CN112537702B - 机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人乘梯引导方法，包括：当获取到乘梯申请指令时，获取对应的申请信息，根据申请信息确定目标机器人，控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，根据申请信息生成对应的乘梯引导指令并发送至目标机器人，引导目标机器人驶入电梯，检测到目标机器人行驶至对应的电梯内部停靠地点时，判定目标机器人乘梯成功，在检测到完成对所有目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制电梯行驶。本申请通过根据乘梯申请信息和电梯的性能分析确定目标机器人，控制电梯抵达对应的起始楼层并生成对应的乘梯引导指令，实现了引导目标机器人有序驶入电梯，提高了机器人的乘梯效率，保证了电梯和机器人的正常使用。

Description

机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质。

背景技术

随着机器人在多种不同领域内的发展和应用，机器人可执行的操作类型和范围也越来越多。

在机器人提供服务的过程中，乘搭电梯是一个常见的行为。

然而，现有的机器人乘梯操作主要是机器人自主申请并行驶进入电梯，电梯一般仅通过简单的开门和关门支持机器人乘梯的操作。

并且，在多个机器人同时乘梯时，易出现机器人碰撞、电梯空间不足或超重等问题，故现有机器人的乘梯操作通常是一机一梯方案，以避免多于一台机器人乘梯的冲突，无法高效利用电梯运载能力，降低了机器人的乘梯效率和机器人服务的响应速度。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质，可以解决现有的多机器人乘梯操作中发生的碰撞或乘梯失败的现象，影响到机器人的乘梯效率和机器人服务的响应速度的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯引导方法，包括：

当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯引导装置，包括：

第一获取模块，用于当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

确定模块，用于根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

第一生成模块，用于根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

第一检测模块，用于检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

控制模块，用于在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人乘梯引导方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的机器人乘梯引导方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人乘梯引导方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请通过根据与乘梯申请指令对应的申请信息及电梯的性能分析确定目标机器人，控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，生成对应的乘梯引导指令并发送至目标机器人，根据乘梯引导指令引导目标机器人有序行驶进入电梯，提高了机器人的乘梯效率，保证了电梯和机器人的正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人乘梯引导方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的机器人乘梯引导方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人乘梯引导方法的应用场景示意图；

图4是本申请一实施例提供的模拟测算机器人进梯停靠点的应用场景示意图；

图5是本申请一实施例提供的机器人乘梯引导方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的机器人乘梯引导装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人乘梯引导方法可以应用于智能电梯、机器人调度装置、手机、平板电脑、增强现实(Augmented Reality，AR)/虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(Ultra-Mobile Personal Computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

图1示出了本申请提供的机器人乘梯引导方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述智能电梯中。

S101、当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息。

在具体应用中，当获取到机器人发送的乘梯申请指令时，分析乘梯申请指令，获取与乘梯申请指令对应的申请信息；其中，乘梯申请指令是指机器人或其他智能终端设备发送的乘坐电梯的申请指令，申请信息包括但不限于申请时间、目标机器人的标识、目标机器人的起始楼层、目标机器人的目的楼层、目标机器人的占地空间、目标机器人的重量中的至少一种。

在具体应用中，若当前终端设备为集成了调度机器人乘梯功能的智能物联电梯，则可直接与机器人进行通信连接，根据接收到的乘梯申请指令进行对应的操作；若当前终端设备为机器人调度装置，则通过建立智能电梯、机器人与机器人调度装置之间的通信连接关系，并根据机器人发送的乘梯申请指令与智能电梯返回的指令进行对应的乘梯引导操作。

在一个实施例中，机器人检测到其与电梯等待点之间的距离小于或等于预设距离阈值时，机器人发送乘梯请求至当前终端设备，当前终端设备获取与乘梯申请指令对应的申请信息。

在具体应用中，由于通信信号受到距离的影响，并且电梯运行速度较快，为避免乘梯申请指令在信息传递过程中出现错误，或由于机器人与电梯等待点之间的距离过远造成乘梯请求发送失败的现象，可预先设定预设距离阈值，在机器人与电梯等待点之间的距离小于或等于预设距离阈值时，机器人发送乘梯请申请至当前终端设备。其中，预设距离阈值可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设距离阈值为3米。

