CN108163653A - 电梯及机器人乘梯的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电梯及机器人乘梯的方法和装置，该机器人乘梯的方法包括如下步骤：机器人发送召唤指令给电梯控制系统，电梯控制系统根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层，机器人进入指定电梯的轿厢内，并获取指定电梯的状态信息，且判断状态信息是否满足机器人的乘梯预设条件，若是，则发送目的楼层指令给电梯控制系统，电梯控制系统根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人的目的楼层，机器人驱离指定电梯的轿厢；该方法可实现机器人方便快捷地乘坐以人类需求进行设计的电梯，而无需用户下楼来处理机器人未完成的工作，操作简单，从而提高了工作效率，降低了人工成本。

Description

电梯及机器人乘梯的方法和装置
技术领域
本发明涉及电梯控制技术领域，特别是涉及一种电梯及机器人乘梯的方法和装置。
背景技术
随着人工智能高速发展，机器人已经能够替代人类从事基础性工作，如送快递、搬运货物等。
由于传统技术中的电梯，基本都是针对人类乘梯需求而进行设计的，使得机器人在工作过程中无法乘梯，导致工作流畅性下降，人工成本增大；同时用户还需主动下楼来处理相关工作，操作繁琐，工作效率降低。
发明内容
基于上述问题，本发明提供了一种电梯及机器人乘梯的方法和装置，可以使机器人方便快捷地乘坐电梯，提高工作效率，降低工作成本。
一种机器人乘梯的方法，包括以下步骤：
机器人发送召唤指令给电梯控制系统；
所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到所述机器人的所处楼层；
所述机器人进入所述指定电梯的轿厢内，并获取所述指定电梯的状态信息，且判断所述状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件，若是，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层；
所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
一种机器人乘梯的方法，包括以下步骤：
发送召唤指令给电梯控制系统；
当所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层时，控制机器人进入所述指定电梯的轿厢内并获取所述指定电梯的状态信息；
判断所述指定电梯的状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件；
若是，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
当所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层时，控制所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
相应地，一种机器人乘梯的装置，包括：
召唤指令发送模块，用于发送召唤指令给电梯控制系统；
获取模块，用于当所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层时，控制机器人进入所述指定电梯的轿厢内并获取所述指定电梯的状态信息；
判断模块，用于判断所述指定电梯的状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件；
目的楼层指令发送模块，用于当判定所述指定电梯的状态信息满足所述机器人的乘梯预设条件时，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
驱离模块，用于当所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层时，控制所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
相应地，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行上述机器人乘梯的方法的步骤。
一种机器人，包括机器人本体、机器人控制装置和驱动装置，所述驱动装置驱动所述机器人本体移动，所述机器人控制装置实现上述机器人乘梯的方法的步骤。
一种电梯控制系统，包括电梯控制器，每个所述电梯控制器控制一台电梯；
