自主移动体3的层间移动的效率。

(第5实施方式)

下面，说明自主移动体运送系统1的第5实施方式。在第5实施方式中，控制板7使多个轿厢6中的被判断为有空闲空间的轿厢6不响应于直至到达自主移动体3的目标层为止的期间内的候梯厅呼叫。

更详细地说，通过在第4实施方式中记载的进行多台电梯控制的情况下的操作，控制板7并非关于全部的编号设备限制候梯厅呼叫，而是仅将自主移动体3所搭乘的编号设备控制成不响应于候梯厅呼叫。因此，即使有自主移动体3搭乘，其他编号设备也响应于候梯厅呼叫，所以，乘客能够通过操作候梯厅呼叫按钮来利用自主移动体3未利用的编号设备。

根据第5实施方式，进行多台电梯控制，在自主移动体3搭乘于电梯2的情况下，并非对全部的编号设备的候梯厅呼叫施加限制，而是仅将自主移动体3所搭乘的编号设备控制成不再响应，从而能够利用其他编号设备。因此，能够降低由于自主移动体3利用电梯而对乘客造成不开心的可能性。

(第6实施方式)

下面，说明自主移动体运送系统1的第6实施方式，在第6实施方式中，自主移动体运送系统1关于不同的电梯2的多个轿厢6的全部，判断有没有空闲空间，对自主移动体3指示搭乘到具有最佳的空闲空间的轿厢6。

在第6实施方式中，图像识别装置8输入不同的电梯2所配备的拍摄多个轿厢6内的多个摄像机11的摄像图像信号。图像识别装置8基于所输入的多个摄像机11的摄像图像信号，针对多个轿厢6的全部，进行是否有空闲空间的判断。然后，在图像识别装置8判断为存在2个以上的有空闲空间的轿厢6的情况下，在2个以上的轿厢6彼此之间，对空闲空间的面积和轿厢呼叫数量进行比较。

然后，信号发送接收部9将针对2个以上的轿厢6中的空闲空间宽并且轿厢呼叫数量少的轿厢6的搭乘许可信号优先发送到自主移动体3。

更详细地说，在第4实施方式中，逐台地寻找自主移动体3能够搭乘的编号设备，在发现能够搭乘的编号设备后立即将该编号设备分配到自主移动体3的运送，而在第6实施方式中，即使发现能够搭乘的编号设备，也判定全部编号设备的能否搭乘。然后，在发现多个能够搭乘的编号设备的情况下，将空闲空间宽、轿厢呼叫数量少的编号设备分配到自主移动体3的运送。

例如，如在第2实施方式中记载的那样，在仅具有出入口61前的空闲空间SP1的编号设备与具有出入口61前和前侧壁板62、63前的空闲空间SP4、SP5、SP6的编号设备之间，将具有出入口61前和前侧壁板62、63前的空闲空间SP4、SP5、SP6的编号设备优先分配到自主移动体3的运送。

在轿厢6内的空闲空间的面积在由图像识别装置8能够判断的范围内等同的情况下，控制板7将轿厢呼叫少的编号设备优先分配到自主移动体3的运送。其中，轿厢呼叫的判定是基于方向与自主移动体3的移动方向相同的、从自主移动体3的搭乘层(即待机层)至目标层之间的轿厢呼叫登记数量来进行的。

例如，在电梯2能够停止于1层至10层、自主移动体3的搭乘层是6层、自主移动体3的目标层是10层、轿厢6正在3、4层之间上升时，控制板7根据6～10层间的轿厢呼叫登记数量进行判定。

根据第6实施方式，在进行多台电梯控制的情况下，使自主移动体3搭乘到轿厢6内的空闲空间更宽、轿厢呼叫少的编号设备，从而能够使轿厢6内的空间有富余。由此，能够降低由于有自主移动体3共同搭乘而给乘客的压迫感。

除上述以外，还能够应用各种实施方式。例如，当在轿厢6内的自主移动体3的路径上存在乘客的情况下，也可以通过广播催促轿厢6内的乘客移动。由此，能够增加自主移动体3能够共同搭乘的机会。

另外，在自主移动体3的搭乘已确定时，也可以将自主移动体3的移动路径和停止位置显示于轿厢内显示器。由此，能够防止乘客移动到自主移动体3所利用的空闲空间并停留，所以，能够使操作变得可靠。

另外，也可以根据电梯2的利用状况，使对自主移动体3的编号设备的分配相对于最初的分配而变更。例如，也可以以使变空的编号设备优先去往自主移动体3的搭乘层的方式，使编号设备的分配相对于最初的分配而变更。