S102、根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层。

在具体应用中，根据申请信息中起始楼层和目的楼层确定每一个机器人的申请方向，根据电梯的行驶信息和申请方向，确定满足预设条件的机器人为目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；其中，申请方向包括第一方向和第二方向。

在本实施例中，预设条件可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设条件为申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢当前位置之间的距离最近。

在一个实施例中，所述步骤S101之后，还包括：

S201、根据所述申请信息与预设乘梯权限进行分析，检测机器人是否具有乘梯权限；

S202、当检测到所述机器人具有乘梯权限时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

在具体应用中，获取预设的乘梯权限，根据申请信息和预设乘梯权限进行分析，检测机器人是否具有乘坐电梯从起始楼层到达目的楼层的乘梯权限，检测到机器人具有乘坐电梯从起始楼层到达目的楼层的乘梯权限时，执行上述步骤S102及之后的步骤。

预设乘梯权限可根据实际情况进行具体的设定，用于限定机器人乘坐电梯时的可活动范围。例如，预设乘梯权限包括：ID为001-100的机器人可乘坐电梯抵达1-5层楼，ID为101-300的机器人可乘坐电梯抵达2-6层楼；

若接收到ID为089的机器人申请乘坐电梯从起始楼层2楼前往目的楼层5楼，ID为155的机器人申请乘坐的电梯从起始楼层3楼前往目的楼层2楼，ID为300的机器人申请乘坐电梯从起始楼层2楼前往目的楼层1楼，则判定ID为089的机器人具有乘梯权限；判定ID为155的机器人具有乘梯权限；判定ID为300的机器人没有乘坐电梯的权限，发送申请失败的信息至ID为300的机器人。

在一个实施例中，所述步骤S102之后，还包括：

发送继续等待指令至无法乘坐电梯的机器人；

在检测到所述电梯的内部剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

在具体应用中，无法乘坐电梯的机器人包括但不限于以下两种类型：

当电梯的内部剩余空间小于预设空间阈值时，所有发送乘梯申请的机器人均无法乘坐电梯；

或者，根据电梯内部空间布局信息、预设乘梯原则和申请信息确定部分的目标机器人可以搭乘电梯，剩余的发送乘梯申请的机器人无法乘坐电梯；可选地，可发送继续等待的指令至发送乘梯申请的机器人；

在检测到电梯的内部剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，执行上述步骤S102及之后的步骤。

S103、根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯。

在具体应用中，根据电梯的内部空间布局信息、申请信息以及预设乘梯原则，检测所述目标机器人是否可以乘坐电梯，并通过预设乘梯原则和申请信息确定检测结果为可以乘坐电梯的目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点，以生成对应的乘梯引导指令，并将乘梯引导指令按乘梯顺序逐次发送至目标机器人，每次通过乘梯引导指令引导一台目标机器人驶入电梯；其中，乘梯引导指令包括但不限于目标机器人的标识、目标机器人的乘梯顺序和电梯内停靠地点；申请信息包括但不限于申请时间、目标机器人的标识、目标机器人的起始楼层、目标机器人的目的楼层、目标机器人的占地空间以及目标机器人的重量中的至少一种；预设乘梯原则包括但不限于目的楼层优先原则、申请时间优先原则、距离优先原则、占地空间优先原则以及重量优先原则中的至少一种。

S104、检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功。

S105、在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶。

在具体应用中，当检测到目标机器人行驶至与乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定目标机器人乘梯成功，在检测到完成对所有目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制电梯行驶。

在一个实施例中，目标机器人接收到乘梯引导指令时，可根据乘梯引导指令自主行驶进入电梯，并停靠至与乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点。