电梯控制系统用于接收由机器人发送的召唤指令并控制指定电梯运行到所述机器人的所处楼层；
当所述机器人进入指定电梯的轿厢后，所述指定电梯的电梯控制器用于发送所述指定电梯的状态信息给所述机器人以使所述机器判断是否满足乘梯预设条件；
当所述机器人判定满足乘梯预设条件时，所述指定电梯的电梯控制器用于接收由机器人发送的目的楼层指令并控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层。
本发明具有如下有益效果：该方法通过机器人发送召唤指令给电梯控制系统以控制指定电梯运行到机器人的所处楼层，机器人获取指定电梯的状态信息以判定满足机器人的乘梯预设条件，机器人发送目的楼层指令给电梯控制系统以控制指定电梯运行到机器人的目的楼层，从而可实现机器人方便快捷地乘坐以人类需求进行设计的电梯，而无需用户下楼来处理机器人未完成的工作，操作简单，继而提高了工作效率，降低了人工成本。
附图说明
图1为本发明实施例中机器人乘梯的方法的应用环境图；
图2为本发明实施例中机器人乘梯的方法的交互流程示意图；
图3为本发明实施例中机器人乘梯的方法的第一流程图；
图4为本发明实施例中机器人的结构示意图；
图5为本发明实施例中电梯控制系统的第一内部结构示意图；
图6为本发明实施例中机器人乘梯的方法的第二流程图；
图7为本发明实施例中机器人乘梯的方法的第三流程图；
图8为本发明实施例中机器人乘梯的装置结构示意图；
图9为本发明实施例中电梯控制系统的第二内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的电梯及机器人乘梯的方法和装置进行进一步详细说明。
应当理解，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，并不是旨在限制本发明。显然，下文所描述的实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为一个实施例中机器人乘梯的方法的应用环境图，该应用环境包括机器人100和电梯控制系统200，电梯控制系统200与机器人100通信，如通过无线局域网连接。其中，机器人100用于向电梯控制系统200发送机器人100的所处楼层信息，电梯控制系统200用于接收机器人100发送的所处楼层信息，并控制电梯运行到机器人100所处楼层，继而将机器人100运送到机器人100 的目的楼层。
本发明实施例中提供了一种机器人乘梯的方法，如图2所示。本实施例中的方法可以应用在如图1所示的环境中，该机器人乘梯的方法具体包括以下步骤：
S310：机器人100发送召唤指令给电梯控制系统200。
其中，召唤指令是要求电梯停靠其所处楼层的指令。召唤指令包括机器人 100的所处楼层信息，所处楼层信息用于告知电梯控制系统200所控制的电梯需要停靠的楼层。
此外，机器人100的总数可为多个，机器人100可单独处在不同的楼层，多个机器人100也可处在同一楼层；每个机器人100与电梯控制系统200通过无线局域网连接，每个机器人100都可发送召唤指令给电梯控制系统200。
S320：电梯控制系统200根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层。
其中，各个电梯包括轿厢、各个楼层相对应的梯门，每台电梯由一个电梯控制器210控制，指定电梯由电梯控制系统200中的其相对应的电梯控制器210 所控制。
S330：机器人100进入指定电梯的轿厢内，并获取指定电梯的状态信息； S340：且机器人判断状态信息是否满足机器人100的乘梯预设条件；S350：若是，则机器人发送目的楼层指令给电梯控制系统200。
其中，指定电梯的状态信息是反映指定电梯的当前状态的信息；乘梯预设条件是机器人100进入轿厢后基于乘坐电梯的安全性和可行性所设定的条件。
目的楼层指令是用于机器人100在轿厢内要求电梯控制系统200控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层的指令。
S360：电梯控制系统200根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人100 的目的楼层；S370：机器人100驱离指定电梯的轿厢。
如上所述，通过机器人100发送召唤指令给电梯控制系统200以控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层，机器人100获取指定电梯的状态信息以判定满足机器人100的乘梯预设条件，机器人100发送目的楼层指令给电梯控制系统200以控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层，从而可实现机器人方便快捷地乘坐以人类需求进行设计的电梯，而无需用户下楼来处理机器人未完成的工作，操作简单，提高了工作效率，降低了人工成本。