说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提示的，并非旨在限定发明的范围。这些实施方式能够按其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包括在发明的范围、主旨中，同样地，包括在权利要求书所记载的发明及其均等的范围中。

Claims (7)

1.一种自主移动体运送系统，其特征在于，具备：

图像处理装置，其从拍摄电梯的轿厢内的摄像单元输入摄像图像信号；

发送接收器，其在所述电梯的候梯厅从自主移动体接收目标层信号，对所述自主移动体发送通知许可搭乘的搭乘许可信号，所述自主移动体能够进出所述电梯并在层间移动，并且设置有发出通知目标层的所述目标层信号的发信号器；

控制装置，其通过传送路径与所述发送接收器连接，控制所述轿厢的运行；以及

计时器，其对从接收到所述目标层信号起的经过时间进行测量，

所述图像处理装置基于所述摄像图像信号，判断在所述轿厢内是否有所述自主移动体能够进入的空闲空间，

在判断为有所述空闲空间的情况下，所述发送接收器发送所述搭乘许可信号，

在从接收到所述目标层信号起即使所述计时器的测量时间超过一定时间仍不发送所述搭乘许可信号的情况下，所述控制装置将所述轿厢的运行切换成仅所述自主移动体能够利用的运行。

2.根据权利要求1所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

所述图像处理装置识别为在所述轿厢内的出入口前以及前侧壁板前或者仅所述出入口前有所述空闲空间，

在识别为在所述出入口前以及所述前侧壁板前有所述空闲空间的情况下，所述控制装置判断为所述前侧壁板前是所述自主移动体的停止位置，在识别为仅在所述出入口前有所述空闲空间的情况下，判断为所述出入口前是所述停止位置，

在判断为所述前侧壁板前是所述停止位置的情况下，如果在所述自主移动体的搭乘层以及从所述自主移动体的搭乘层至所述自主移动体的目标层之间未登记有朝向所述自主移动体的目标层的方向的候梯厅呼叫，所述发送接收器对所述自主移动体发送指示停止到所述前侧壁板前的信号，在判断为所述出入口前是所述停止位置的情况下，如果在所述自主移动体的搭乘层以及从所述自主移动体的搭乘层至所述自主移动体的目标层之间未登记有轿厢呼叫以及朝向所述自主移动体的目标层的方向的候梯厅呼叫，所述发送接收器对所述自主移动体发送指示停止到所述出入口前的信号。

3.根据权利要求2所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

所述控制装置在接收到所述目标层信号时，识别所述自主移动体的搭乘层，在判断为所述前侧壁板前是所述停止位置的情况下，所述控制装置限制所述自主移动体的搭乘层以及从所述自主移动体的搭乘层至所述自主移动体的目标层之间的朝向所述自主移动体的目标层的方向的候梯厅呼叫，在判断为所述出入口前是所述停止位置的情况下，所述控制装置限制从所述自主移动体的搭乘层至所述自主移动体的目标层之间的轿厢呼叫以及朝向所述自主移动体的目标层的方向的候梯厅呼叫。

4.根据权利要求3所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

在判断为有所述空闲空间的情况下，所述控制装置限制从所述轿厢的位置至所述自主移动体的搭乘层之间的候梯厅呼叫。

5.根据权利要求1所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

所述图像处理装置输入不同的电梯中所配备的拍摄多个轿厢内的多个摄像机的摄像图像信号，基于所述多个摄像机的摄像图像信号，针对所述多个轿厢依次进行是否有所述空闲空间的判断，直至判断为在所述多个轿厢中的某一个轿厢中有所述空闲空间为止，

所述发送接收器将针对所述多个轿厢中的被判断为有所述空闲空间的轿厢的所述搭乘许可信号发送到所述自主移动体。

6.根据权利要求5所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

所述控制装置使所述多个轿厢中的被判断为有所述空闲空间的轿厢不响应于直至到达所述自主移动体的目标层为止的期间的候梯厅呼叫。

7.根据权利要求1所述的自主移动体运送系统，其特征在于，

所述图像处理装置输入不同的电梯中所配备的拍摄多个轿厢内的多个摄像机的摄像图像信号，基于所述多个摄像机的摄像图像信号，针对所述多个轿厢的全部进行是否有所述空闲空间的判断，在被判断为有所述空闲空间的轿厢存在2个以上的情况下，在所述2个以上的轿厢彼此之间，对所述空闲空间的面积和轿厢呼叫数量进行比较，

所述发送接收器将针对所述2个以上的轿厢中的所述空闲空间宽并且所述轿厢呼叫数量少的轿厢的所述搭乘许可信号优先发送到所述自主移动体。

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