在一个实施例中，所述步骤S101之后，还包括：

获取所述电梯的内部影像数据和内部传感数据；

根据所述内部影像数据和所述内部传感数据进行分析，获得所述电梯的内部空间布局信息；其中，所述内部空间布局信息包括内部剩余空间和内部剩余空间位置信息；

在所述内部剩余空间大于或等于预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

在具体应用中，通过电梯的内置摄像头和传感装置，获取与申请信息对应标识的电梯的内部影像数据和内部传感数据，根据获得的电梯的内部影像数据和内部传感数据分析，获得电梯内部空间布局信息。其中，电梯内部空间布局信息包括但不限于电梯内部剩余空间、电梯剩余可载重量信息以及电梯限制高度信息中的至少一种；内部影像数据包括但不限于图片或视频；内部传感数据包括但不限于压力传感数据和位置传感数据和热敏传感数据中的至少一种；传感装置包括一种或一种以上类型的传感器。预设空间阈值可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设空间阈值为申请信息中数值最小的占地空间。

通过检测电梯的内部空间布局，仅在电梯内部剩余空间可容纳至少一个机器人的时候，执行上述步骤S102及之后的步骤；在电梯内部剩余空间过小时，控制电梯门保持关闭状态并继续行驶，进一步提高了电梯的运行效率。

如图2所示，在一个实施例中，所述步骤S103，包括：

S1031、根据电梯的内部空间布局信息、所述申请信息以及预设乘梯原则，检测所述目标机器人是否可以乘坐电梯；

S1032、确定检测结果为可以乘坐电梯的目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点，并生成对应的乘梯引导指令；其中，所述乘梯引导指令包括所述目标机器人的标识、所述目标机器人的乘梯顺序以及电梯内部停靠地点；所述申请信息包括申请时间、所述目标机器人的标识、所述目标机器人的起始楼层、所述目标机器人的目的楼层、所述目标机器人的占地空间以及所述目标机器人的重量中的至少一种；所述预设乘梯原则包括目的楼层优先原则、申请时间优先原则、距离优先原则、占地空间优先原则以及重量优先原则中的至少一种；

S1033、发送所述乘梯引导指令至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人行驶进入电梯。

在具体应用中，预设乘梯原则可根据实际情况进行具体设定。目标机器人是否可以乘坐电梯可根据预设乘梯原则进行对应的设定；

其中，距离优先原则可包括距离最小优先原则和距离最大优先原则，占地空间优先原则可包括占地面积最小优先原则和占地面积最大优先原则，重量优先原则可包括重量最小优先原则和重量最大优先原则，目的楼层优先原则可包括目的楼层最近优先原则和目的楼层最远优先原则。申请时间优先原则是指以接收到乘梯申请的时间优先设定顺序的原则。

在具体应用中，若预设乘梯原则为目的楼层最远优先原则，则根据目的楼层确定每个目标机器人的优先顺序，然后根据优先顺序和电梯内部空间布局信息确定可以乘坐电梯的目标机器人。例如，ID分别为001、002、003三台机器人在同一楼层待梯且乘梯方向相同，机器人所在楼层称为当前楼层；若ID为001目标机器人的目的楼层与当前楼层之间的距离为2层楼，ID为002目标机器人的目的楼层与当前楼层之间的距离为3层楼，ID为003目标机器人的目的楼层与当前楼层之间的距离为5层楼，则确定ID为003的目标机器人的顺序优先于ID为002的目标机器人，ID为002的目标机器人的顺序优先于ID为001的目标机器人。然后根据电梯内部剩余空间、电梯剩余可载重量信息以及电梯限制高度信息等信息计算电梯是否可以搭载ID为003的目标机器人，若判断结果为电梯可以搭载ID为003的目标机器人，则设定ID为003的目标机器人的优先顺序为乘梯顺序，并根据ID为003的目标机器人的占地空间确定对应的电梯内部停靠地点；