本发明实施例中还提供了一种机器人乘梯的方法，如图3所示，包括以下步骤：
S410：发送召唤指令给电梯控制系统200。
如图4所示，机器人100包括机器人本体、机器人控制装置140和驱动装置180，驱动装置180驱动机器人本体移动。在本实施例中，机器人控制装置 140发送包括机器人100的所处楼层信息的召唤指令给电梯控制系统200，电梯控制系统200根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层。
需要说明的是，机器人控制装置140可内置于机器人100，并通过有线或无线方式与驱动装置180进行通信；机器人控制装置140也可外置于机器人100，并通过无线方式与驱动装置180进行通信；使得机器人控制装置140控制驱动装置180以使机器人100运动。
具体地，上述有线方式包括RS485、CAN或以太网等有线连接方式，无线方式包括2G、3G、4G、5G、蓝牙或WIFI等无线连接方式。
S420：当电梯控制系统200根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人100 的所处楼层时，控制机器人100进入指定电梯的轿厢内并获取指定电梯的状态信息。
在本实施例中，在电梯控制系统200控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层后，机器人控制装置140控制驱动装置180以使机器人100进入指定电梯的轿厢内，并获取指定电梯的状态信息。
S430：判断指定电梯的状态信息是否满足机器人100的乘梯预设条件； S440：若是，则发送目的楼层指令给电梯控制系统200。
在本实施例中，机器人控制装置140判断指定电梯的状态信息是否满足机器人100的乘梯预设条件；若是，则进入步骤S440；机器人控制装置140发生目的楼层指令给电梯控制系统200以控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层。
S450：当电梯控制系统200根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人 100的目的楼层时，控制机器人100驱离指定电梯的轿厢。
在本实施例中，在电梯控制系统200根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层后，机器人控制装置140控制驱动装置180以使机器人100驱离指定电梯的轿厢。
如上所述，通过机器人控制装置140发送召唤指令给电梯控制系统200以控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层，机器人控制装置140获取指定电梯的状态信息以判定满足机器人100的乘梯预设条件，机器人控制装置140发送目的楼层指令给电梯控制系统200以控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层，从而可实现机器人方便快捷地乘坐以人类需求进行设计的电梯，而无需用户下楼来处理机器人未完成的工作，操作简单，提高了工作效率，降低了人工成本。
在一个实施例中，电梯控制系统200包括服务器250以及与各个电梯相对应的电梯控制器210，服务器250与电梯控制器210通过有线或无线方式通信，服务器250与机器人控制装置140通过无线局域网通信，参照图5所示。在发送召唤指令给电梯控制系统200之后，且在电梯控制系统200根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层时之前，如图6所示，还包括以下步骤：
S414：在各个电梯控制器210将对应的电梯的运行状态信息发送给服务器250后，获取由服务器250发送的各个电梯的运行状态信息；S418：根据各个电梯的运行状态信息确定指定电梯，并与指定电梯的电梯控制器210建立点对点的通信。
具体地，在发送召唤指令给电梯控制系统200后，电梯控制系统200中各个电梯相对应的电梯控制器210采集每个电梯的运行状态信息，并将运行状态信息发送给电梯控制系统200中的服务器250；服务器250接收到各个电梯的运行状态信息，并将运行状态信息发送给机器人控制装置140；机器人控制装置 140根据各个电梯的运行状态信息确定指定电梯，并与指定电梯的电梯控制器 210建立点对点的通信。