在判定电梯可以搭载ID为003的目标机器人后，再根据电梯内部剩余空间、电梯剩余可载重量信息以及电梯限制高度信息等信息计算电梯是否可以搭载下一顺序的目标机器人，直至判断结果为电梯无法搭载目标机器人。

在具体应用中，发送乘梯引导指令至目标机器人时，控制电梯门开启，并根据乘梯引导指令引导目标机器人行驶进入电梯，机器人可基于自主导航驶向与乘梯指令对应的电梯内部停靠地点，可通过电梯内部的传感装置实时检测目标机器人在电梯内部的位置。其中，乘梯引导指令包括但不限于目标机器人的标识、目标机器人的乘梯顺序和对应的电梯内部停靠地点。

在一个实施例中，若根据申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层时，检测到电梯内部有人，则通过预设提示方式生成提示信息，提醒人们向电梯两侧避让，在预设时间段后，根据电梯内部的影像数据和内部传感数据分析获取电梯的内部空间布局，若电梯的内部剩余空间小于预设空间阈值，则控制电梯门保持关闭状态并继续行驶；若电梯的内部剩余空间大于或等于预设空间阈值，则执行上述步骤S103及之后的步骤。其中，预设时间段和预设提示方式可根据实际情况进行具体设定，例如，可设定预设提示方式为语音提示方式或区域指示灯提示方式等，设定预设时间段为7s，则在发出提示的7S后，根据电梯内部的影像数据和内部传感数据分析获取电梯的内部空间布局。并且，可设定一预设次数重复进行提示和检测操作，其中，预设次数可根据实际情况进行具体设定；例如，设定预设次数为两次，则可在第一次提示和检测操作后检测到电梯的内部剩余空间小于预设空间阈值时，可进行第二次提示和检测操作；在第二次提示和检测操作后检测到电梯的内部剩余空间小于预设空间阈值时，控制电梯门保持关闭状态并继续行驶。

需要说明的时，若第一次提示和检测操作后检测到电梯的内部剩余空间大于或等于预设空间阈值时，可直接执行上述步骤S103及之后的步骤，而无需执行第二次提示和检测操作。

在一个实施例中，上述距离可以为目标机器人与电梯等待点之间的距离。

在一个实施例中，还可以通过设定辅助装置，引导机器人停靠至与乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点。例如，可以在电梯轿厢地面设置二维图形（例如，十字二维图形），设置该十字二维图形以横竖两排发光点组成，每一排的发光点等距分布，十字二维图形中心位于在电梯轿厢地面的中心位置。

当目标机器人基于摄像头进行定位时，目标机器人可获取十字形发光图像，根据已知光点布设间距获得十字光心的位置，即电梯轿厢地面的中心位置，进而计算出目标机器人与电梯轿厢地面的中心位置的相对位置，并通过比对在导航地图上与电梯轿厢地面的中心位置的相对位置实现对导航定位的校准。

或者，通过在电梯轿厢天花板设置定制图形，引导具有顶置摄像头的机器人进行定位校准。

在具体应用中，可设定多个预设乘梯原则的优先顺序；例如，设定占地空空间最小优先原则优先于距离最小优先原则，则可在与电梯轿厢门之间的距离相同的多个目标机器人中，根据占地空间的大小设定目标机器人的优先顺序，并根据电梯的内部空间布局信息检测目标机器人是否可以乘坐电梯、目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点。

在具体应用中，还可以根据电梯外部的影像数据分析，判断起始楼层处停靠的机器人是否符合申请信息。例如，若通过外观识别判断出起始楼层处停靠的是A1型的机器人，而与申请信息中的标识对应的机器人为B1型，则判定起始楼层处停靠的机器人不符合申请信息，发送申请失败的通知至起始楼层处停靠的机器人，控制电梯门保持关闭状态并继续行驶。