其中，各个电梯的运行状态信息是反映各个电梯的当前运行状态的信息，如当前所处的楼层信息或上下行状态信息。
需要说明的是，各个电梯的运行状态信息是实时变化的，因此各个电梯的运行状态信息是电梯控制系统200接收到召唤指令时各个电梯相对应的电梯控制器210采集的。
举例说明，当机器人100发送召唤指令给电梯控制系统200，电梯控制系统 200可控制的电梯有A、B、C和D，电梯控制系统200获取电梯A、B、C和D 的运行状态信息，并发送给机器人100，机器人100根据电梯A、B、C和D的运行状态信息确定电梯B用于接送机器人100，即电梯B为指定电梯。
可选地，电梯的数量可以是一台，如电梯控制系统200可控制的电梯E，机器人100获取由电梯控制系统200发送的电梯E的运行状态信息，确定电梯E 用于接送机器人100，即电梯E为指定电梯。
此外，当机器人100的数量是多个时，每个机器人100发送各自的召唤指令给电梯控制系统200，电梯控制系统200根据召唤指令获取其控制的电梯的运行状态信息，并发送给每个机器人100，每个机器人100根据各个电梯的运行状态信息确定所对应的指定电梯。
可选地，运行状态信息包括各个电梯所处的楼层信息、上下行状态信息、开关门状态信息或载重信息中的至少一种；其中，载重信息是指电梯控制系统 200接收到召唤指令时采集的各个电梯的当前载重，可作为确定指定电梯的因素之一。
在一个实施例中，机器人控制装置140获取由服务器250发送的各个电梯所处的楼层信息、上下行状态信息、开关门状态信息和载重信息，同时机器人控制装置140采集机器人100的所处楼层信息、上下行信息和重量信息。
机器人控制装置140将各个电梯所处的楼层信息、上下行状态信息和开关门状态信息与机器人100的所处楼层信息、上下行信息进行对比，以预测到达机器人100所处楼层的所需时间；同时，机器人控制装置140根据各个电梯的载重信息与机器人100的重量信息估计机器人100进入各个电梯轿厢内是否超重；据此，综合考虑到达机器人100所处楼层的所需时间和机器人100进入各个电梯的轿厢内是否超重以确定指定电梯。
举例说明，机器人100的重量100Kg，所处楼层为5楼，上下行信息为上行；电梯A所处楼层7楼，正上行，载重500Kg，电梯B正停靠在4楼(停靠结束将上行)，载重600Kg，电梯C所处楼层2楼，正上行，1300Kg，电梯D 所处楼层3楼，正上行，载重1400Kg，电梯A、B、C和D的最大载重为1450Kg；机器人控制装置140根据电梯A和B的所处楼层信息和开关门状态信息预测其到达5楼的时间将多于电梯C，同时机器人控制装置140估计机器人进入电梯D 后将超重，综合考虑电梯C为指定电梯。
需要说明的是，机器人控制装置140也可获取各个电梯所处的楼层信息、上下行状态信息、开关门状态信息或载重信息中的一种或多种；在一个实施例中，将各个电梯的运行状态信息中的楼层信息与机器人100的所处楼层、上下行信息和重量信息进行对比，机器人控制装置140只考虑到达机器人100所处楼层的所需时间以确定指定电梯。
在一个实施例中，在发送召唤指令给电梯控制系统200之后，在电梯控制系统200采集各个电梯的运行状态信息之前，还包括以下步骤：电梯控制系统 200检测各个电梯是否为可用状态；若否，则不采集不可用电梯的运行状态信息。
具体地，当电梯控制装置200检测各个电梯为不可用状态时，导致电梯不可用的情况有电梯检修或电梯故障。
如上所述，通过对各个电梯的运行状态信息进行比对，可节省电梯到达所处楼层所需时间；同时引入服务器250以使机器人控制装置140与指定电梯的电梯控制器210建立点对点的通信，而无需再与其他电梯的电梯控制器210建立点对点的通信，可减少数据处理量并降低能耗，防止召唤指令重复响应和无故清除。
在一个实施例中，指定电梯的状态信息包括电梯载重信息和/或轿厢空间信息；参照图5，电梯控制系统200包括服务器250以及指定电梯相对应的电梯控制器210；如图7所示，控制机器人100进入指定电梯的轿厢内，并获取指定电梯的状态信息的步骤包括：
S422：获取由所述指定电梯的电梯控制器210发送给服务器250的所处楼层到达信号。
在本实施例中，当电梯控制系统200根据召唤指令控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层时，指定电梯相对应的电梯控制器210发送到达信号给服务器250，服务器250将收到的到达信号发送给机器人控制装置140。