在一个实施例中，若电梯外部的影像数据分析出电梯外部没有待梯的机器人或人类，则控制电梯门保持关闭状态并继续行驶。

图3示例性的示出了一种机器人乘梯引导方法的应用场景示意图。

图3中，设定预设乘梯原则为目的楼层最远优先原则，根据电梯的内部布局信息以及目的楼层进行计算，生成对应的乘梯引导指令；乘梯引导指令包括了ID为003目标机器人的乘梯顺序为第一，ID为002的目标机器人的乘梯顺序为第二（即ID为002的目标机器人的乘梯顺序次于ID为003的目标机器人，在检测到ID为003的目标机器人停靠至对应的电梯内部停靠地点时，ID为002的目标机器人可以行驶进入电梯），ID为001的目标机器人的乘梯顺序为第三（即ID为001的目标机器人的乘梯顺序次于ID为002的目标机器人，在检测到ID为002的目标机器人停靠至对应的电梯内部停靠地点时，ID为001的目标机器人可以行驶进入电梯）（其中，目标机器人的电梯内部停靠地点以虚线表示）。

同时，由于电梯内部剩余空间小于ID为004的目标机器人的占地空间，判定ID为004的目标机器人无法乘坐电梯，发送继续等待指令至ID为004的目标机器人。

图4示例性的示出了模拟测算机器人进梯停靠点的应用场景示意图。

图4中，灰色阴影区为电梯内部的已占用空间，划线的区域为电梯内部的剩余空间。图中从外部延伸到内部的曲线为模拟目标机器人从电梯口移动到电梯内部停靠地点的轨迹。

在目标机器人进入电梯的过程中，由于目标机器人在电梯内可能需要转身，故，可以获取目标机器人顶部正投影区域的外接圆，并把外接圆直径以预设尺寸适当扩大（预设尺寸可根据实际情况进行具体设定，例如，预设尺寸在直径增加10cm，避免目标机器人出现碰撞现象），把扩大后的外接圆的面积作为目标机器人所需空间。

计算目标机器人的电梯内部停靠地点的过程如下：

在目标机器人模拟行进轨迹中的每一步都取空白区域横向扫描线的中点，如图4所示；

模拟目标机器人（在图中以圆圈表示）径向直走，直至无法前进，若检测到此时目标机器人所需空间完全位于电梯的内部，则判定目标机器人可以乘梯；否则，判定目标机器人不能乘梯。

进一步的，检测目标机器人是否具有左向或右向的移动空间，若有，则引导机器人向左或向右移动，直到移动到电梯边界，此时目标机器人的模拟位置就是对应的电梯内部停靠地点。

在一个实施例中，目标机器人进入电梯后，可通过电梯内置摄像头或传感装置，获得目标机器人的顶部轮廓信息，并通过空间变换与预先存储的目标机器人顶部正视图轮廓信息进行匹配，获得空间变换参数（旋转、平移），进而计算获得目标机器人的当前所在位置（例如，获得目标机器人的相对传感器坐标系的位置，以获得目标机器人相对电梯内部坐标系的位置，进而获得目标机器人在全局地图中的位置），计算目标机器人的当前所在位置与乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点的偏差，并在若判断处偏差超出预设偏差范围时，对目标机器人进行进一步引导，使得机器人的实际停靠地点与电梯内部停靠地点的偏差在预设偏差范围以内。其中，预设偏差范围可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设偏差范围为机器人中心坐标偏差绝对值小于10cm。

需要说明的是，由于一般情况下目标机器人不位于传感器正下方，因此获得的目标机器人的顶部轮廓信息不是正视图，可通过对目标机器人的顶部轮廓信息进行空间变换，确定顶部轮廓与标机器人顶部正视图轮廓之间的空间位置关系。

如图5所示，在一个实施例中，所述步骤S102，包括：

S1021、根据所述起始楼层和所述目的楼层确定机器人的申请方向；其中，申请方向包括第一方向和第二方向；

S1022、获取所述电梯的行驶信息；其中，所述行驶信息包括载重量、行驶方向以及位置信息；

S1023、在所述行驶信息符合预设行驶场景时，确定起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，所述预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景；目标机器人包括一个或一个以上的机器人；