在一个实施例中，当电梯控制系统200根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层时，获取由指定电梯的电梯控制器210发送给服务器250的目的楼层的到达信号；根据目的楼层的到达信号控制指定电梯的电梯控制器210以使指定电梯的梯门开启；控制机器人100驱离指定电梯的轿厢。
在本实施例中，当电梯控制系统200根据目的楼层指令控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层时，指定电梯相对应的电梯控制器210发送目的楼层的到达信号给服务器250，服务器250将收到的目的楼层的到达信号发送给机器人控制装置140，机器人控制装置140根据目的楼层的到达信号获知指定电梯已抵达机器人100目的楼层，控制机器人100驱离指定电梯的轿厢。
S424：根据所处楼层到达信号控制指定电梯的电梯控制器210以使指定电梯的梯门开启。
在本实施例中，机器人控制装置140根据到达信号获知指定电梯已抵达机器人100所处楼层，并控制指定电梯的电梯控制器210以使指定电梯的梯门开启。
S426：控制机器人100进入指定电梯的轿厢，并采集指定电梯的轿厢空间信息；
在本实施例中，机器人控制装置140控制驱动装置180以使机器人100进入指定电梯的轿厢，并通过机器人100自带的传感器采集指定电梯的轿厢空间信息。
在一个实施例中，在控制机器人100进入指定电梯的轿厢后，机器人控制装置140通过机器人100自带的传感器采集在指定电梯轿厢内适合机器人100 的可站立位置，对每个可站立位置的面积与机器人100站立时的俯视面积进行比对，确定每个可站立位置的优先顺序，机器人控制装置140根据优先顺序控制驱动装置180驱使机器人100前往高级别的可站立位置。
需要说明的是，当前往高级别的可站立位置的过程中，高级别的可站立位置到被障碍物侵占时，控制机器人100前往中级别的可站立位置。
在一个实施例中，通过采集各个障碍物在轿厢内的坐标，根据预设的条件，如取其中任意四个坐标连接成面，确定可站立位置的范围，从而计算出可站立位置的面积，此时可站立位置不得有乘客和物品。应当理解，轿厢的四个顶角和边缘也具有相应的坐标，可视为障碍物以确定可站立位置的范围。
机器人100自带的传感器可以是摄像装置，摄像装置获取相应的图像信息，通过对图像信息进行图像识别，可以确定各个障碍物在轿厢内的坐标并发送给机器人控制装置140，机器人控制装置140根据预设的条件确定可站立位置的范围，并计算出可站立位置的面积。
S428：获取由指定电梯的电梯控制器210发送给服务器250的电梯载重信息。
其中，指定电梯的电梯载重信息是指机器人100进入指定电梯的轿厢后机器人100自身重量和轿厢内其他乘客和物体重量的总和的信息。
在本实施例中，指定电梯的电梯控制器210发送机器人100进入轿厢后的电梯载重信息给服务器250，服务器250将接收到的电梯载重信息发送给机器人控制装置140；机器人控制装置140根据接收的指定电梯的电梯载重信息和采集的指定电梯的轿厢空间信息判断是否满足机器人100的乘梯预设条件。
具体地，机器人100的乘梯预设条件可自定义，如上所述，可设定机器人100站立时的俯视面积为乘梯预设条件，也可基于机器人100站立时的俯视面积适当增大或减小作为乘梯预设条件。同理，可将指定电梯的出厂最大限定载重作为乘梯预设条件，也可基于出厂最大限定载重适当减小作为乘梯预设条件。据此，通过采集电梯载重信息和/或轿厢空间信息判断是否满足机器人100的乘梯预设条件。
举例说明，机器人100站立时的俯视面积为0.1m2，出厂最大限定载重为 1450Kg；乘梯预设条件设定为0.2m2，最大限定载重为1400Kg；当可站立位置有三个，面积分别为0.3m2、0.2m2和0.15m2，电梯载重信息为1350Kg，故指定电梯的电梯载重信息和轿厢空间信息满足机器人100的乘梯预设条件；当可站立位置有一个，面积为0.15m2，电梯载重信息为1350Kg，指定电梯的轿厢空间信息不满足机器人100的乘梯预设条件，控制机器人100驱离指定电梯的轿厢。
需要说明的是，当指定电梯的状态信息包括电梯载重信息和轿厢空间信息，需要电梯载重信息和轿厢空间信息同时满足机器人100的乘梯预设条件；当指定电梯的状态信息只包括电梯载重信息或轿厢空间信息，只需满足状态信息中所包括的信息就可发送目的楼层指令给电梯控制系统200。
应当理解，电梯控制系统200控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层后，机器人控制装置140根据到达信号控制指定电梯的电梯控制器210以使指定电梯的梯门开启，乘客及其携带的物体可能会进出指定电梯的轿厢，因此指定电梯的电梯载重信息是当客流稳定后机器人控制装置140所获取的。
如上所述，通过采集指定电梯的轿厢空间信息和/或获取指定电梯的电梯载重信息；在指定电梯的轿厢空间信息不满足机器人100预设条件，控制机器人 100驱离指定电梯的轿厢，可方便乘客优先乘梯；此外判断指定电梯的电梯载重信息是否满足乘梯预设条件，可防止因电梯超重带来的潜在风险。
可选的，参照图3所示，上述实施例中的机器人乘梯的方法，还包括以下步骤：
S460：当判定指定电梯的状态信息不满足机器人100的乘梯预设条件时，控制机器人100驱离指定电梯的轿厢；S470：判断指定电梯是否离开机器人100 的所处楼层；S480：若是，则重新发送召唤指令给电梯控制系统200。
在本实施例中，机器人100包括机器人控制装置140、与机器人控制装置 140进行通信的驱动装置180，在机器人控制装置140判定指定电梯的状态信息不满足机器人100的乘梯预设条件时，机器人控制装置140控制驱动装置180 以使机器人100驱离指定电梯的轿厢，返回电梯厅外等候区；判断电梯控制系统200控制的指定电梯是否离开机器人100的所处楼层，在指定电梯离开机器人100的所处楼层后，重新发送召唤指令给电梯控制系统200以重新召梯。
具体地，在机器人控制装置140控制驱动装置180以使机器人100驱离指定电梯的轿厢后，返回所处楼层的厅外等待，电梯控制系统200发送指定电梯的实时楼层信息给机器人控制装置140，机器人控制装置140接收到指定电梯的实时楼层信息，并判断指定电梯的实时楼层与机器人100所处楼层是否一致，当指定电梯的实时楼层与机器人100所处楼层不一致时，可判定指定电梯离开机器人100的所处楼层，机器人控制装置140重新发送召唤指令给电梯控制系统200。
在一个实施例中，电梯控制系统200还包括服务器250，在机器人控制装置 140控制驱动装置180以使机器人100驱离指定电梯的轿厢后，返回所处楼层的厅外等待，电梯控制系统200发送指定电梯的实时楼层信息给服务器250，服务器250将指定电梯的实时楼层信息发送给机器人控制装置140，机器人控制装置 140获取由服务器250发送的实时楼层信息，并判断指定电梯的实时楼层与机器人100所处楼层是否一致。
在一个实施例中，当判定指定电梯的实时楼层与机器人100的所处楼层一致时，指定电梯并未离开机器人100的所处楼层，机器人100继续在电梯厅外等候区等待，并接收指定电梯的实时楼层信息以判定指定电梯离开机器人100 所处楼层。
应当理解，当重新发送召唤指令给电梯控制系统200后，机器人控制装置140与指定电梯的电梯控制器210建立的点对点的通信断开，同时机器人控制装置140与各个电梯所对应的电梯控制器210重新建立通信连接。
如上所述，通过判断指定电梯的状态信息不满足机器人100的乘梯预设条件时，控制机器人100驱离指定电梯的轿厢，可方便乘客优先乘梯，另外可防止因电梯超重带来的潜在风险；当判定指定电梯离开机器人100的所处楼层，则重新发送召唤指令给电梯控制系统200，可进一步提高机器人的智能化，而无需工作人员手动操作。
相应地，本发明实施例中提供了一种机器人乘梯的装置，如图8所示，包括：
召唤指令发送模块710，用于发送召唤指令给电梯控制系统200；
获取模块720，用于当所述电梯控制系统200根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层时，控制机器人100进入所述指定电梯的轿厢内并获取所述指定电梯的状态信息；
判断模块730，用于判断所述指定电梯的状态信息是否满足所述机器人100 的乘梯预设条件；
目的楼层指令发送模块740，用于当判定所述指定电梯的状态信息满足所述机器人100的乘梯预设条件时，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统200；
驱离模块750，用于当所述电梯控制系统200根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人100的目的楼层时，控制所述机器人100驱离所述指定电梯的轿厢。
上述机器人乘梯的装置可执行本发明实施例所提供的机器人乘梯的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
此外，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各个机器人乘梯的方法的实施例的流程。