S1024、控制所述电梯以所述目标机器人的申请方向行驶，并抵达与所述目标机器人对应的起始楼层；否则；

S1025、确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制所述电梯抵达与所述目标机器人对应的起始楼层。

在具体应用中，若起始楼层大于或高于目的楼层，则判定机器人的申请方向为第一方向；若起始楼层小于或低于目的楼层，则判定机器人的申请方向为第二方向；其中，第一方向和第二方向包括上行方向和下行方向。

在具体应用中，若当前电梯行驶信息符合预设行驶场景，则确定起始楼层与电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景（也即：电梯轿厢内为空且正停在某层）。

例如，若当前电梯轿厢停靠在1楼，电梯处于暂停行驶状态且电梯的载重量为零，则判定电梯行驶信息符合预设行驶场景；若设定第一方向为上行方向，第二方向为下行方向；ID为001的机器人申请从起始楼层2楼前往目的楼层6楼，ID为002的机器人申请从起始楼层3楼前往目的楼层5楼，则判定ID为001和002的机器人的申请方向均为上行方向，控制电梯以上行方向行驶并抵达至ID为001的机器人的起始楼层。

在具体应用中，若电梯处于正常行驶状态（即电梯以上行方向或下行方向正常运行的状态），则确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层。

例如，若电梯为上行方向且电梯轿厢的当前位置为2楼，ID为001的机器人申请从起始楼层3楼前往目的楼层6楼，ID为002的机器人申请从起始楼层4楼前往目的楼层6楼，ID为003的机器人申请从起始楼层6楼前往目的楼层1楼；则判定ID为001和002的机器人的申请方向均为上行方向，ID为003的机器人的申请方向为下行方向，进而可确定ID为001的机器人为目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层。

在一个实施例中，若电梯的行驶方向与所有机器人的申请方向均不相同，则在检测到电梯的行驶方向与申请方向相同时，确定起始楼层与电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层。

在一个实施例中，步骤S105之后，包括：

在检测到所述电梯抵达与所述目标机器人对应的目的楼层时，控制所述电梯门开启；

生成出梯指令并发送至所述目标机器人；

根据所述出梯指令引导所述目标机器人行驶出所述电梯；

当检测到完成对与所述目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导时，关闭所述电梯门，并控制所述电梯行驶。

在具体应用中，在检测到电梯抵达与目标机器人对应的目的楼层时，控制电梯门开启，根据电梯内部布局信息、目标机器人的电梯内部停靠地点、目标机器人的电梯内部停靠地点与电梯轿厢门之间的距离等信息确定机器人的出梯顺序，并根据出梯顺序生成出梯指令依次发送至目标机器人，根据出梯指令引导目标机器人按照出梯顺序一一行驶出电梯，当检测到完成对与目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导时，关闭电梯门，并控制电梯行驶。

例如，设定目标机器人的电梯内部停靠地点与电梯轿厢门之间的距离为出梯距离，预设出梯原则为出梯距离距离最小优先原则，则根据电梯内部布局信息和目标机器人的电梯内部停靠地点，确定目标机器人是否可以正常出梯。其中，正常出梯是指目标机器人与电梯轿厢门之间没有其他机器人或者人类，目标机器人可以在不发生碰撞的情况下行驶出电梯。

获取可以正常出梯中出梯距离最小的目标机器人，生成出梯指令发送至该目标机器人，根据出梯指令引导该目标机器人行驶出电梯；

在检测到当前正在出梯的目标机器人完全行驶出电梯后，向剩余可以正常出梯中出梯距离最小的目标机器人发送出梯指令，并引导该目标机器人行驶出电梯；

若目标机器人不能够正常出梯，则根据其他机器人与电梯轿厢门之间的距离生成出梯指令，引导目标机器人与电梯轿厢门之间的其他机器人行驶出电梯，直至目标机器人与电梯轿厢门之间没有其他机器人，判定目标机器人能够正常出梯，返回执行获取可以正常出梯中出梯距离最小的目标机器人及之后的步骤；直至完成对与当前目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导。