在一个实施例中，还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述各实施例中的任意一种机器人乘梯的方法。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory， ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)等。
该计算机存储介质，其存储的计算机程序，通过实现包括如上述各机器人乘梯的方法的实施例的流程，从而实现了机器人可方便快捷地乘坐针对人类乘梯需求设计的电梯，而无需用户下楼来处理机器人未完成的工作，操作简单，提高了工作效率，降低了人工成本。
本发明实施例中还提供一种机器人100，包括机器人控制装置140、与机器人控制装置140进行通信的驱动装置180，其中，机器人控制装置140实现上述各实施例中的任意一种机器人乘梯的方法。
该机器人100中的机器人控制装置140实现上述各实施例中的任意一种机器人乘梯的方法，从而实现了该机器人100可方便快捷地乘坐针对人类乘梯需求设计的电梯，该机器人100可自主完成工作而无需用户下楼处理，提高了工作效率，降低了人工成本。
本发明实施例中提供了一种电梯控制系统200，包括电梯控制器210，每个电梯控制器210控制一台电梯，电梯控制器210与机器人100通信，如通过无线局域网连接；
电梯控制系统200用于接收由机器人100发送的召唤指令并控制指定电梯运行到机器人100的所处楼层；当机器人100进入指定电梯的轿厢后，指定电梯的电梯控制器210用于发送指定电梯的状态信息给机器人100以使机器人100 判断是否满足乘梯预设条件；当机器人100判定满足乘梯预设条件时，指定电梯的电梯控制器210用于接收由机器人100发送的目的楼层指令并控制指定电梯运行到机器人100的目的楼层。
在一个实施例中，如图5所示，还包括服务器250，服务器250与电梯控制器210通信，如通过局域网连接，服务器250与机器人控制装置140通信，如通过无线局域网连接。
在本实施例中，服务器250用于获取各个电梯控制器210所对应的电梯的运行状态信息并发送给机器人控制装置140；服务器250用于获取指定电梯的所处楼层到达信号和电梯载重信号并发送给机器人控制装置140。
应当理解，服务器250可实现上述功能，但不限于上述功能，如服务器250 可用于获取指定电梯的目的楼层到达信号并发送给机器人控制装置140。
在一个实施例中，如图9所示，还包括数据中继器290，数据中继器290与电梯控制器210通信，如通过有线方式连接，且与服务器250通信，如通过局域网连接。
在本实施例中，数据中继器290用于获取各个所述电梯控制器210所对应的电梯的运行状态信息并发送给服务器250；数据中继器290用于获取指定电梯的所处楼层到达信号和电梯载重信号并发送给服务器250。
应当理解，数据中继器290可实现上述功能，但不限于上述功能，如数据中继器290可用于获取指定电梯的目的楼层到达信号并发送给服务器250。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种机器人乘梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：
机器人发送召唤指令给电梯控制系统；
所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到所述机器人的所处楼层；
所述机器人进入所述指定电梯的轿厢内，并获取所述指定电梯的状态信息，且判断所述状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件，若是，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层；
所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
2.一种机器人乘梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：
发送召唤指令给电梯控制系统；
当所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层时，控制机器人进入所述指定电梯的轿厢内并获取所述指定电梯的状态信息；
判断所述指定电梯的状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件；
若是，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
当所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层时，控制所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