根据目标机器人的电梯内部停靠地点，电梯内部停靠地点与电梯轿厢门之间的距离以及电梯内部停靠地点与电梯轿厢门之间的空间布局，确定出梯顺序并生成对应的出梯指令，进一步避免出现机器人与机器人和机器人与电梯内壁之间的碰撞现象，进一步保证了电梯和机器人的正常运行。

本实施例通过根据与乘梯申请指令对应的申请信息及电梯的性能分析确定目标机器人，控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，生成对应的乘梯引导指令并发送至目标机器人，根据乘梯引导指令引导目标机器人有序行驶进入电梯，提高了机器人的乘梯效率，保证了电梯和机器人的正常使用。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人乘梯引导方法，图6示出了本申请实施例提供的机器人乘梯引导装置100的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该机器人乘梯引导装置100包括：

第一获取模块101，用于当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

确定模块102，用于根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

第一生成模块103，用于根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

第一检测模块104，用于检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

控制模块105，用于在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶。

在一个实施例中，所述装置，还包括：

第二获取模块，用于获取所述电梯的内部影像数据和内部传感数据；

第一分析模块，用于根据所述内部影像数据和所述内部传感数据进行分析，获得所述电梯的内部空间布局信息；其中，所述内部空间布局信息包括内部剩余空间和内部剩余空间位置信息；

第一判断模块，用于在所述内部剩余空间大于或等于预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

在一个实施例中，所述第一生成模块103，包括：

第一生成单元，用于根据电梯的内部空间布局信息、所述申请信息以及预设乘梯原则，检测所述目标机器人是否可以乘坐电梯；

第二生成单元，用于确定检测结果为可以乘坐电梯的目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点，并生成对应的乘梯引导指令；其中，所述乘梯引导指令包括所述目标机器人的标识、所述目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点；所述申请信息包括申请时间、所述目标机器人的标识、所述目标机器人的起始楼层、所述目标机器人的目的楼层、所述目标机器人的占地空间以及所述目标机器人的重量中的至少一种；所述预设乘梯原则包括目的楼层优先原则、申请时间优先原则、距离优先原则、占地空间优先原则以及重量优先原则中的至少一种；

发送单元，用于发送所述乘梯引导指令至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人行驶进入电梯。

在一个实施例中，所述确定模块102，包括：

第一确定单元，用于根据所述起始楼层和所述目的楼层确定机器人的申请方向；其中，申请方向包括第一方向和第二方向；

获取单元，用于获取所述电梯的行驶信息；其中，所述行驶信息包括载重量、行驶方向以及位置信息；

第二确定单元，用于在所述行驶信息符合预设行驶场景时，确定起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，所述预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景；目标机器人包括一个或一个以上的机器人；

控制单元，用于控制所述电梯以所述目标机器人的申请方向行驶，并抵达与所述目标机器人对应的起始楼层；否则；

第三确定单元，用于确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制所述电梯抵达与所述目标机器人对应的起始楼层。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

第二检测模块，用于在检测到所述电梯抵达与所述目标机器人对应的目的楼层时，控制所述电梯门开启；

第二生成模块，用于生成出梯指令并发送至所述目标机器人；

引导模块，用于根据所述出梯指令引导所述目标机器人行驶出所述电梯；

第三检测模块，用于当检测到完成对与所述目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导时，关闭所述电梯门，并控制所述电梯行驶。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

第二分析模块，用于根据所述申请信息与预设乘梯权限进行分析，检测机器人是否具有乘梯权限；

第四检测模块，用于当检测到所述机器人具有乘梯权限时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

在一个实施例中，所述装置100，还包括：

发送模块，用于发送继续等待指令至无法乘坐电梯的机器人；

第五检测模块，用于在检测到所述电梯的内部剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

本实施例通过根据与乘梯申请指令对应的申请信息及电梯的性能分析确定目标机器人，控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，生成对应的乘梯引导指令并发送至目标机器人，根据乘梯引导指令引导目标机器人有序行驶进入电梯，提高了机器人的乘梯效率，保证了电梯和机器人的正常使用。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：至少一个处理器70（图7中仅示出一个）处理器、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个机器人乘梯引导方法实施例中的步骤。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的举例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字卡（Secure Digital， SD），闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人乘梯引导方法，其特征在于，包括：

当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶；

其中，所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，包括：

根据所述起始楼层和目的楼层确定机器人的申请方向；其中，申请方向包括第一方向和第二方向；

获取所述电梯的行驶信息；其中，所述行驶信息包括载重量、行驶方向以及位置信息；

在所述行驶信息符合预设行驶场景时，确定起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，所述预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景；目标机器人包括一个或一个以上的机器人；

控制所述电梯以所述目标机器人的申请方向行驶，并抵达与所述目标机器人对应的起始楼层；

在所述行驶信息不符合预设行驶场景时，确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制所述电梯抵达与所述目标机器人对应的起始楼层。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息之后，还包括：

获取所述电梯的内部影像数据和内部传感数据；

根据所述内部影像数据和所述内部传感数据进行分析，获得所述电梯的内部空间布局信息；其中，所述内部空间布局信息包括内部剩余空间和内部剩余空间位置信息；

在所述内部剩余空间大于或等于预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

3.如权利要求1或2所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯，包括：

根据电梯的内部空间布局信息、所述申请信息以及预设乘梯原则，检测所述目标机器人是否可以乘坐电梯；

确定检测结果为可以乘坐电梯的目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点，并生成对应的乘梯引导指令；其中，所述乘梯引导指令包括所述目标机器人的标识、所述目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点；所述申请信息包括申请时间、所述目标机器人的标识、所述目标机器人的起始楼层、所述目标机器人的目的楼层、所述目标机器人的占地空间以及所述目标机器人的重量中的至少一种；所述预设乘梯原则包括目的楼层优先原则、申请时间优先原则、距离优先原则、占地空间优先原则以及重量优先原则中的至少一种；

发送所述乘梯引导指令至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人行驶进入电梯。

4.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶之后，包括：

在检测到所述电梯抵达与所述目标机器人对应的目的楼层时，控制所述电梯门开启；

生成出梯指令并发送至所述目标机器人；

根据所述出梯指令引导所述目标机器人行驶出所述电梯；

当检测到完成对与所述目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导时，关闭所述电梯门，并控制所述电梯行驶。

5.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息之后，还包括：

根据所述申请信息与预设乘梯权限进行分析，检测机器人是否具有乘梯权限；

当检测到所述机器人具有乘梯权限时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

6.如权利要求2所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层之后，还包括：

发送继续等待指令至无法乘坐电梯的机器人；

在检测到所述电梯的内部剩余空间大于或等于所述预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

7.一种机器人乘梯引导装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

确定模块，用于根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

第一生成模块，用于根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

第一检测模块，用于检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

控制模块，用于在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶；

其中，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述起始楼层和目的楼层确定机器人的申请方向；其中，申请方向包括第一方向和第二方向；

获取单元，用于获取所述电梯的行驶信息；其中，所述行驶信息包括载重量、行驶方向以及位置信息；

第二确定单元，用于在所述行驶信息符合预设行驶场景时，确定起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，所述预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景；目标机器人包括一个或一个以上的机器人；

控制单元，用于控制所述电梯以所述目标机器人的申请方向行驶，并抵达与所述目标机器人对应的起始楼层；

第三确定单元，用于在所述行驶信息不符合预设行驶场景时，确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制所述电梯抵达与所述目标机器人对应的起始楼层。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

Images