3.根据权利要求2所述的一种机器人乘梯的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当判定所述指定电梯的状态信息不满足所述机器人的乘梯预设条件时，控制所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢；
判断所述指定电梯是否离开所述机器人的所处楼层；
若是，则重新发送所述召唤指令给所述电梯控制系统。
4.根据权利要求2所述的一种机器人乘梯的方法，其特征在于，所述指定电梯的状态信息包括电梯载重信息、轿厢空间信息的至少一种。
5.根据权利要求2所述的一种机器人乘梯的方法，其特征在于，所述电梯控制系统包括服务器以及与各个电梯相对应的电梯控制器，在发送召唤指令给电梯控制系统之后，且在所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层时之前，还包括：
在各个所述电梯控制器将对应的电梯的运行状态信息发送给所述服务器后，获取由所述服务器发送的各个电梯的所述运行状态信息；
根据各个电梯的所述运行状态信息确定所述指定电梯，并与所述指定电梯的电梯控制器建立点对点的通信。
6.根据权利要求5所述的一种机器人乘梯的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括电梯所处的楼层信息、上下行状态信息、开关门状态信息或载重信息中的至少一种。
7.根据权利要求4所述的一种机器人乘梯的方法，其特征在于，所述电梯控制系统包括服务器以及所述指定电梯相对应的电梯控制器，所述控制机器人进入所述指定电梯的轿厢内，并获取所述指定电梯的状态信息的步骤包括:
获取由所述指定电梯的电梯控制器发送给所述服务器的所处楼层到达信号；
根据所述所处楼层到达信号控制所述指定电梯的电梯控制器以使所述指定电梯的梯门开启；
控制所述机器人进入所述指定电梯的轿厢，并采集所述指定电梯的轿厢空间信息；
获取由所述指定电梯的电梯控制器发送给所述服务器的所述电梯载重信息。
8.一种机器人乘梯的装置，其特征在于，包括：
召唤指令发送模块，用于发送召唤指令给电梯控制系统；
获取模块，用于当所述电梯控制系统根据所述召唤指令控制指定电梯运行到机器人的所处楼层时，控制机器人进入所述指定电梯的轿厢内并获取所述指定电梯的状态信息；
判断模块，用于判断所述指定电梯的状态信息是否满足所述机器人的乘梯预设条件；
目的楼层指令发送模块，用于当判定所述指定电梯的状态信息满足所述机器人的乘梯预设条件时，则发送目的楼层指令给所述电梯控制系统；
驱离模块，用于当所述电梯控制系统根据所述目的楼层指令控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层时，控制所述机器人驱离所述指定电梯的轿厢。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行权利要求2-7中任意一项所述方法的步骤。
10.一种机器人，包括机器人本体、机器人控制装置和驱动装置，所述驱动装置驱动所述机器人本体移动，其特征在于，所述机器人控制装置实现权利要求2-7中任意一项所述方法的步骤。
11.一种电梯控制系统，包括电梯控制器，每个所述电梯控制器控制一台电梯，其特征在于；
电梯控制系统用于接收由机器人发送的召唤指令并控制指定电梯运行到所述机器人的所处楼层；
当所述机器人进入指定电梯的轿厢后，所述指定电梯的电梯控制器用于发送所述指定电梯的运行状态给所述机器人以使所述机器人判断是否满足乘梯预设条件；
当所述机器人判定满足乘梯预设条件时，所述指定电梯的电梯控制器用于接收由机器人发送的目的楼层指令并控制所述指定电梯运行到所述机器人的目的楼层。
12.根据权利要求11所述的一种电梯控制系统，其特征在于，还包括服务器，所述服务器与所述电梯控制器通信；
所述服务器用于获取各个所述电梯控制器所对应的电梯的运行状态信息并发送给机器人；
所述服务器用于获取所述指定电梯的所处楼层到达信号和电梯载重信号并发送给所述机器人。
13.根据权利要求12所述的一种电梯控制系统，其特征在于，还包括数据中继器，所述数据中继器与所述电梯控制器通信，且与所述服务器通过通信；
所述数据中继器用于获取各个所述电梯控制器所对应的电梯的运行状态信息并发送给所述服务器；
所述数据中继器还用于获取所述指定电梯的所处楼层到达信号和电梯载重信号并发送给所述服务器。
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